Cours 2014

Grandes Déformations
Stéphane Lejeunes
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Stéphane Lejeunes. Grandes Déformations : Comportement des Matériaux. École d’ingénieur. France.
2014. �cel-01104172v1�
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Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Comportement des Matériaux: Mise en œuvre

numérique
Comportements
Grandes Déformations Dissipatifs
Couplages
Ecole Centrale Marseille Thermo-Mécanique
Lejeunes Stéphane
Novembre 2014
lejeunes@lma.cnrs-mrs.fr
GD.1
Introduction
Objectifs du cours
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
• Comprendre/formuler des lois de comportement en Couplages
grandes déformations (élasticité, visco-élasticité, plasticité, Thermo-Mécanique
...)
• Comprendre/utiliser des outils de calculs E.F. en grandes
déformations (Abaqus, ...)
• Aborder le couplage thermo-mécanique.
GD.2
Introduction
Organisation du cours
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
1 Les bases numérique
cinématique, sthénique, equation d’équilibre Comportements

Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
GD.3
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre

Dissipatifs
2 Formulation de loi de comportement Couplages
Thermo-Mécanique
principes thermodynamique, objectivité, symétrie
matérielle, ...
GD.3
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre

Dissipatifs
Thermo-Mécanique
matérielle, ...
3 Elasticité non-linéaire et éléments-finis
incompressibilité, formulation faible, ...
GD.3
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre

Dissipatifs
Thermo-Mécanique
matérielle, ...
4 Comportement dissipatif
visco-élasticité, plasticité, ...
GD.3
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre

Dissipatifs
Thermo-Mécanique
matérielle, ...
4 Comportement dissipatif
visco-élasticité, plasticité, ...
5 Dissipation et couplage thermo-mécanique
auto-échauffement, déformation thermique, ...
GD.3
Introduction
Contexte/Motivations
Cinématique
Quand les petites déformations ne suffissent plus...
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Exemple : Torsion d’un barreau élastique avec Abaqus
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
GD.4
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Exemple : Torsion d’un barreau élastique avec Abaqus, cas
Comportements
petites def Dissipatifs
Couplages
E, E13
(Avg: 75%) Thermo-Mécanique
+1.308e−01
+1.090e−01
+8.717e−02
+6.538e−02
+4.359e−02
+2.179e−02
+0.000e+00
−2.179e−02
−4.359e−02
−6.538e−02
−8.717e−02
−1.090e−01
−1.308e−01
ODB: Torsion−HPP.odb Abaqus/Standard 6.9−2 Sat Sep 11 14:03:38 CEST 2010
Y Step: Step−1
Increment 1: Step Time = 1.000
Z Primary Var: E, E13
X Deformed Var: U Deformation Scale Factor: +1.000e+00
GD.4
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Exemple : Torsion d’un barreau élastique avec Abaqus, cas
Comportements
grandes def Dissipatifs
Couplages
LE, LE13
(Avg: 75%) Thermo-Mécanique
+1.298e−01
+1.082e−01
+8.656e−02
+6.492e−02
+4.328e−02
+2.164e−02
+1.043e−07
−2.164e−02
−4.328e−02
−6.492e−02
−8.656e−02
−1.082e−01
−1.298e−01
ODB: Torsion−GD.odb Abaqus/Standard 6.9−2 Sat Sep 11 16:09:23 CEST 2010
Y Step: Step−1
Increment 10: Step Time = 1.000
Z Primary Var: LE, LE13
X Deformed Var: U Deformation Scale Factor: +1.000e+00
GD.4
Introduction
Cinématique
Quand utilise-t-on les grandes déformations ?
Sthénique
Thermodynamique
Les domaines courants d’applications : Hyperélasticité
Mise en œuvre
• Les instabilités de structures numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Flambement d’un tube
GD.5
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Les domaines courants d’applications : Mise en œuvre

numérique
• Les instabilités de structures Comportements
Dissipatifs
• Le crash (dynamique rapide) Couplages
Thermo-Mécanique
GD.5
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Les domaines courants d’applications : numérique
Comportements
• Les instabilités de structures Dissipatifs
Couplages
• Le crash (dynamique rapide) Thermo-Mécanique
• La mise en forme (emboutissage, ...)
GD.5
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Les domaines courants d’applications : Comportements
Dissipatifs
• Les instabilités de structures Couplages
Thermo-Mécanique
• Le crash (dynamique rapide)
• La mise en forme (emboutissage, ...)
Les matériaux qui sont formulés en grandes transformation :
• Les aciers (plasticité/visco-plasticité)
• Les polymères (élastomères, thermoplastiques, ...)
• Les matériaux du vivant (peau, artères, ...)
• ...
GD.5
Introduction
Conventions d’écriture
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Par défaut toutes les quantités sont écrites dans un repère Hyperélasticité
cartésien (base orthonormé e1 , e2 , e3 ) Mise en œuvre

numérique
• Scalaire : a Comportements
Dissipatifs
• Vecteur : a ou ai = a · ei Couplages
Thermo-Mécanique
• Tenseur d’ordre 2 : A ou Aij = ei · A · ej
• Produit simplement contracté : A · B = Aik Bkj ou
a · b = ai bi
• Produit doublement contracté : A : B = Aij Bij
√ √
• Norme : kAk = A : A ou kak = a · a
• Symbole de Kronecker : I ou δij = 0 si i 6= j et = 1 si i = j
• Trace d’un tenseur d’ordre 2 : tr (A) = Aii = Aij δij = A : I
• Cofacteur : Cof (A) = det(A)A−T
GD.6
Introduction
Rappel d’algèbre tensoriel
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
• (A · B)T = BT · AT Dissipatifs
• (A · B)−1 = B−1 · A−1 Couplages

Thermo-Mécanique
T −1
• (A ) −1 T
= (A )
• A·A −1 −1
=A ·A=I
−1
• det(A ) = (detA)−1
• tr (A + B) = tr (A) + tr (B)
• det(A · B) = det(A)det(B)
GD.7
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
• (A · B)T = BT · AT Mise en œuvre

numérique
• (A · B) −1 −1 −1
=B ·A Comportements
Dissipatifs
T −1
• (A ) −1 T
= (A ) Couplages
Thermo-Mécanique
• A·A −1 −1
=A ·A=I
• det(A−1 ) = (detA)−1
• tr (A + B) = tr (A) + tr (B)
exo.
Montrer que
A : B = tr (AT · B) = tr (BT · A) = tr (A · BT ) = tr (B · AT ) = B : A
GD.7
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
• (A · B)T = BT · AT Hyperélasticité
• (A · B)−1 = B−1 · A−1 Mise en œuvre

numérique
T −1
• (A ) −1 T
= (A ) Comportements
Dissipatifs
• A·A −1 −1
=A ·A=I Couplages
Thermo-Mécanique
• det(A−1 ) = (detA)−1
• tr (A + B) = tr (A) + tr (B)
exo.
Montrer que
A : B = tr (AT · B) = tr (BT · A) = tr (A · BT ) = tr (B · AT ) = B : A
exo.
Montrer que (A · B) : C = B : (AT · C) = A : (C · BT )
GD.7
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Cinématique et Déformations Mise en œuvre

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Cinématique.8
Introduction
Cinématique
Cinématique
Configuration et Transformation
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
1 Ω0 un milieu continu dans son état initial et X la position

d’un point matériel.
2 Ωt le même milieu à l’instant t et x la position du même
point matériel à t.
Cinématique.8
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
1 Ω0 un milieu continu dans son état initial et X la position

d’un point matériel.
2 Ωt le même milieu à l’instant t et x la position du même
point matériel à t.
définition 1
on note φ(X, t) l’application (vectorielle), bijective, tq. :
x = φ(X, t)
φ est appelée la transformation.

Cinématique.8
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
définition 1
on note φ(X, t) l’application (vectorielle), bijective, tq. :
x = φ(X, t)
φ est appelée la transformation.
définition 2
Localement, autour du point x on a :
dx = (∇X φ(X, t)) · dX = F(X, t) · dX
F est le gradient de la transformation.

Cinématique.8
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Propriétés de F Mise en œuvre
numérique
• Si on introduit le champ de déplacement u, on a Comportements
Dissipatifs
F = I + ∇X u(X, t) Couplages
Thermo-Mécanique
• Transformation infinitésimale de volume :
dv = detFdV0 = JdV0
• Transformation infinitésimale de surface :
nds = JF−T · NdS = (CofF) · NdS
• Conservation de l’orientation :
detF > 0
Cinématique.8
Introduction
Cinématique
Cinématique
Déformation
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
dx
dX dY Mise en œuvre
numérique
dy
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Dans la configuration de référence

• Tenseur des dilatations (variation d’angles et de longueur)
dx · dy = dX · FT · F · dY = dX · C · dY
C = FT · F est le tenseur de Cauchy-Green droit.

• Tenseur des déformations
dx · dy − dX · dY = 2dX · E · dY
avec E = 12 (C − I) le tenseur de Green-Lagrange.

Cinématique.9
Introduction
Cinématique
Cinématique
Déformation
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
dx
dX dY Mise en œuvre
numérique
dy
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Dans la configuration actuelle

• Tenseur des dilatations (variation d’angles et de longueur)
dX · dY = dx · F−T · F−1 · dy = dx · B−1 · dy
B = FFT est le tenseur de Cauchy-Green gauche.

• Tenseur des déformations
dx · dy − dX · dY = 2dx · A · dy
avec A = 12 (I − B−1 ) le tenseur de Euler-Almansi.

Cinématique.10
Introduction
Cinématique
Cinématique
Composition de transformation
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
X1 F2 Comportements
F1 Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
X x
Décomposition multiplicative
On a : dx = F · dX et dX1 = F1 · dX et dx = F2 · dX1
d’ou :
F = F2 · F1 6= F1 · F2
Cinématique.11
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
X1 Mise en œuvre
F2 numérique
F1
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
X x
d’ou :
F = F2 · F1 6= F1 · F2
exo.
Calculer E en fonction de E1 et E2 .
Cinématique.11
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
X1 F2
F1 Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
X x Couplages
Thermo-Mécanique
d’ou :
F = F2 · F1 6= F1 · F2
exo.
Calculer E en fonction de E1 et E2 .
E = E1 + FT1 · E2 · F1
Cinématique.11
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
R V Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
F Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
U R
Décomposition polaire
On défini de manière unique R, U et V tel que :
F=V·R=R·U
R est un tenseur orthogonal qui définit la rotation. U et V sont

des tenseurs de déformations pures droit et gauche.
De plus on a :
C = U2 B = V2
Cinématique.12
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
R V Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
F Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
U R
Propriétés de la décomposition polaire

U et V ont les mêmes valeurs propres : λi > 0. Si on note Ni
les vecteurs propres de U et ni ceux de V on a :
3
X 3
X
U= λ i Ni ⊗ Ni et V= λi ni ⊗ ni
i=1 i=1
de plus on a : ni = RNi . Les λi sont appelés dilatations

principales.
Cinématique.13
Introduction
Cinématique
Cinématique
Décomposition polaire
Sthénique
R V Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
F numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
U R
Déformations de Hill
Une famille de mesure de déformations :
1 α 1 α
Eα = (U − I) Aα = (V − I) si α 6= 0
α α
Elog = log U Alog = log V sinon
remarque :
E2 = E A−2 = A
Attention : log U 6= log Uij
Cinématique.14
Introduction
Cinématique
Cinématique
Vitesses de déformation
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
On considère la variation locale de position par rapport au Mise en œuvre
temps, on a : numérique
Comportements
Dissipatifs
• • •
dx = F · dX = L · dx L = F · F−1 Couplages
Thermo-Mécanique
dans la configuration actuelle

