Mécanique Générale DFR GME

Chapitre 1
BASE DE MECANIQUE UE : GEM 23B1

Objectif : A l’issue de ce cours, l’étudiant doit maîtriser les modèles mathématiquement

nécessaires à la représentation d’une force, d’un moment ou d’une vitesse. Connaitre les notions de
mathématiques nécessaires à la compréhension et à la résolution des problèmes mécaniques des
chapitres suivants.

1. GENERALITES 2
1.1. Historique de la mécanique
1.2. Définitions
1.3. Limites de la mécanique classique
2. ELEMENTS VECTORIELS 4
2.1. Vecteur
2.2. Pointeur
2.3. Glisseur
3. REPERAGE DES VECTEURS 4
3.1. Base orthonormée
3.2. Repère orthonormé
3.3. Projection d’un vecteur dans un repère plan
PLAN DU COURS 4. OPERATIONS VECTORIELLES 6
4.1. Somme vectorielle
4.2. Produit scalaire
4.3. Produit vectoriel
4.4. Double produit vectoriel
4.5. Produit mixte
5. CHANGEMENT DE BASE 9
5.1. Rappel des relations trigonométriques
5.2. Projection des vecteurs de bases
5.3. Changements de bases d'un vecteur quelconque
5.4. Angles d’Euler

EXERCICES D’APPLICATION 11

• PIERRE AGATI & NICOLAS MATTERA, Mécanique 2, DUNOD, 1994

• D.SPENCE & R.GOURHANT, Guide du calcul en mécanique, Hachette, 1995
BIBLIOGRAPHIES • PHILIPPE MARON, Cours de mécanique
• C. FRERE & P. KREMPF, Mécanique des fluides 2 ème année,
(chapitre1 : compléments de calcul vectoriel), Ellipse, 1998
• ENCARTA, Encyclopédie

«Il faut toujours penser par soi-même, ne rien apprendre par cœur, mais tout redécouvrir.
Ne rien négliger de ce qui est concevable ou imaginable »
Albert Einstein

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Chapitre 1
BASE DE MECANIQUE UE : GEM 23B1

1. GENERALITÉS
1.1. Historique de la mécanique
Déjà dans l’Antiquité, Aristote philosophe grec, qui encourage l’expérimentation en
sciences, énonce les bases de la mécanique qui portera son nom (mécanique
aristotélienne). Il considère notamment que le mouvement d’un objet est rendu possible
par la transmission, dans l’air et de proche en proche, d’une action extérieure.

Jusqu'au début du XVIIe siècle, pour expliquer les lois du mouvement les savants se
réfèrent encore aux théories d’Aristote, Ils classent les corps en deux catégories : les
lourds et les légers. La position naturelle des corps lourds est d'être sur Terre, c'est Aristote
pourquoi, par exemple, une pierre lancée retombe sur le sol. En revanche, les corps (384-322 av. J.-C)
légers peuvent s'éloigner de la Terre, véhiculés par l'air.

Quant aux corps célestes, les savants de cette époque pensent qu'ils se déplacent selon des trajectoires
circulaires autour de la Terre, conformément au système de Ptolémée (astronome, mathématicien et géographe
d'origine grecque), énoncé IIe siècle apr. J.-C : Cette théorie était fondée sur l'hypothèse
selon laquelle la Terre était immobile et placée au centre de l'univers. Elle postulait
également que la planète la plus proche de la Terre était la Lune.

Mais au XVIe siècle l’astronome polonais Nicolas Copernic met en cause le système
de Ptolémée. Dans le système de Copernic, toutes les planètes tournaient autour du
Soleil, y compris la Terre qui n'était donc plus considérée comme une planète privilégiée.
On prête peu d’attention au système copernicien, jusqu’à ce que Galilée, physicien et Galilée
astronome italien découvre des preuves pour le corroborer. Convaincu que certains corps (1564-1642),
ne tournent pas autour de la Terre, Galilée soutient bientôt le système de Copernic. Il met
en place les bases de la dynamique moderne.
Celui-ci est le premier à considérer le mouvement comme une distance parcourue à
partir d'un certain point et dans un temps donné. Il constate également que la vitesse des
solides en chute libre augmente de façon régulière, et que cette accélération est la même
quelle que soit la masse du solide, à condition de négliger la résistance de l'air.