On a :
•
(dx · dy) = dx · (L + LT ) · dy
taux de déformation Eulérien :
1
D= (L + LT )
2
Cinématique.15
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
On considère la variation locale de position par rapport au Thermodynamique
temps, on a : Hyperélasticité
Mise en œuvre
• • • numérique
dx = F · dX = L · dx L = F · F−1 Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
dans la configuration actuelle

On a :
•
(dx · dy) = dx · (L + LT ) · dy
taux de déformation Eulérien :
1
D= (L + LT )
2
dans la configuration de référence

On a :
• •
(dx · dy) = 2dX · E · dY
Cinématique.15
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
On considère la variation locale de position par rapport au numérique
temps, on a : Comportements
Dissipatifs
• • • Couplages
Thermo-Mécanique
dx = F · dX = L · dx L = F · F−1
remarque 1
La partie anti-symétrique de L est le taux de rotation
(rotationnel du champs des vitesses) :
1
W= (L − LT )
2
Cinématique.15
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
On considère la variation locale de position par rapport au Thermodynamique
temps, on a : Hyperélasticité
Mise en œuvre
• • • numérique
−1
dx = F · dX = L · dx L=F·F Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
remarque 1
La partie anti-symétrique de L est le taux de rotation
(rotationnel du champs des vitesses) :
1
W= (L − LT )
2
remarque 2
Pour tout mouvement de corps rigide précédé d’une
pré-déformation (indépendante de t), les taux de déformations
• • •
D et E s’annulent. Ce qui n’est pas le cas de B, A, ...
Cinématique.15
Introduction
Cinématique
Cinématique
Invariants de la déformation
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Principaux invariants Dissipatifs
Couplages
"Quantité scalaire invariante par changement de base" Thermo-Mécanique
I1 (X) = tr(X)


1


I2 (X) = (tr(X)2 − tr(X2 ))

 2
I3 (X) = det(X)

avec X = B, C, . . .
Cinématique.16
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Principaux invariants numérique
"Quantité scalaire invariante par changement de base" Comportements

Dissipatifs
Couplages
I1 (X) = tr(X) Thermo-Mécanique


1


I2 (X) = (tr(X)2 − tr(X2 ))

 2
I3 (X) = det(X)

avec X = B, C, . . .
remarque
Il existe une infinité d’invariants (par exemple les λi sont des
invariants)
Cinématique.16
Introduction
Cinématique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Principaux invariants Hyperélasticité
"Quantité scalaire invariante par changement de base" Mise en œuvre

numérique
Comportements
I1 (X) = tr(X) Dissipatifs


Couplages
1


Thermo-Mécanique
I2 (X) = (tr(X)2 − tr(X2 ))

 2
I3 (X) = det(X)

avec X = B, C, . . .
remarque
Il existe une infinité d’invariants (par exemple les λi sont des
invariants)
propriété
Equation de Cayley-Hamilton : X3 − I1 X2 + I2 X − I3 I = 0
Cinématique.16
Introduction
Cinématique
Cinématique
Ce qui faut retenir...
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Lagrangien Eulérien Dissipatifs
Couplages
Tenseur des C, U B, V Thermo-Mécanique
dilatations
Tenseur des E, Eα , log U A, Aα , log V
déforma-
tions
•
Taux de dé- E D
formation
Cinématique.17
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Contraintes et équations d’équilibre Mise en œuvre

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Sthénique.18
Introduction
Sthénique
Cinématique
Contraintes
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Une définition...
Le champ de contrainte traduit les efforts de cohésion interne
s’exerçant à travers un élément de surface interne, virtuel.
Sthénique.18
Introduction
Sthénique
Cinématique
Contraintes
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Une définition...
Couplages
Le champ de contrainte traduit les efforts de cohésion interne Thermo-Mécanique
s’exerçant à travers un élément de surface interne, virtuel.
En grandes déformations
• Choix de l’élément de surface (Configuration actuelle ou
de référence)
• Choix de la configuration des efforts (idem).
Sthénique.18
Introduction
Sthénique
Cinématique
Contraintes
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
dT Comportements
dt Dissipatifs
N
n Couplages
Thermo-Mécanique
dS
ds
Dans la configuration actuelle (Ct )

• Soit dt(x, t) le vecteur contrainte, c.a.d les efforts
intérieurs à travers nds.
Sthénique.19
Introduction
Sthénique
Cinématique
Contraintes
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
dT
dt Mise en œuvre
N numérique
n
Comportements
dS Dissipatifs
ds
Couplages
Thermo-Mécanique
Dans la configuration actuelle (Ct )

• Soit dt(x, t) le vecteur contrainte, c.a.d les efforts
intérieurs à travers nds.
Dans la configuration de référence (C0 )

• Soit dT(X, t) le vecteur contrainte transporté, c.a.d les
efforts intérieurs à travers NdS (sens physique ?).
Sthénique.19
Introduction
Sthénique
Cinématique
Contraintes de Cauchy
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
dT
dt Comportements
N Dissipatifs
n
Couplages
dS Thermo-Mécanique
ds
Description Eulérienne (Ct )

• On défini σ(x, t) tel que
dt(x, t) = σ · nds
Sthénique.19
Introduction
Sthénique
Cinématique
Contraintes de Cauchy
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
dT
dt Mise en œuvre
N numérique
n
Comportements
dS Dissipatifs
ds
Couplages
Thermo-Mécanique
Description Eulérienne (Ct )

• On défini σ(x, t) tel que
dt(x, t) = σ · nds
• Il caractérise les efforts de cohésions, dans la

configuration actuelle et qui s’exercent à travers un
élément de surface déformé.
Sthénique.19
Introduction
Sthénique
Cinématique
Contraintes de Piola Kirchhoff 1
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
dT
dt Comportements
N Dissipatifs
n
Couplages
ds
Description "Mixte"
• On défini Π(X, t) tel que
d̃t(X, t) = Π · NdS
Sthénique.20
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
dT
dt Mise en œuvre
N numérique
n
Comportements
dS Dissipatifs
ds
Couplages
Thermo-Mécanique
Description "Mixte"

élément de surface non-déformé.
Sthénique.20
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
dT
Hyperélasticité
dt
N
n Mise en œuvre
numérique
dS Comportements
ds Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Description "Mixte"

• Contrainte de l’ingénieur : «simple d’accès par la mesure»
Sthénique.20
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
dT
dt Comportements
N Dissipatifs
n
Couplages
ds
Description Lagrangienne (Ct )

• On défini S(X, t) tel que
dT(X, t) = S · NdS
Sthénique.21
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
dT
dt Mise en œuvre
N numérique
n
Comportements
dS Dissipatifs
ds
Couplages
Thermo-Mécanique

dT(X, t) = S · NdS

configuration de référence et qui s’exercent à travers un
Sthénique.21
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
dT
Hyperélasticité
dt
N
n Mise en œuvre
numérique
dS Comportements
ds Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique

dT(X, t) = S · NdS

configuration de référence et qui s’exercent à travers un
• Sens physique ?
Sthénique.21
Introduction
Sthénique
Cinématique
Quelques propriétés
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
dT Comportements
Dissipatifs
dt
N
n Couplages
Thermo-Mécanique
dS
ds
Remarques
• σ et S sont symétriques.
Sthénique.22
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
dT numérique
dt Comportements
N
n Dissipatifs
Couplages
ds
Remarques
• En petites déformations tous les tenseurs de contraintes
sont équivalents.
Sthénique.22
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
dT Mise en œuvre
numérique
dt
N Comportements
n
Dissipatifs
dS Couplages
ds Thermo-Mécanique
Remarques
sont équivalents.
• Tenseur de Kirchhoff τ = Jσ
Sthénique.22
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
dT Hyperélasticité
dt
N Mise en œuvre
n numérique
dS Comportements
ds Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Remarques
sont équivalents.
exo
• Donner la relation liant σ, Π, S
Sthénique.22
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
dT
dt Thermodynamique
N
n Hyperélasticité
dS Mise en œuvre
ds numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Remarques
sont équivalents.
exo
• Donner la relation liant σ, Π, S
Jσ = Π · FT = F · S · FT
Sthénique.22
Introduction
Sthénique
Cinématique
Equations d’équilibre (en quasi-statique)
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
T numérique
t Comportements
0 Dissipatifs
0 Couplages
Thermo-Mécanique
Configuration actuelle
• ∂Ωft surface d’application des efforts extérieurs, ∂Ωut
surface d’application des déplacements, avec :
∂Ωt = ∂Ωft ∪ ∂Ωut et ∂Ωft ∩ ∂Ωut = ∅
• t efforts extérieurs surfaciques dans la configuration

actuelle
• D un sous-domaine de Ωt et τ les efforts intérieurs sur ∂D
Sthénique.23
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
T numérique
t Comportements
0 Dissipatifs
0 Couplages
Thermo-Mécanique
Configuration de référence
• ∂ΩF0 surface d’application des efforts extérieurs, ∂ΩU
0
surface d’application des déplacements, avec :
∂Ω0 = ∂ΩF0 ∪ ∂ΩU

0 et ∂ΩF0 ∩ ∂ΩU
0 =∅
• T efforts extérieurs surfaciques transportés dans la

configuration de référence.
• D0 un sous-domaine de Ω0 et ∂D0 sa frontière.
Sthénique.23
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
T
t Couplages
Thermo-Mécanique
0
Equation bilan
• Conservation de la masse (système fermé)
Z Z
ρ(x, t)dv = ρ0 (X, t)dV =⇒ Jρ = ρ0
Ω Ω0
Sthénique.23
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
T Dissipatifs
t
Couplages
0 Thermo-Mécanique
Description Eulérienne
• Résultante statique
Z Z
τ ds + fv dD = 0 ∀D ⊂ Ωt
∂D D
Sthénique.23
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
T Mise en œuvre
t numérique
0 Comportements
Dissipatifs
0
Couplages
Thermo-Mécanique
Z Z
τ ds + fv dD = 0 ∀D ⊂ Ωt
∂D D
• Equilibre local
divx σ + fv = 0 dans Ωt
s
σ·n=t sur ∂Ωft
Sthénique.23
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
T Comportements
t Dissipatifs
0 Couplages
Thermo-Mécanique
0
• Equilibre local
divx σ + fv = 0 dans Ωt
s
σ·n=t sur ∂Ωft
• Le moment statique donne la symétrie de σ.
Sthénique.23
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
T
t Couplages
Thermo-Mécanique
0
Description Mixte
Z Z
τ̃ dS + fV dD0 = 0 ∀D0 ⊂ Ω0
∂D0 D0
Sthénique.24
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
T numérique
t
Comportements
0 Dissipatifs
0
Couplages
Thermo-Mécanique
Description Mixte
Z Z
τ̃ dS + fV dD0 = 0 ∀D0 ⊂ Ω0
∂D0 D0
• Equilibre local
DIVX Π + fV = 0 dans Ω0
S
Π·N=t sur ∂Ωft
Sthénique.24
Introduction
Sthénique
Cinématique
Puissances virtuelles (en quasi-statique)
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Pint (δu) + Pext (δu) = 0 ∀δu Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Description Eulérienne Couplages
Thermo-Mécanique
• Champ de vitesse virtuel :
x ∈ Ωt −→ δu(x) ∈ R3
• Puissance des efforts intérieurs :

Z
Pint = − σ : (∇x (δu))sym dΩ
Ωt
• Puissance des efforts extérieurs :

Z Z
Pext = fv · δudΩ + (σ · n) · δuds
Ωt ∂Ωt
Sthénique.25
Introduction
Sthénique
Cinématique
Puissances virtuelles (en quasi-statique)
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Pint (δu) + Pext (δu) = 0 ∀δu Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Description Mixte Couplages
Thermo-Mécanique
• Champ de vitesse virtuel :
X ∈ Ω0 −→ δu(X) ∈ R3
• Puissance des efforts intérieurs :

Z
Pint = − Π : (∇X (δu))dΩ0
Ω0
• Puissance des efforts extérieurs :

Z Z
Pext = fV · δudΩ0 + (Π · N) · δudS
Ω0 ∂Ω0
Sthénique.25
Introduction
Sthénique
Cinématique
Densité de puissance interne
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Puissance massique interne
• Pour les configurations Eulérienne et mixte :
1 1 •
Wint = − σ : D = − Π : F
ρ ρ0
Sthénique.26
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Puissance massique interne Couplages

Thermo-Mécanique
1 1 •
Wint = − σ : D = − Π : F
ρ ρ0
•
• D et F sont duales de σ et Π
Sthénique.26
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Puissance massique interne Comportements
Dissipatifs
• Pour les configurations Eulérienne et mixte : Couplages
Thermo-Mécanique
1 1 •
Wint = − σ : D = − Π : F
ρ ρ0
•
Exo
• Quel est la densité de puissance interne dans la
configuration Lagrangienne ?
Sthénique.26
Introduction
Sthénique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Puissance massique interne Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
1 1 •
Couplages
Wint = − σ : D = − Π : F Thermo-Mécanique
ρ ρ0
•
Exo
• Pour la configuration Lagrangienne :
1 •
Wint = − S:E
ρ0
•
• E est duale de S.
Sthénique.26
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Thermodynamique Mise en œuvre

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Thermo.27
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le premier principe
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Définition
Comportements
• Conservation de l’énergie totale : Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
d
(E + K ) = P ext + Q
dt
avec E énergie interne, K énergie cinétique, P ext
puissance des efforts extérieurs, Q taux de chaleur
apporté.
• Avec le théorème de l’énergie cinétique :
d
(E) = −P int + Q
dt
Thermo.27
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le premier principe
Sthénique
Définition Thermodynamique
Hyperélasticité
• Conservation de l’énergie totale :
Mise en œuvre
numérique
d Comportements
(E + K ) = P ext + Q Dissipatifs
dt Couplages
Thermo-Mécanique
apporté.
d
(E) = −P int + Q
dt
Version Eulérienne
R
• E = ρedD D
int
R
• P = − D σ : DdD
R R
• Q = D ρrdD − ∂D q · nds
Thermo.27
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le premier principe
Sthénique
• Conservation de l’énergie totale : Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
d
(E + K ) = P ext + Q Comportements
Dissipatifs
dt
Couplages
Thermo-Mécanique
apporté.
d
(E) = −P int + Q
dt
Version Eulérienne
Z Z Z
d
ρedD = (σ : D + ρr )dD − q · nds
dt D D ∂D
version locale : •
ρe = σ : D + ρr − divx q Thermo.27
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le premier principe
Sthénique
Mise en œuvre
numérique
d
Dissipatifs
dt
Couplages
Thermo-Mécanique
apporté.
d
(E) = −P int + Q
dt
Version Lagrangienne
R
• E = ρ0 edD
D0
• •
• P int = − D Π : FdD0 = − D S : EdD0
R R
0 0
R R
• Q = D ρ0 rdD0 − ∂D Q · NdS
0 0
Thermo.27
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le premier principe
Sthénique
Mise en œuvre
numérique
d
Dissipatifs
dt
Couplages
Thermo-Mécanique
apporté.
d
(E) = −P int + Q
dt
•
Z Z Z
d
ρ0 edD0 = (S : E + ρ0 r )dD0 − Q · NdS
dt D0 D0 ∂D0
• •
version locale : ρ0 e = S : E + ρ0 r − DIVX Q
Thermo.27
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le second principe
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Définition Thermo-Mécanique
• Variation d’entropie :
•
S − Text ≥ 0
avec S l’entropie, et Text l’apport extérieur d’entropie.
Thermo.28
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le second principe
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Définition Mise en œuvre

numérique
• Variation d’entropie : Comportements

Dissipatifs
• Couplages
S − Text ≥ 0 Thermo-Mécanique
Version Eulérienne
• soit Θ la température absolue.
Z
• S= ρηdD avec η l’entropie spécifique.
D
q·n
Z Z
ρr
• Text = dD − ds
D Θ ∂D Θ
Thermo.28
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le second principe
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Définition Comportements
Dissipatifs
• Variation d’entropie :
Couplages
Thermo-Mécanique
•
S − Text ≥ 0
Version Eulérienne
q·n
Z Z Z
d ρr
ρηdD − dD + ds ≥ 0 ∀D ∈ Ωt
dt D D Θ ∂D Θ
Thermo.28
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le second principe
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Définition Comportements
Dissipatifs
• Variation d’entropie : Couplages
Thermo-Mécanique
•
S − Text ≥ 0
Version Eulérienne
q·n
Z Z Z
d ρr
dt D D Θ ∂D Θ
• 1
version locale : ρΘη − ρr + divx q − Θq · ∇x Θ ≥ 0
Thermo.28
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le second principe
Sthénique
Thermodynamique
Définition Hyperélasticité
• Variation d’entropie : Mise en œuvre

numérique
• Comportements
Dissipatifs
S − Text ≥ 0
Couplages
Thermo-Mécanique
Version Eulérienne
q·n
Z Z Z
d ρr
dt D D Θ ∂D Θ
• 1
Q·N
Z Z Z
d ρ0 r
ρ0 ηdD0 − dD0 + dS ≥ 0 ∀D0 ∈ Ω0
dt D0 D0 Θ ∂D0 Θ
Thermo.28
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
le second principe
Sthénique
Hyperélasticité
• Variation d’entropie : Mise en œuvre
numérique
• Comportements
S − Text ≥ 0 Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Version Eulérienne
q·n
Z Z Z
d ρr
dt D D Θ ∂D Θ
• 1
Q·N
Z Z Z
d ρ0 r
ρ0 ηdD0 − dD0 + dS ≥ 0 ∀D0 ∈ Ω0
dt D0 D0 Θ ∂D0 Θ
• 1
version locale : ρ0 Θη − ρ0 r + DIVX Q − ΘQ · ∇X Θ ≥ 0
Thermo.28
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Clausius Duhem
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
en Eulerien
Comportements
• Le premier principe : Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
•
ρe = σ : D + ρr − divx q
• Le second principe :
• 1
ρΘη − ρr + divx q − q · ∇x Θ ≥ 0
Θ
• Energie libre de Helmoltz :
ψ = e − Θη
Thermo.29
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Clausius Duhem
Sthénique
Thermodynamique
en Eulerien Hyperélasticité
• Le premier principe : Mise en œuvre

numérique
Comportements
• Dissipatifs
ρe = σ : D + ρr − divx q Couplages
Thermo-Mécanique
• 1
ρΘη − ρr + divx q − q · ∇x Θ ≥ 0
Θ
ψ = e − Θη
Clausius Duhem (en Eulerien)

• • 1
Φ = σ : D − ρ(ψ + η Θ) − q · ∇x Θ ≥ 0
Θ
Thermo.29
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Clausius Duhem
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
en Lagrangien
Comportements
• Le premier principe : Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
• •
ρ0 e = S : E + ρ0 r − DIVX Q
• 1
ρ0 Θη − ρ0 r + DIVX Q − Q · ∇X Θ ≥ 0
Θ
ψ = e − Θη
Thermo.30
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Clausius Duhem
Sthénique
en Lagrangien Thermodynamique
• Le premier principe : Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
• •
ρ0 e = S : E + ρ0 r − DIVX Q Comportements
Dissipatifs
Couplages
• Le second principe : Thermo-Mécanique
• 1
ρ0 Θη − ρ0 r + DIVX Q − Q · ∇X Θ ≥ 0
Θ
ψ = e − Θη
Clausius Duhem (en Lagrangien)

• • 1 •
Φ0 = S : E − ρ0 (ψ + η Θ) − Q · ∇X Θ ≥ 0
Θ
• • • 1
Φ0 = Π : F − ρ0 (ψ + η Θ) − Q · ∇X Θ ≥ 0
Θ Thermo.30
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Bilan d’énergie
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Sources de Dissipations Couplages
Thermo-Mécanique
• La dissipation se décompose en partie intrinsèque et
partie thermique :
Φ = Φintr + Φtherm
Φintr est lié aux irréversibilités mécanique, Φtherm est la

dissipation thermique.
Thermo.31
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Bilan d’énergie
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Sources de Dissipations Mise en œuvre
numérique
• La dissipation se décompose en partie intrinsèque et Comportements
partie thermique : Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Φ = Φintr + Φtherm

• Par Exemple, en Eulérien :
• •
Φintr = σ : D − ρ(ψ + η Θ)
1
Φtherm = − q · ∇x Θ
Θ
Thermo.31
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Bilan d’énergie
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Sources de Dissipations
Mise en œuvre
• La dissipation se décompose en partie intrinsèque et numérique
partie thermique : Comportements

Dissipatifs
Couplages
Φ = Φintr + Φtherm Thermo-Mécanique

• Par Exemple, en Eulérien (si on suit Germain...) :
• •
Φintr = σ : D − ρ(ψ + η Θ) ≥ 0
1
Φtherm = − q · ∇x Θ ≥ 0
Θ
Thermo.31
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Bilan d’énergie
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Sources de Dissipations Mise en œuvre

numérique
• La dissipation se décompose en partie intrinsèque et Comportements

Dissipatifs
partie thermique : Couplages
Thermo-Mécanique
intr therm
Φ=Φ +Φ

• Si on néglige les effets thermiques :
•
Φ = σ : D − ρψ ≥ 0
La puissance interne se décompose en une partie stockée

et une partie dissipée.
Thermo.31
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
loi de comportements
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Principes généraux Thermo-Mécanique
• La loi de comportement doit fournir l’état de contrainte en

fonction des variables thermodynamiques. De manière
générale :
σ(x, t) = G (B(y, τ ), Θ(y, τ ), . . .)

τ ≤t,y∈V(x)
Thermo.32
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Principes généraux
Comportements
• La loi de comportement doit fournir l’état de contrainte en Dissipatifs
Couplages
fonction des variables thermodynamiques. De manière Thermo-Mécanique
générale :
σ(x, t) = G (B(y, τ ), Θ(y, τ ), . . .)

τ ≤t,y∈V(x)
• Hypothèse de l’état local :
σ(x, t) = G(B(x, t), Θ(x, t), αi (x, t), . . .)
avec αi les variables internes.
Thermo.32
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Principes généraux Mise en œuvre

numérique
• La loi de comportement doit fournir l’état de contrainte en Comportements
Dissipatifs
fonction des variables thermodynamiques. De manière
Couplages
générale : Thermo-Mécanique
σ(x, t) = G (B(y, τ ), Θ(y, τ ), . . .)

τ ≤t,y∈V(x)
• Hypothèse de l’état local :
σ(x, t) = G(B(x, t), Θ(x, t), αi (x, t), . . .)
avec αi les variables internes.