L’avènement de la mécanique classique au XVIIe siècle repose sur les travaux du Isaac Newton
physicien, mathématicien et astronome anglais, Isaac Newton. Celui-ci développe les (1642-1727)
analyses de Galilée en donnant des définitions rigoureuses de la force et de la masse,
grandeurs qu'il relie à l'accélération. Ses travaux l'amènent à énoncer trois principes qui régissent toujours la
mécanique classique d'aujourd'hui.
Au début du XXe siècle, Albert Einstein généralise les lois de Newton pour les
appliquer à des corps se déplaçant à des vitesses proches de celle de la lumière, et expose
ses révisions dans sa théorie de la relativité. Par ailleurs, la théorie quantique élaborée par
Max Planck en 1900 fournit une explication au mouvement des particules atomiques et
subatomiques. Cette dernière théorie constitue encore aujourd'hui les fondements de la
physique moderne. Albert Einstein
(1879-1955)
)
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1.2. Définitions
Mécanique, branche de la physique qui étudie le mouvement des corps et les forces auxquelles ils sont
soumis. Cette définition s’applique à la mécanique dite classique.

• La mécanique classique couvre plusieurs domaines d’études : la statique, la cinématique et la

dynamique.
o La statique a pour objet l'étude des forces qui s'exercent sur un corps en équilibre. Lorsqu'un
solide est au repos, la somme des forces qui lui sont appliquées est nulle.
o La cinématique étudie les mouvements indépendamment de leurs causes. On définit alors les
notions de vitesse moyenne, la vitesse instantanée et L'accélération d'un corps.
o La dynamique s'intéresse aux mouvements d'un corps sous l'action des forces auxquelles il est
soumis. Lorsque le corps n'est pas ponctuel, on étudie alors le centre d'inertie de ce solide,
appelé aussi centre de gravité, qui caractérise le solide tout entier. La dynamique définit de
manière précise les notions de force et de masse. Elle introduit également la notion de couple.

• La mécanique relativiste : La différence fondamentale entre ces deux théories réside dans la définition
du temps : en mécanique classique, le temps est un paramètre identique pour chaque observateur ; alors
que dans la théorie de la relativité, le temps est une variable au même titre que les coordonnées d’espace
et il ne s’écoule pas de la même manière pour tous les observateurs. Le postulat fondamental de la
relativité, énoncé par Albert Einstein en 1905, stipule que la vitesse de la lumière est une constante
fondamentale de l’Univers : elle ne dépend pas de l’observateur ni de la vitesse à laquelle celui-ci se
déplace. La vitesse de la lumière constitue une limite infranchissable.

• La mécanique quantique par opposition à la mécanique classique a pour objet, l’étude de la

dynamique des systèmes à faible action (en particulier des particules élémentaires, atomes et
molécules).Un système physique est décrit en mécanique quantique par une fonction mathématique dite
fonction d’onde, dont les variables sont les coordonnées et le temps, et qui contient toute l’information
nécessaire à sa description : toutes les caractéristiques physiques du système (vitesse, énergie, moment
magnétique) peuvent en être déduites.

Bref, cette liste n’est pas exhaustive. Dans les cours qui suivront, nous nous pencherons sur la statique.

1.3. Limites de la mécanique classique

• La mécanique telle que nous l’avons définie ne permet pas d’expliquer et de prévoir les mouvements des
très petits systèmes matériels (typiquement les éléments constitutifs de la matière, voire de certaines
particules fines (ordre de grandeur : le mm). On entre ici dans le domaine de la mécanique quantique.