• Une loi de comportement doit vérifier le principe
d’objectivité (indifférence matérielle).
Thermo.32
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Objectivité
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Une définition
«La loi de comportement doit être invariante (hormis le
transport d’un référentiel à un autre) pour tout changement de
référentiel de la configuration actuelle.»
Thermo.33
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Objectivité
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Une définition Mise en œuvre
numérique
«La loi de comportement doit être invariante (hormis le Comportements
transport d’un référentiel à un autre) pour tout changement de Dissipatifs
référentiel de la configuration actuelle.» Couplages

Thermo-Mécanique
En pratique
• Soit Ct la configuration courante, et Ct? la même
configuration dans un autre repère (tournée de Q) :
Description Vecteur ob- Tenseur ordre
jectif 2 objectif
Lagrangienne Y? = Y A? = A
Eulerienne y? = Q · y A? = QAQT
Mixte Y? = Q · Y A? = QA
Thermo.33
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Objectivité
Sthénique
Une définition Thermodynamique
Hyperélasticité
«La loi de comportement doit être invariante (hormis le
Mise en œuvre
transport d’un référentiel à un autre) pour tout changement de numérique
référentiel de la configuration actuelle.» Comportements

Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
En pratique
• Soit Ct la configuration courante, et Ct? la même
configuration dans un autre repère (tournée de Q) :
Description Vecteur ob- Tenseur ordre
jectif 2 objectif
Lagrangienne Y? = Y A? = A
Eulerienne y? = Q · y A? = QAQT
Mixte Y? = Q · Y A? = QA
• Une loi de comportement G(B(x, t), Θ(x, t), αi (x, t), . . .) est
objective si :
1 toutes les variables sont objectives (αi , ...).
2 G est objectif.
Thermo.33
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Objectivité
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Lois élastiques Couplages

Thermo-Mécanique
Exemple de loi de comportement :
S = λTr(E)I + 2µE



λ

σ = Tr(B − I)I + µ(B − I)

 2
σ = λTr(A)I + 2µA

Thermo.34
Introduction
Thermodynamique
Cinématique
Objectivité
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Lois élastiques Comportements

Dissipatifs
Exemple de loi de comportement : Couplages
Thermo-Mécanique
S = λTr(E)I + 2µE



λ

σ = Tr(B − I)I + µ(B − I)

 2
σ = λTr(A)I + 2µA

Exo
Les lois précédentes sont elles objectives ?
Thermo.34
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Hyperélasticité Mise en œuvre

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Hyper.35
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Généralités
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Une définition
Un comportement hyperélastique est réversible (pas de
dissipation mécanique)
le comportement mécanique est entièrement défini par la
donnée d’une énergie de déformation.
Hyper.35
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Généralités
Sthénique
Une définition Thermodynamique
Un comportement hyperélastique est réversible (pas de Hyperélasticité
dissipation mécanique) Mise en œuvre

numérique
le comportement mécanique est entièrement défini par la Comportements
Dissipatifs
donnée d’une énergie de déformation.
Couplages
Thermo-Mécanique
Dissipation intrinsèque (en isotherme)

• En eulérien :
• ∂ψ
Φintr = σ : D − ρψ(B) = 0 ⇒ σ = 2ρB
∂B
• En mixte :
• • ∂ψ
Φintr = Π : F − ρ0 ψ(F) = 0 ⇒ Π = ρ0
∂F
• En lagrangien :
• • ∂ψ
Φintr = S : E − ρ0 ψ(E) = 0 ⇒ S = ρ0
∂E Hyper.35
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Généralités
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Propriétés de l’énergie libre Thermo-Mécanique
• Normalisation (pas d’énergie pour une déformation nulle) :
ψ(F = I) = 0
Hyper.36
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Généralités
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Propriétés de l’énergie libre Couplages
Thermo-Mécanique
• Normalisation (pas d’énergie pour une déformation nulle) :
ψ(F = I) = 0
• Etat de référence libre de contraintes :
∂ψ ∂ψ ∂ψ
|F=I = 0 |B=I = 0 |E=0 = 0
∂F ∂B ∂E
Hyper.36
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Généralités
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Propriétés de l’énergie libre Mise en œuvre

numérique
• Normalisation (pas d’énergie pour une déformation nulle) : Comportements
Dissipatifs
Couplages
ψ(F = I) = 0 Thermo-Mécanique
• Etat de référence libre de contraintes :
∂ψ ∂ψ ∂ψ
|F=I = 0 |B=I = 0 |E=0 = 0
∂F ∂B ∂E
• Coercivité :
si

 ψ(F) → +∞
 λi → +∞
ψ(F) → +∞ si detF → +∞
si detF → 0+

ψ(F) → +∞

Hyper.36
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Généralités
Sthénique
Propriétés de l’énergie libre Thermodynamique
• Normalisation (pas d’énergie pour une déformation nulle) : Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
ψ(F = I) = 0 Comportements
Dissipatifs
• Etat de référence libre de contraintes : Couplages

Thermo-Mécanique
∂ψ ∂ψ ∂ψ
|F=I = 0 |B=I = 0 |E=0 = 0
∂F ∂B ∂E
• Coercivité :
si

 ψ(F) → +∞
 λi → +∞
ψ(F) → +∞ si detF → +∞
si detF → 0+

ψ(F) → +∞

• Polyconvexité (existence et unicité de solution du p.b.

d’équilibre) :
? ?
ψ(F) = ψ(F, CofF, detF) avec ψ convexe
Hyper.36
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Symétries Matérielles
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Isotropie
Invariance matérielle pour toute rotation Q de la configuration
de référence. Se traduit par :
ψ(F · Q) = ψ(F) ∀Q tenseur orthogonal
Hyper.37
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Isotropie Hyperélasticité
Invariance matérielle pour toute rotation Q de la configuration Mise en œuvre

numérique
de référence. Se traduit par : Comportements
Dissipatifs
ψ(F · Q) = ψ(F) ∀Q tenseur orthogonal Couplages

Thermo-Mécanique
Isotropie transverse
On défini les tenseurs d’orientations :

 M1 = a1 ⊗ a1
a1
 M2 = M3 = 1 (I − a1 ⊗ a1 )
2
Isotropie transverse :
z
ψ(F · Q) = ψ(F) ∀Q ∈ O
avec O tel que : QMi QT = Mi

Hyper.37
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Théorème de représentation Comportements
Dissipatifs
Une fonction scalaire isotrope ψ(X), ou X est un tenseur Couplages
symétrique, peut-être représentée par les invariants de X : Thermo-Mécanique
ψ(X) = ψ(I1 , I2 , I3 )
avec
I1 (X) = tr(X)


1


I2 (X) = (tr(X)2 − tr(X2 ))

 2
I3 (X) = det(X)

Hyper.38
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Théorème de représentation Mise en œuvre
numérique
Une fonction scalaire isotrope ψ(X), ou X est un tenseur Comportements
symétrique, peut-être représentée par les invariants de X : Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ψ(X) = ψ(I1 , I2 , I3 )
avec
I (X) = tr(X)

 1

1

I2 (X) = (tr(X)2 − tr(X2 ))

 2
I3 (X) = det(X)

Propriétés
• Hyperélasticité isotrope : X = B ou X = C
Hyper.38
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Théorème de représentation
Mise en œuvre
Une fonction scalaire isotrope ψ(X), ou X est un tenseur numérique
symétrique, peut-être représentée par les invariants de X : Comportements

Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ψ(X) = ψ(I1 , I2 , I3 )
avec
I1 (X) = tr(X)


1


I2 (X) = (tr(X)2 − tr(X2 ))

 2
I3 (X) = det(X)

Propriétés
• Hyperélasticité isotrope : X = B ou X = C
• Ce théorème est généralisable à ψ(X, Y, . . .)
Hyper.38
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Hyperélasticité isotrope
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Loi de comportement numérique
• en eulérien : Comportements
Dissipatifs
Couplages
σ = 2ρ (ψ1 + ψ2 I1 )B − ψ2 B2 + ψ3 I3 I

Thermo-Mécanique
• en mixte :
Π = 2ρ0 (ψ1 + ψ2 I1 )F − ψ2 F · C + ψ3 I3 F−T

• en lagrangien :
S = 2ρ0 (ψ1 + ψ2 I1 )I − ψ2 C + ψ3 I3 C−1

avec ψi = ∂ψ
∂Ii
Hyper.39
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Hyperélasticité isotrope
Sthénique
Thermodynamique
Loi de comportement (autre approche) Hyperélasticité
Mise en œuvre
• en eulérien : numérique
Comportements
3 Dissipatifs
X ∂ψ
σ=2 ρλa (na ⊗ na ) Couplages
Thermo-Mécanique
∂λa
a=1
• en mixte :
3
X ∂ψ
Π= ρ0 (na ⊗ Na )
∂λa
a=1
• en lagrangien :
3
X 1 ∂ψ
S=2 ρ0 (Na ⊗ Na )
λa ∂λa
a=1
avec Na et na les vecteurs propres de U et V.
Hyper.40
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Hyperélasticité incompressible
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Incompressibilité Thermo-Mécanique
On impose J = 1, ou encore I3 (B) = I3 (C) = 1, à l’aide d’un

multiplicateur de Lagrange p tel que :
ψ = ψ(X) − p(det(F) − 1)
Hyper.41
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Incompressibilité Mise en œuvre
numérique
On impose J = 1, ou encore I3 (B) = I3 (C) = 1, à l’aide d’un Comportements
multiplicateur de Lagrange p tel que : Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ψ = ψ(X) − p(det(F) − 1)
• Dans chaque configuration on a :
2 ∂ψ(B)
σ= ρ0 B − pI
J ∂B
∂ψ(F)
Π = ρ0 − pcofF
∂F
∂ψ(C)
S = 2ρ0 − pJC−1
∂C
Hyper.41
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Incompressibilité Hyperélasticité
On impose J = 1, ou encore I3 (B) = I3 (C) = 1, à l’aide d’un Mise en œuvre

numérique
multiplicateur de Lagrange p tel que : Comportements

Dissipatifs
Couplages
ψ = ψ(X) − p(det(F) − 1) Thermo-Mécanique
2 ∂ψ(B)
σ= ρ0 B − pI
J ∂B
∂ψ(F)
Π = ρ0 − pcofF
∂F
∂ψ(C)
S = 2ρ0 − pJC−1
∂C
• p est assimilable à une pression.
Hyper.41
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Quelques Modèles pour les élastomères
Sthénique
Modèles phénoménologiques incompressibles Thermodynamique
• Le modèle de M OONEY & R IVLIN (1940) Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
ψ(I1 , I2 ) = C10 (I1 − 3) + C01 (I2 − 3) Comportements
Dissipatifs
• Le modèle de R IVLIN & S AUNDERS (1951) Couplages

Thermo-Mécanique
∞
X
ψ(I1 , I2 ) = Cij (I1 − 3)i (I2 − 3)j avec C00 = 0
i,j=0
• Le modèle de G ENT & T HOMAS (1958)

I2
ψ(I1 , I2 ) = C1 (I1 − 3) + C2 ln
3
• Le modèle de O GDEN (1972)
N
X µp αp αp αp
ψ(λ1 , λ2 , λ3 ) = (λ +λ2 +λ3 −3) avec µp αp > 0
αp 1
p=1 Hyper.42
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Quelques Modèles pour les élastomères
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Modèles statistiques Mise en œuvre
numérique
• N EO -H OOKE (1943) z
Comportements
Dissipatifs
1 r 1
0 Couplages
ψ(I1 ) = Nk Θ(I1 − 3) 000000000
111111111
000000000
111111111
000000000
111111111 y Thermo-Mécanique
2 000000000
111111111
000000000
111111111
0
1
000000000
111111111
N : nombre de chaines par unité de dr

volume, k : constante de Boltzmann. x
• 3 chaines, 8 chaines, . . .
11
00 11
00 11
00 11
00
00
11 00
11 00
11 00
11
00
11 00
11 00
11 00
11
00
11
11
00 00
11
11
00 00
11
11
00 00
11
11
00
00
11 00
11 00
11 00
11
11
00 11
00
00
11
00
11 00
11
00
11
00
11 00
11 00
11 00
11
11
00 11
00 11
00 11
00
00
11 00
11 00
11 00
11
00
11 00
11 00
11 00
11
11
00
00
11 11
00
00
11 11
00
00
11 11
00
00
11
Hyper.43
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Hyperélasticité faiblement compressible
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
F Comportements
Dissipatifs
C0 Ct
Couplages
F J 1/3 I Thermo-Mécanique
Ci
Modélisation compressible
• Décomposition de F LORY :
F = (J 1/3 I)F
Hyper.44
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Modélisation compressible Couplages
Thermo-Mécanique
• Décomposition de F LORY :
F = (J 1/3 I)F
• Décomposition de l’énergie :
ψ(F) = ψiso (F) + ψvol (J)
Hyper.44
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Modélisation compressible Hyperélasticité
Mise en œuvre
• Décomposition de F LORY : numérique
Comportements
F = (J 1/3 I)F
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
• Décomposition de l’énergie :
ψ(F) = ψiso (F) + ψvol (J)
∂ψvol
σ = σ : PB + I
∂J
∂ψvol
Π = (Π : PF ) + CofF
∂J
∂ψvol −1
S = (S : PC ) + C
∂J
Hyper.44
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Modélisation compressible
Hyperélasticité
• Dans chaque configuration on a : Mise en œuvre
numérique
∂ψvol Comportements
σ = σ : PB + I Dissipatifs
∂J Couplages
∂ψvol Thermo-Mécanique
∂J
∂ψvol −1
S = (S : PC ) + C
∂J
• avec :
1

∂ψiso (B)
σ = 2ρ0 J −1 B PB = I − I ⊗ I
∂B 3
1

∂ψiso (F)
Π = ρ0 PF = J −1/3 I − F ⊗ F−T
∂F 3
1

∂ψiso (C)
S = 2ρ0 PC = J −2/3
I− C⊗C −1
∂C 3
Hyper.45
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Modélisation compressible Hyperélasticité
• Dans chaque configuration on a : Mise en œuvre

numérique
Comportements
∂ψvol Dissipatifs
σ = σ : PB + I Couplages
∂J Thermo-Mécanique
∂ψvol
∂J
∂ψvol −1
S = (S : PC ) + C
∂J
• Modèles courants pour ψvol (J) :
k
ψvol (J) = (J − 1)2
2
k
ψvol (J) = (lnJ)2
2
avec k module de compressibilité.
Hyper.46
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Solutions de problèmes homogènes
Sthénique
Thermodynamique
Les essais courants Hyperélasticité
• Extension equi-biaxiale Mise en œuvre

numérique
λ Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
0 0
 
λ
F= 0 λ 0 
1
0 0 λ2
1 1

∂ψ ∂ψ 3
Π11 = Π22 = 2ρ0 λ− 5 + 2ρ0 λ − 3
∂I1 λ ∂I2 λ
Hyper.47
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Les essais courants Hyperélasticité
Mise en œuvre
• La traction uni-axiale numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
√
1/ λ
√
1/ λ λ
0 0
 
λ
F= 0
 √1 0 
λ 
0 0 √1
λ
1 1

∂ψ ∂ψ
Π11 = 2ρ0 λ − 2 + 2ρ0 1− 3
∂I1 λ ∂I2 λ
Hyper.47
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Les essais courants Mise en œuvre
numérique
• Le glissement simple
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
1 0
 
γ
F= 0 1 0 
0 0 1
∂ψ ∂ψ
Π12 = 2ρ0 γ( + )
∂I1 ∂I2
Hyper.47
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Sthénique
Les essais courants Thermodynamique
• Le cisaillement pur Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
λ Couplages
Thermo-Mécanique
1/λ
0 0
 
λ
F= 0 1 0 
1
0 0 λ
1 1

∂ψ ∂ψ
Π11 = 2ρ0 λ− + 2ρ0 λ− 3
∂I1 λ3 ∂I2 λ
1

∂ψ ∂ψ 2
= 2ρ0 1− + 2ρ0 λ −1

Π22
∂I1 λ2 ∂I2
Hyper.47
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
En pratique...
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Utilisation d’une loi de comportement hyperélastique numérique
Deux cas de figure : Comportements

Dissipatifs
• On connaît le module de cisaillement (G) et le module de Couplages

Thermo-Mécanique
compressibilité (K) :
On utilise néoHooke avec : C1 = G/2. (pour un
caoutchouc G ' 2 Mpa, K ' 1500 Mpa)
• On a des essais matériaux :
On identifie les paramètres du modèle choisi (Cij ) en
minimisant l’erreur suivante :
2
PNpt
(Πmod (Fk , Cij ) − Πexp
k )
Err (Cij ) = k =1 PNpt exp 2
k =1 (Πk )
Hyper.48
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Identification de lois Hyperélastiques
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Un exemple d’identification numérique
Comportements
Identification couplée traction+cisaillement. Dissipatifs
Couplages
2.5 0.5 Thermo-Mécanique
Essai 0.45 Essai

Rivlin (9 termes) Rivlin (9 termes)
Hart-Smith Hart-Smith
2
néohookéen
0.4
néohookéen
Gent-Thomas Gent-Thomas
Contrainte (MPa)
Contrainte (MPa)
0.35
1.5 0.3
0.25
1 0.2
0.15
0.5 0.1
0.05
0 0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Déformation Déformation
Traction uniaxiale Glissement simple
Hyper.49
Introduction
Hyperélasticité
Cinématique
Identification de lois Hyperélastiques
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Un exemple d’instabilité liée à l’identification
Comportements
Identification en traction seule. Dissipatifs
Couplages
2.5 2 Thermo-Mécanique
Essai
Rivlin (9 termes) 1.5 Essai
2 Hart-Smith Rivlin (9 termes)
néohookéen Hart-Smith
Gent-Thomas néohookéen
Contrainte (MPa)
Contrainte (MPa)
1 Gent-Thomas
1.5
0.5
1
0
0.5
-0.5
0 -1
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Déformation Déformation
Traction uniaxiale Glissement simple
Hyper.50
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre numérique par Mise en œuvre

numérique
éléments-finis
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Numérique.51
Introduction
Forme faible des équations d’équilibre
Cinématique
Cas général
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Retour sur le P.P.V.
• En eulérien (∀δu) :
Z Z Z
σ : (∇x (δu))sym dΩ − v
f · δudΩ − ts · δuds = 0
Ωt Ωt ∂Ωt
Numérique.51
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Retour sur le P.P.V. Dissipatifs
• En eulérien (∀δu) : Couplages

Thermo-Mécanique
Z Z Z
σ : (∇x (δu))sym dΩ − fv · δudΩ − ts · δuds = 0
Ωt Ωt ∂Ωt
• En lagrangien (∀δu) :
Z Z Z
S : (∇X (δu)T ·F)sym dΩ0 − fV ·δudΩ0 − tS ·δudS = 0
Ω0 Ω0 ∂Ω0
Numérique.51
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Retour sur le P.P.V. Mise en œuvre

numérique
• En eulérien (∀δu) : Comportements
Dissipatifs
Z Z Z Couplages
σ : (∇x (δu))sym dΩ − fv · δudΩ − ts · δuds = 0 Thermo-Mécanique
Ωt Ωt ∂Ωt
Z Z Z
Ω0 Ω0 ∂Ω0
• En mixte (∀δu) :
Z Z Z
Π : (∇X (δu))dΩ0 − fV · δudΩ0 − tS · δudS = 0
Ω0 Ω0 ∂Ω0
Numérique.51
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Retour sur le P.P.V. Thermodynamique
• En eulérien (∀δu) : Hyperélasticité
Mise en œuvre
Z Z Z numérique
σ : (∇x (δu))sym dΩ − fv · δudΩ − ts · δuds = 0 Comportements

Dissipatifs
Ωt Ωt ∂Ωt
Couplages
Thermo-Mécanique
Z Z Z
Ω0 Ω0 ∂Ω0
• En mixte (∀δu) :
Z Z Z
Π : (∇X (δu))dΩ0 − V
f · δudΩ0 − tS · δudS = 0
Ω0 Ω0 ∂Ω0
Remarque
• Problème non-linéaire du type R(u, δu) = 0 ∀δu
• Eulérien : intégrales sur le domaine mobile à transporter.
Numérique.51
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Thermodynamique
Paramétrage du chargement Hyperélasticité
Mise en œuvre
On introduit le champ λ(X, t) tel que : numérique
Comportements
Dissipatifs
f = λf˜V
V
t = λt˜S
S
Couplages
Thermo-Mécanique
Le problème devient : trouver u et λ tel que
R(u, λ, δu) = 0 ∀δu
Remarques
• le système est sous-déterminé : il faut rajouter une
équation pour le résoudre :
C(u, λ) = 0
• dans le cas général f˜V et t˜S peuvent dépendre de u.
Numérique.52
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Résolution incrémentale par Newton Raphson Couplages
Thermo-Mécanique
Etape de prédiction : on suppose connu l’état d’équilibre
u0 , λ0 on cherche ∆u, ∆λ t.q :
R(u0 + ∆u, λ0 + ∆λ) = 0

C(u0 + ∆u, λ0 + ∆λ) = 0
Numérique.53
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Résolution incrémentale par Newton Raphson Thermodynamique
Hyperélasticité
Etape de prédiction : on suppose connu l’état d’équilibre Mise en œuvre
u0 , λ0 on cherche ∆u, ∆λ t.q : numérique
Comportements
Dissipatifs
R(u0 + ∆u, λ0 + ∆λ) = 0 Couplages
Thermo-Mécanique
C(u0 + ∆u, λ0 + ∆λ) = 0
1 On linéarise autour de u0 , λ0 :
∂R(u0 , λ0 )
R(u0 + ∆u, λ0 + ∆λ) = R(u0 , λ0 ) + ∆u
∂u
∂R(u0 , λ0 )
+ ∆λ + o(∆u2 , ∆λ2 )
∂λ
∂C(u0 , λ0 )
C(u0 + ∆u, λ0 + ∆λ) = C(u0 , λ0 ) + ∆u
∂u
∂C(u0 , λ0 )
+ ∆λ + o(∆u2 , ∆λ2 )
∂λ
Numérique.53
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Résolution incrémentale par Newton Raphson numérique
Etape de prédiction : on suppose connu l’état d’équilibre Comportements

Dissipatifs
u0 , λ0 on cherche ∆u, ∆λ t.q : Couplages
Thermo-Mécanique
R(u0 + ∆u, λ0 + ∆λ) = 0

C(u0 + ∆u, λ0 + ∆λ) = 0
2 On résout :
 
∂R ∂R
 ∂u ∂λ  ∆u
 ∂C ∂C =0
 ∆λ
∂u ∂λ
Numérique.54
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Résolution incrémentale par Newton Raphson Thermodynamique
Etape de prédiction : on suppose connu l’état d’équilibre Hyperélasticité
u0 , λ0 on cherche ∆u, ∆λ t.q : Mise en œuvre

numérique
Comportements
Dissipatifs
R(u0 + ∆u, λ0 + ∆λ) = 0
Couplages
C(u0 + ∆u, λ0 + ∆λ) = 0 Thermo-Mécanique
2 On résout :
 
∂R ∂R
 ∂u ∂λ  ∆u
 ∂C ∂C  ∆λ =0
∂u ∂λ
Remarques
• Le terme ∂R/∂u est appelé opérateur tangent (noté K).
• Le terme ∂R/∂λ est appelé opérateur de chargement
(noté F).
Numérique.54
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Résolution incrémentale par Newton Raphson
Etape de prédiction (suite)
3 On incrémente : u = u0 + ∆u et λ = λ0 + ∆λ.
4 On calcul le résidu : R(u, λ) et C(u, λ).
Numérique.55
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Thermodynamique
Résolution incrémentale par Newton Raphson
Hyperélasticité
Etape de prédiction (suite) Mise en œuvre
numérique
3 On incrémente : u = u0 + ∆u et λ = λ0 + ∆λ. Comportements
Dissipatifs
4 On calcul le résidu : R(u, λ) et C(u, λ). Couplages
Etape(s) de correction : on cherche δu, δλ t.q. Thermo-Mécanique
R(u + δu, λ + δλ) = 0

C(u + δu, λ + δλ) = 0
1 On linéarise et on tombe sur :
 
∂R ∂R
 ∂u ∂λ  δu −R(u, λ)
 ∂C ∂C  δλ =
−C(u, λ)
∂u ∂λ
2 On itère u = u + δu et λ = λ + δλ tant qu’on n’atteint pas
un critère de convergence (ou un nombre limite
d’itérations).
Numérique.55
Introduction
Cinématique
Cas général
Sthénique
Thermodynamique
Exemple de fonction de contrôle Hyperélasticité
• Contrôle en effort Mise en œuvre

numérique
Comportements
C(u, λ) = λ − λ0 − ln = 0 Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
on obtient :
1 prédicteur
K∆u = ln F
2 correcteur
Kδu = −R(u, λ)
• Contrôle en longueur d’arc :
C(u, λ) = (u − u0 ) · (u − u0 ) + (λ − λ0 )2 − ln = 0
• Contrôle en longueur d’arc linéarisé (Riks) :
C(u, λ) = (u − u0 ) · ∆u0 ) + (λ − λ0 )∆λ0 − ln = 0
Numérique.56
Introduction
Cinématique
Cas incompressible
Sthénique
Formulation mixte déplacement/pression Thermodynamique
Hyperélasticité
• On impose la condition d’incompressibilité J((u)) − 1 = 0 Mise en œuvre
avec un multiplicateur de lagrange noté p. numérique
Le problème devient : trouver (u, p) t.q Comportements

Dissipatifs
Z Couplages
Thermo-Mécanique
Ru = (σ − pI) : (∇x (δu))sym dΩ − Pext (δu) ∀δu
ZΩ
Rp = δp(J(u) − 1)dΩt ∀δp
Ω
• Système linéarisé du type :

K G ∆u Ru
=−
GT 0 ∆p Rp
Remarques
Numériquement on peut avoir p → ∞ et u → 0 (phénomène de
blocage ou verrouillage)
Numérique.57
Introduction
Cinématique
Cas incompressible perturbé
Sthénique
Thermodynamique
Formulation mixte déplacement/pression Hyperélasticité
Mise en œuvre
• Forme perturbée : trouver (u, p) t.q numérique
Comportements
Dissipatifs
Z
Ru = (σ − pI) : (∇x (δu))sym dΩ − Pext (δu) ∀δu Couplages
Thermo-Mécanique
ZΩ
Rp = δp(−α − (J(u) − 1))dΩt ∀δp
Ω
• Système linéarisé du type :

K G ∆u Ru
=−
GT αM ∆p Rp
Remarque
α est un coefficient de perturbation (proche de 0, D1 dans
Abaqus)
Numérique.58
Introduction
Discrétisation
Cinématique
Cas des formes mixtes
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
E.F. standard
1 On discrétise l’espace :
Z XZ
=
Ω0 e Ωe
Numérique.59
Introduction
Discrétisation
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
E.F. standard Comportements

Dissipatifs
1 On discrétise l’espace : Couplages
Thermo-Mécanique
Z XZ
=
Ω0 e Ωe
2 On approxime les champs (cas isoparamétrique) :
uh =< Nui > {u i } δuh =< Nui > {δu i }
ph =< Npi > {pi } δph =< Npi > {δpi }
Numérique.59
Introduction
Discrétisation
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
E.F. standard Mise en œuvre

numérique
1 On discrétise l’espace : Comportements

Dissipatifs
Couplages
Z XZ
Thermo-Mécanique
=
Ω0 e Ωe

3 On calcul le résidu et la matrice tangente :
Rh = ARe (uh , ph ) Kh = AKe (uh , ph )
Numérique.59
Introduction
Discrétisation
Cinématique
Sthénique
E.F. standard Thermodynamique
1 On discrétise l’espace : Hyperélasticité
Mise en œuvre
Z numérique
XZ
= Comportements
Dissipatifs
Ω0 e Ωe
Couplages
Thermo-Mécanique

3 On calcul le résidu et la matrice tangente :
Rh = ARe (uh , ph ) Kh = AKe (uh , ph )
Remarques
• Les fonctions d’approximation de la pression et de la
cinématique (Nui , Npi ) doivent être choisies de manière à
éviter des instabilités (condition LBB).
Numérique.59
Introduction
Discrétisation
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Exemple d’E.F. stables Thermo-Mécanique
7 5 1
0
0
1
14
1
025
1
0
24
1
0
23
6
1
0 1
0 0
1 1
0 0
1
1
0 0
1 1
0
9
1
0
26
0
1 0
1 0
1 0
1 0
1
27
1
0
22
1
0
5 19 0
1 1 0
0
21
1
0
1 1
0 1
0 0
1
20
1
0
1
0 0
1 1
0 0
1 0
1 1
0 1
0
1
0 1
0
15
8 0
1
13
018
1
16
0 1
1 114
0
0
1 4 0
1
15
0
1 0
1 0
1
17
0
1 12 1
013 0
1
9 1
06 0
1 1
0 0
1 0
1 0
1 0
0
1 41
0 1
010 0
1
10
011
1 0
1 0
1
111
0
7
0
1
1
0
1
0
0
1 1
0 17 1
0 0 01
1 0
0
1
012
1 1
0 09
1
0
1 06 1
1 0
0
1
05
1
0
1 0
1
8
01
1 2 03
1 11
0 0
1
02
1 1 1
0 08 1
0 0
1
02
1
0
1 1
0 04
1
1
0 13
0 11
0 13
0
Numérique.60
Introduction
Discrétisation
Cinématique
Sthénique
Exemple d’E.F. stables Thermodynamique
Hyperélasticité
7 5 1
0
0
1
14
1
025
1
0
24
1
0
23
6
1
0 1
0 0
1 1
0 0
1 Mise en œuvre
1
0 0
1 1
0
9
1
0
26
0
1 0
1 0
1 0
1 0
1
27
1
0
22 numérique
1
0
5 19 0
1 1
0
21
1
0
0
1 1
0 1
0 0
1
20
0
1 Comportements
1
0 1
0 1
0 0
1 0
1 1
0 0
1
1
0 1
0
15
8 0
1
13
018
1
16
0 1
1 114
0
0
1 4 0
1 Dissipatifs
15
0
1 0
1 0
1
17
0
1 013 1
0
9 1
0 6 0
1 1
0 0
1 0
1 112 1
0 0
0
1 41
0 0
110 0
1
10
011
1 0
1 1
0 Couplages
111
0
7
0
1
1
0
1
0
0
1 1
0 17 1
0
0
1
0 0
1 0
1
0
1
012
1 18
0 09
1
0
1 06 1
1 0
0
1
05
1
Thermo-Mécanique
01
1 03
1 0
1 08
1 0
1
0
1 0
1 04
1
2 1
0
01
1 02
1 0
1
03
1 1
0
01
1 02
1 0
1
03
1
Comparaison stable et instable
H20P1 H20P0
Numérique.60
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Comportements mécaniques Mise en œuvre

numérique
dissipatifs
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Dissipatifs.61
Introduction
Comportements Dissipatifs
Cinématique
Généralités
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Définition
• On considère des comportements irréversibles, cad
Φ > 0.
Dissipatifs.61
Introduction
Cinématique
Généralités
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Définition
• On considère des comportements irréversibles, cad
Φ > 0.
• On reste dans le cadre de l’état local.
Dissipatifs.61
Introduction
Cinématique
Généralités
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Définition Dissipatifs
Couplages
• On considère des comportements irréversibles, cad Thermo-Mécanique
Φ > 0.
• Approches possibles :
• approche héréditaire (viscosité, endommagement, . . . )
Z t
σ(x, t) = G(B(x, τ ))
τ =0
Dissipatifs.61
Introduction
Cinématique
Généralités
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Définition
Comportements
• On considère des comportements irréversibles, cad Dissipatifs
Φ > 0. Couplages
Thermo-Mécanique

Z t
σ(x, t) = G(B(x, τ ))
τ =0
• dérivées fractionnaires (viscosité)
Dtn σ(x, t) = Dtm G(B(x, t))
Dissipatifs.61
Introduction
Cinématique
Généralités
Sthénique
Thermodynamique
• On considère des comportements irréversibles, cad Mise en œuvre

numérique
Φ > 0. Comportements
Dissipatifs
• On reste dans le cadre de l’état local. Couplages
Thermo-Mécanique
Z t
σ(x, t) = G(B(x, τ ))
τ =0
• dérivées fractionnaires (viscosité)
Dtn σ(x, t) = Dtm G(B(x, t))
• modèle à variable(s) interne(s) (plasticité, viscosité,

endommagement, . . . )
σ(x, t) = G(B(x, t), αi , . . .)
Dissipatifs.61
Introduction
Cinématique
Modèles à Variables Internes
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Définition Couplages
Thermo-Mécanique
• On note αi les variables internes (de type flux) et on prend
ψ(B, αi ).
• Claussius-Duhem nous donne (en Eulérien et sans la
température) :

∂ψ ∂ψ •
Φ = σ − 2Bρ
intr
:D−ρ : αi ≥ 0
∂B ∂αi
Dissipatifs.62
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Définition numérique
• On note αi les variables internes (de type flux) et on prend Comportements

Dissipatifs
ψ(B, αi ). Couplages
Thermo-Mécanique
• Claussius-Duhem nous donne (en Eulérien et sans la
température) :

∂ψ ∂ψ •
Φ = σ − 2Bρ
intr
:D−ρ : αi ≥ 0
∂B ∂αi
•
• La force thermodynamique associée au flux αi est notée
Ai .
∂ψ
Ai = −ρ
∂αi
Dissipatifs.62
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
• On note αi les variables internes (de type flux) et on prend Mise en œuvre
numérique
ψ(B, αi ). Comportements
Dissipatifs
• Claussius-Duhem nous donne (en Eulérien et sans la Couplages
température) : Thermo-Mécanique

∂ψ ∂ψ •
Φ = σ − 2Bρ
intr
:D−ρ : αi ≥ 0
∂B ∂αi
•
• La force thermodynamique associée au flux αi est notée
Ai .
∂ψ
Ai = −ρ
∂αi
Remarque
Ai et αi dépendent de la configuration.
Dissipatifs.62
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Matériaux Standard Généralisés Couplages
Thermo-Mécanique
•
• On introduit un pseudo-potentiel de dissipation ϕ(αi ) .
• Les forces thermodynamiques dérivent de ce
pseudo-potentiel (principe de normalité)
∂ϕ
Ai = •
∂ αi
Dissipatifs.63
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Matériaux Standard Généralisés Hyperélasticité
• Mise en œuvre
• On introduit un pseudo-potentiel de dissipation ϕ(αi ) . numérique
• Les forces thermodynamiques dérivent de ce Comportements

Dissipatifs
pseudo-potentiel (principe de normalité) Couplages
Thermo-Mécanique
∂ϕ
Ai = •
∂ αi
Matériaux Standard Généralisés (dualité)

• On introduit un pseudo-potentiel de dissipation dual
ϕ? (Ai ) .
• Les flux thermodynamiques dérivent de ce
pseudo-potentiel (principe de normalité)
• ∂ϕ?
αi =
∂Ai
Dissipatifs.63
Introduction
Cinématique
Sthénique
Matériaux Standard Généralisés Thermodynamique
• Hyperélasticité
• On introduit un pseudo-potentiel de dissipation ϕ(αi ) . Mise en œuvre
numérique
• Les forces thermodynamiques dérivent de ce
Comportements
pseudo-potentiel (principe de normalité) Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
∂ϕ
Ai = •
∂ αi
Remarques
• Passage de ϕ à ϕ? par la transformée de
Legendre-Fenchel :
• •
ϕ? (Ai ) = sup{Ai : αi − ϕ(αi )}
•
αi
• Le pseudo-potentiel (ou son dual) doit être convexe,

non-négatif et nul à l’origine.
• Le pseudo-potentiel (ou son dual) doit vérifier l’objectivité.
Dissipatifs.63
Introduction
Cinématique
Dissipation intrinsèque
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Matériaux Standard Généralisés
• En négligeant les effets thermiques (en Eulérien) :

∂ψ ∂ψ • •
Φintr = σ − 2Bρ :D−ρ : αi ≥ 0 ∀D, αi
∂B ∂αi
Dissipatifs.64
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Matériaux Standard Généralisés Comportements
Dissipatifs
• En négligeant les effets thermiques (en Eulérien) :
Couplages
Thermo-Mécanique
∂ψ ∂ψ • •
∂B ∂αi
• La dissipation est toujours positive si on prend :
∂ψ
σ = 2Bρ (1)
∂B
∂ψ ∂ϕ
Ai = −ρ = • (2)
∂αi ∂ αi
Dissipatifs.64
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Matériaux Standard Généralisés Mise en œuvre
numérique
• En négligeant les effets thermiques (en Eulérien) : Comportements
Dissipatifs

∂ψ ∂ψ • • Couplages
Φintr = σ − 2Bρ :D−ρ : αi ≥ 0 ∀D, αi Thermo-Mécanique
∂B ∂αi
• La dissipation est toujours positive si on prend :
∂ψ
σ = 2Bρ (1)
∂B
∂ψ ∂ϕ
Ai = −ρ = • (2)
∂αi ∂ αi
• L’évolution de la variable interne est régie par une
équation complémentaire (2)
Dissipatifs.64
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Matériaux Standard Généralisés
Couplages
• En négligeant les effets thermiques (en Eulérien) : Thermo-Mécanique

∂ψ ∂ψ • •
Φ intr
= σ − 2Bρ :D−ρ : αi ≥ 0 ∀D, αi
∂B ∂αi
Remarque 1
Si ϕ est fonction de D alors Φintr = (∂ϕ/∂D) : D
Dissipatifs.64
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Matériaux Standard Généralisés numérique
• En négligeant les effets thermiques (en Eulérien) : Comportements

Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
∂ψ ∂ψ • •
∂B ∂αi
Remarque 1
Si ϕ est fonction de D alors Φintr = (∂ϕ/∂D) : D
Remarque 2 : autre approche

On défini directement Φintr comme une fonction objective et
positive des V.E. et V.I.
Dissipatifs.64
Introduction
Cinématique
Etats intermédiaires
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
F numérique
C0 Ct Comportements
Fa Fe Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Ci
Décomposition de la transformation
• On postule une décomposition de la forme (S IDOROFF) :
F = Fe · Fa
avec Fe une transformation purement élastique et Fa une

transformation anélastique.
Dissipatifs.65
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Décomposition de la transformation Comportements
Dissipatifs
• On postule une décomposition de la forme (S IDOROFF) : Couplages
Thermo-Mécanique
F = Fe · Fa

Propriétés
• Dans le cas isotrope ψ est une fonction isotrope de B et
Be (ou Ce , Ca , Ba )
Dissipatifs.65
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Décomposition de la transformation
Comportements
• On postule une décomposition de la forme (S IDOROFF) : Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
F = Fe · Fa

Propriétés
• Il faut faire attention à l’objectivité !
Dissipatifs.65
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Décomposition de la transformation numérique
• On postule une décomposition de la forme (S IDOROFF) : Comportements

Dissipatifs
Couplages
F = Fe · Fa Thermo-Mécanique

Propriétés
• On peut généraliser à n états intermédiaires.
Dissipatifs.65
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Décomposition de la transformation Mise en œuvre
numérique
• On postule une décomposition de la forme (S IDOROFF) :
Comportements
Dissipatifs
F = Fe · Fa Couplages
Thermo-Mécanique

Propriétés
• On peut généraliser à n états intermédiaires.
• On peut construire des modèles rhéologiques.
Dissipatifs.65
Introduction
Cinématique
Exemple : Viscosité de Maxwell
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Fe Fv
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Données du modèle
• variable interne : Fv .
• fonction d’énergie libre : ψ(Be ) (associé à l’élément
rhéologique ressort).
• pseudo potentiel de dissipation ϕ (associé à l’élément
rhéologique amortisseur)
Dissipatifs.66
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Fe Fv Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Equations constitutives (en Eulérien)

• Clausius-Duhem
∂ψ •
Φintr = σ : D − ρ : Be ≥ 0
∂Be
Dissipatifs.66
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Fv Mise en œuvre
Fe numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique

• Clausius-Duhem
∂ψ •
Φintr = σ : D − ρ : Be ≥ 0
∂Be
• Variation de Be :
•
Be = L · Be + Be · LT − 2Fe · Dv · FTe
Dissipatifs.66
Introduction
Cinématique
Sthénique
Fe Fv
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
• Clausius-Duhem
∂ψ •
Φintr = σ : D − ρ : Be ≥ 0
∂Be
• Variation de Be :
•
Be = L · Be + Be · LT − 2Fe · Dv · FTe
• On obtient :
∂ψ ∂ψ
Φintr = (σ − 2ρBe · ) : D + (2ρVe · · Ve ) : Dov ≥ 0
∂Be ∂Be
avec Dov = Re Dv RTe mesure anélastique objective. Dissipatifs.66

Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Fe Fv
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
• On obtient :
∂ψ ∂ψ
Φintr = (σ − 2ρBe · ) : D + (2ρVe · · Ve ) : Dov ≥ 0
∂Be ∂Be
doit être vérifié ∀D et ∀Dov .
• Loi de comportement et équation complémentaire :

∂ψ
 σ = 2ρBe ·


∂Be
∂ψ ∂ϕ
 2ρVe · · Ve =


∂Be ∂Dov
Dissipatifs.67
Introduction
Cinématique
Viscosité de Maxwell
Sthénique
Fe Fv Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Equations constitutives dans le cas incompressible Thermo-Mécanique
• On obtient :
∂ψ ∂ψ
Φintr = (σ − 2ρBe · − pI) : D + (2ρVe · · Ve ) : Dov ≥ 0
∂Be ∂Be
avec tr(Dov ) = tr(D) = 0

 D
∂ψ
 σ = 2ρ Be · − pI


 ∂Be
D
 ∂ψ ∂ϕ
 2ρVe · · Ve

 =
∂Be ∂Dov
Dissipatifs.68
Introduction
Cinématique
Particularité des Grandes-Déformations
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
ψeq (B) Mise en œuvre

numérique
Comportements
ψneq (Bv ) Dissipatifs
ψeq (Be ) Couplages

Thermo-Mécanique
ψneq (Be ) ϕ(Dov )
ϕ(Dov )
Particularité des Grandes-Déformations

• Des modèles rhéologiques équivalents en petites
déformations conduisent à des modèles différents en
grandes déformations.
• Les lois complémentaires sont souvent complexes à
intégrer.
Dissipatifs.69
Introduction
Cinématique
Visco-Plasticité
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Fe Fp
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Données du modèle
• variable interne : Fp .
• fonction d’énergie libre : ψ(Be ) (associé à l’élément
rhéologique ressort).
• pseudo potentiel de dissipation dual ϕ? (σ) (associé à
l’élément rhéologique amortisseur)
Dissipatifs.70
Introduction
Cinématique
Visco-Plasticité
Sthénique
Thermodynamique
Fe Fp Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Modèle Fluide de Bingham

• Clausius-Duhem nous donne :
∂ψ ∂ψ
Φintr = (σ − 2ρBe · ) : D + (2ρVe · · Ve ) : Dop ≥ 0
∂Be ∂Be

∂ψ
σ = 2ρ B ·

e

∂Be

?
 Dop = ∂ϕ


∂σ
Dissipatifs.71
Introduction
Cinématique
Visco-Plasticité
Sthénique
Thermodynamique
Fe Fp
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Modèle de Bingham
• On peut prendre par exemple (avec f une fonction seuil) :
< kσ D k − ξ >
ψ(Be ) = c10 (I1e − 3) et ϕ? (σ) =
η

∂ψ

 σ = 2ρ Be · ∂B


e
D
 o
 < kσ k − ξ > σD
 Dp =
η kσ D k
Dissipatifs.72
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Couplages Thermo-Mécanique Mise en œuvre

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.73
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
1er exemple : Etirement d’un caoutchouc
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Thermographie d’un élastique Comportements

Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.73
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
1er exemple : Etirement d’un caoutchouc
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Thermographie d’un élastique Mise en œuvre

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Constat
La déformation conduit à une évolution de la température.
ThermoMéca.73
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
2eme exemple : Moteur à chaleur
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Moteur à chaleur Comportements

Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.74
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
2eme exemple : Moteur à chaleur
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Moteur à chaleur Mise en œuvre

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
Constat
L’échauffement conduit à une déformation.
ThermoMéca.74
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
3eme exemple : Auto-échauffement
Sthénique
Traction cyclique sur un diabolo Thermodynamique
Hyperélasticité
cycle 1 Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
Sthénique
Hyperélasticité
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
Sthénique
Hyperélasticité
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
Sthénique
Hyperélasticité
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
Sthénique
Hyperélasticité
numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Traction cyclique sur un diabolo Hyperélasticité

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques exemples
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.75
Introduction
Quelques observations
Cinématique
Effet Gough-Joule
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Inversion thermoélastique Comportements

Dissipatifs
Elasticité Entropique
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoMéca.76
Introduction
Cinématique
Matériaux "dur" vs matériaux "mou"
Sthénique
Thermodynamique
Polymères (loin Métaux
Hyperélasticité
de l’état vitreux)
Mise en œuvre
Soumis à une s’échauffent se refroidissent numérique
déformation Comportements
Dissipatifs
Soumis à un se contractent se dilatent
Couplages
effort puis un Thermo-Mécanique
échauffement
Entropie la déformation ne change pas
conduit à un avec la déforma-
changement tion (tant qu’elle
d’entropie : reste petite)
élasticité entro-
pique
Energie interne évolue peu avec la déformation
la déformation perturbe le ré-
(tant qu’elle est seau cristallin :
modérée) changement
d’énergie in-
terne
ThermoMéca.77
Introduction
Cinématique
Effet de la température sur les caractéristiques mécaniques
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Exemple : transition vitreuse des polymères numérique
Comportements
E∗ δ Dissipatifs
≃ quelques GPa Couplages

Thermo-Mécanique
Evit
Ecaou
∗
≃ 1000
Tg Température (◦ C)
État vitreux État caoutchoutique
État de transition Écoulement
ThermoMéca.78
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Modélisation : Thermo-Elasticité Mise en œuvre

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoElast.79
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Hypothèses
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Hypothèses Couplages
Thermo-Mécanique
• La conductivité est décrite par la loi de Fourier
dans Ωt q = −Kt ∇x Θ → Φtherm ≥ 0
dans Ω0 Q = −KT ∇X Θ → Φtherm ≥ 0
ThermoElast.79
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Hypothèses
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Hypothèses Couplages
Thermo-Mécanique
• La conductivité est décrite par la loi de Fourier
dans Ωt q = −Kt ∇x Θ → Φtherm ≥ 0

• L’énergie libre est seulement fonction de la température et
de la déformation
ThermoElast.79
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Hypothèses
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Hypothèses Mise en œuvre

numérique
• La conductivité est décrite par la loi de Fourier Comportements

Dissipatifs
Couplages
dans Ωt q = −Kt ∇x Θ → Φtherm ≥ 0 Thermo-Mécanique

• L’énergie libre est seulement fonction de la température et
de la déformation
• La dissipation intrinsèque est nulle
• •
dans Ωt σ : D − ρ(ψ + η Θ) = 0
• • •
dans Ω0 Π : F − ρ0 (ψ + η Θ) = 0
ThermoElast.79
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Retour sur le premier principe
Sthénique
Thermodynamique
En eulérien Hyperélasticité
• Avec la forme locale du 1er principe Mise en œuvre

numérique
Comportements
• Dissipatifs
Thermo-Mécanique
• la définition de l’énergie libre
ψ = e − ηΘ
• la définition de l’entropie
∂ψ
η=−
∂Θ
• on obtient :
• ∂2ψ
ρC Θ = ρΘ(2B : D) + ρr − divx q
∂B∂Θ
ThermoElast.80
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Equation de la chaleur
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
En eulérien Comportements
Dissipatifs
•
ρC Θ = ρlm + ρr − divx q dans Ωt Couplages
Thermo-Mécanique
| {z } |{z} |{z} | {z }
1 2 3 4
2
• 1 est un terme d’absorption de chaleur : C = −Θ ∂Θ
∂ ψ
2
(capacité calorifique)
• 2 est un terme de couplage thermo-mécanique :
−1
lm = Θ(ρ ∂ρ∂Θ σ : D) (chaleur latente mécanique)
• 3 est un terme radiant
• 4 est un terme de conduction
ThermoElast.81
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Equation de la chaleur
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Remarques
Couplages
• Thermo-Mécanique
ρC Θ − ρlm − ρr + divx q = 0
• Si lm = 0 (pas de couplage TM), l’élévation de température

est due aux conditions de bord (et à r ).
• Si lm = 0 et q = 0 (cas adiabatique) il n’y a pas d’évolution
de la température (sauf si r est imposé non nul).
ThermoElast.82
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Equilibre Thermo-Mécanique (en quasi-statique)
Sthénique
Thermodynamique
Trouver u et Θ tq : Mise en œuvre

numérique
Comportements
divx σ + f v = 0 dans Ωt Dissipatifs
Couplages
• Thermo-Mécanique
ρC Θ − ρlm − ρr + divx q = 0 dans Ωt
Avec les conditions de bords :
σ · n = ts sur ∂Ωft
u = u0 sur ∂Ωut
q = h(Θ − Θext )n sur ∂Ωqt
Θ = Θext sur ∂ΩΘ
t
Et les conditions initiales :
Θ(t = 0) = Θ0 dans Ωt
ThermoElast.83
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Prise en compte de la dilatation thermique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Une proposition Couplages
Thermo-Mécanique
• Décomposition de la déformation
F = Fm · FΘ
avec
FΘ = (1 + α(Θ − Θ0 ))1/3 I
α est un coefficient de dilatation.
ThermoElast.84
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Une proposition Comportements
Dissipatifs
• Décomposition de la déformation
Couplages
Thermo-Mécanique
F = Fm · FΘ
avec
FΘ = (1 + α(Θ − Θ0 ))1/3 I
Variation de volume
Question : que vaut la variation de volume totale ?
ThermoElast.84
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
Une proposition numérique
• Décomposition de la déformation Comportements

Dissipatifs
Couplages
F = Fm · FΘ Thermo-Mécanique
avec
FΘ = (1 + α(Θ − Θ0 ))1/3 I
Variation de volume
Question : que vaut la variation de volume totale ?
J = JΘ Jm = (1 + α(Θ − Θ0 ))Jm
ThermoElast.84
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Elasticité entropique Comportements
Dissipatifs
• On choisi
Couplages
Thermo-Mécanique
Θ Θ
ρψ = µ (I1 (B) − 3) + C0 ((Θ − Θ0 ) − Θ ln( )) − p(Jm − 1)
Θ0 Θ0
• La nullité de la dissipation intrinsèque nous donne

Θ
σ= 2µ B − pJm I
Θ0
µ Jm Θ
η=− (I1 (B) − 3) − αp + C0 ln( )
Θ0 JΘ Θ0
ThermoElast.85
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Elasticité entropique Mise en œuvre

numérique
• Cas de l’extension uniaxiale (avec Jm = 1) Comportements

Dissipatifs
Couplages
q0 0
 
λ Thermo-Mécanique
0 Jθ
0
 
F =
 λ q


0 0 Jθ
λ
• En tenant compte des conditions de bord (σ22 = σ33 = 0)
Θ 2 JΘ
σ11 = 2µ (λ − )
Θ0 λ
µ 2 Θ
η = − (λ2 + (JΘ + αΘ) − 3) + C0 ln( )
Θ0 λ Θ0
ThermoElast.86
Introduction
Thermo-élasticité
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Elasticité entropique Hyperélasticité
Mise en œuvre
• Si on considère un processus adiabatique et isentropique numérique
Comportements
Dissipatifs
Θ JΘ
σ11 = 2µ (λ2 − ) Couplages
Θ0 λ Thermo-Mécanique
µ 2 Θ
η = − (λ2 + (JΘ + αΘ) − 3) + C0 ln( ) = const
Θ0 λ Θ0
• Variation de la température avec l’élongation
ThermoElast.87
Introduction
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Modélisation : Cas général Mise en œuvre

numérique
Comportements
Dissipatifs
Couplages
Thermo-Mécanique
ThermoDis.88
Introduction
Couplage thermo-mécanique
Cinématique
Auto-échauffement
Sthénique
Thermodynamique
Mise en œuvre
• Avec la forme locale du 1er principe numérique
Comportements
• Dissipatifs
Thermo-Mécanique
• la définition de l’énergie libre
ψ = e − ηΘ
• la définition de l’entropie
∂ψ
η=−
∂Θ
• dissipation intrinsèque
• •
Φintr = σ : D − ρ(ψ + η Θ) > 0
ThermoDis.88
Introduction
Thermo-mécanique
Cinématique
Auto-échauffement
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
En eulérien Comportements
Dissipatifs
•
Φintr + ρlm + ρr − divx q
ρC Θ = |{z} dans Ωt Couplages
Thermo-Mécanique
| {z } |{z} |{z} | {z }
1 2 3 4 5
2
• 1 est un terme d’absorption de chaleur : C = −Θ ∂Θ
∂ ψ
2
(capacité calorifique)
• 2 est un terme de production de chaleur interne
• 3 est un terme de couplage thermo-mécanique
• 4 est un terme radiant
• 5 est un terme de conduction
ThermoDis.89
Introduction
Thermo-mécanique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Bilan Dissipatifs
Couplages
La nature du couplage thermo-mécanique dépend : Thermo-Mécanique
• de la dépendance des propriétés mécaniques à la

température (termes de chaleur latente)
• de la dilatation thermique
• de la capacité calorifique
• de la dissipation mécanique (auto-échauffement)
ThermoDis.90
Introduction
Thermo-mécanique
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
Comportements
Dissipatifs
Difficultés en grandes déformations
Couplages
• Dépendance à la déformation des propriétés thermiques Thermo-Mécanique
(capacité calorifique, dilatation, conductivité,...)

• Problématique de la configuration pour définir et quantifier
les termes d’échanges sur les surfaces qui se déforment
(convection par exemple)
• Importance de la dissipation intrinsèque.
ThermoDis.91
Introduction
Références
Cinématique
Sthénique
Thermodynamique
Hyperélasticité
Mise en œuvre
numérique
• François Sidoroff, Cours sur les grandes déformations, Comportements
Dissipatifs
Rapport GRECO No 51, 1982
Couplages
• Gerard A. Holzapffel, Nonlinear solid mechanics, Wiley, Thermo-Mécanique
2000
• Adnane Boukamel, Modélisations mécaniques et
numériques des matériaux et structures en élastomères,
mémoire d’HDR, 2006
• Jean Garrigues, Cinématique des milieux continus,
http ://http ://jean.garrigues.perso.centrale-marseille.fr/
ThermoDis.92

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Comportement des Matériaux: Mise en œuvre

Grandes Déformations Dissipatifs

Ecole Centrale Marseille Thermo-Mécanique

grandes déformations (élasticité, visco-élasticité, plasticité, Thermo-Mécanique

cinématique, sthénique, equation d’équilibre Comportements

cinématique, sthénique, equation d’équilibre Comportements

cinématique, sthénique, equation d’équilibre Comportements

cinématique, sthénique, equation d’équilibre Comportements

cinématique, sthénique, equation d’équilibre Comportements

ODB: Torsion−HPP.odb Abaqus/Standard 6.9−2 Sat Sep 11 14:03:38 CEST 2010

ODB: Torsion−GD.odb Abaqus/Standard 6.9−2 Sat Sep 11 16:09:23 CEST 2010

Les domaines courants d’applications : Hyperélasticité

Flambement d’un tube

Les domaines courants d’applications : Mise en œuvre

• La mise en forme (emboutissage, ...)

cartésien (base orthonormé e1 , e2 , e3 ) Mise en œuvre

• (A · B)−1 = B−1 · A−1 Couplages

• (A · B)T = BT · AT Mise en œuvre

• (A · B)−1 = B−1 · A−1 Mise en œuvre

Cinématique et Déformations Mise en œuvre

1 Ω0 un milieu continu dans son état initial et X la position

1 Ω0 un milieu continu dans son état initial et X la position

φ est appelée la transformation.

φ est appelée la transformation.

dx = (∇X φ(X, t)) · dX = F(X, t) · dX

F est le gradient de la transformation.

• Transformation infinitésimale de volume :

• Transformation infinitésimale de surface :

nds = JF−T · NdS = (CofF) · NdS

Dans la configuration de référence

C = FT · F est le tenseur de Cauchy-Green droit.

avec E = 12 (C − I) le tenseur de Green-Lagrange.

Dans la configuration actuelle

dX · dY = dx · F−T · F−1 · dy = dx · B−1 · dy

B = FFT est le tenseur de Cauchy-Green gauche.

avec A = 12 (I − B−1 ) le tenseur de Euler-Almansi.

R est un tenseur orthogonal qui définit la rotation. U et V sont

Propriétés de la décomposition polaire

de plus on a : ni = RNi . Les λi sont appelés dilatations

dans la configuration actuelle

dans la configuration actuelle

dans la configuration de référence

On considère la variation locale de position par rapport au Thermodynamique

"Quantité scalaire invariante par changement de base" Comportements

"Quantité scalaire invariante par changement de base" Mise en œuvre

Lagrangien Eulérien Dissipatifs

Contraintes et équations d’équilibre Mise en œuvre

s’exerçant à travers un élément de surface interne, virtuel.

Dans la configuration actuelle (Ct )

Dans la configuration actuelle (Ct )

Dans la configuration de référence (C0 )

Description Eulérienne (Ct )

Description Eulérienne (Ct )

• Il caractérise les efforts de cohésions, dans la

• Il caractérise les efforts de cohésions, dans la

• Il caractérise les efforts de cohésions, dans la

Description Lagrangienne (Ct )

Description Lagrangienne (Ct )

• Il caractérise les efforts de cohésions, dans la

Description Lagrangienne (Ct )