• De même, les mouvements des galaxies ne sont pas parfaitement pris en compte par la mécanique
classique.

• Si la vitesse d’un système est proche de celle de la lumière, de nouveau, la mécanique classique ne
s’applique plus, il faut donc utiliser les lois de la mécanique relativiste. (Typiquement si V> 0,1C ; C
étant la vitesse de la lumière dans le vide).

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• Il faut se rappeler que dans les modélisations que nous allons effectuer dans les chapitres suivants,
toutes les interactions entre les systèmes ne sont pas prises en compte, alors que certaines peuvent être
importantes pour le système considéré, ou avoir une action à long terme (exemple : les variations de
température, ou les problèmes chimiques pour la fatigue des matériaux, la prise en compte des
phénomènes de dilatation souvent négligés....)

2. ELEMENTS VECTORIELS

2.1. Vecteur :
La représentation graphique d’un vecteur est un
bipoint. On appelle bipoint ( B, E ) ou BE l'ensemble ordonné
des deux points B (origine) et E (extrémité).
(1) (2)
(D) A
Le bipoint ( B, E ) peut être défini géométriquement B1/2 C E
par: B (3)
• Son origine : B
F
• Son support: la droite (D)
• Son sens de B vers E
• Sa norme BE : La distance de B à E noté BE ou d ( B, E )
L’ensemble de tous les bipoints équipollents à un bipoint ( B, E ) constitue une classe d’équivalence appelée

vecteur BE ou B1 / 2 .

2.2. Pointeur ( B, B1 / 2 )

L’association d’un vecteur B1 / 2 et d’un point particulier B(point d’application du vecteur) s’appelle un
pointeur (ou vecteur lié).

2.3. Glisseur ((D), B1 / 2 )

L’association d’un vecteur B1 / 2 et d’une droite particulière (D) s’appelle un Glisseur (autrefois nommé

vecteur glissant), la droite (D) et le vecteur B1 / 2 on la même direction.

3. REPERAGE DES VECTEURS

3.1. Base orthonormée
Une base orthonormée est constituée de trois vecteurs linéairement indépendants ayant la même origine,
  
perpendiculaires entre eux et de norme (longueur) unitaire x = y = z = 1
x 
  1 
U =  y1   U = x12 + y12 + z12
z 
 1
  
Notation de la base : ( x , y, z )

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3.2. Repère orthonormé

Un repère est constitué :
• d’une base
  
• d’un point donné, origine du repère. On note le repère : R(O, x , y, z )
  
Remarques: Les vecteurs ( x , y ) forment un plan perpendiculaire au troisième vecteur z . Les sens positifs
de ses axes obéissent à la règle de la main droite ou d’une vis tournant. On choisit les sens positifs de deux axes
X et Y par exemple, le sens positif de l’axe Z est suivant la direction d’une vis tournant de l’axe X vers l’axe Y.
La base (ou le repère) est ordonnée directe ; sinon elle est indirecte.

a)…………………… b)…………………… c)……………………

… … …
3.3. Projection d’un vecteur dans un repère plan
  
Exprimer les coordonnées de F en fonction de F et de  dans le y
 
repère (O,i,j) revient à projeter le vecteur F sur les axes du repère.
 F
  F  cos   
On obtientaprès projection : F 
 F  sin  
  
j

O  
i x

 Démonstration :
 
    F  Sur l’axe (O, y ) : FY = F . j
F = FX .i + FY . j , c’est-à-dire : F  X    
 FY  FY = F  cos(F , j )
 
Sur l’axe (O, x ) : FX = F .i  
   FY = F  cos( −  )
FX = F  cos(F , i ) 2

FY = F  sin 

FX = F  cos 
  F  cos  
d’où F 
 F  sin  
 

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4. OPÉRATIONS VECTORIELLES
4.1. Somme vectorielle
La somme vectorielle a pour origine l’origine du premier F2
  
vecteur et pour extrémité l’extrémité du dernier. F1 + F2 = F F1
  
On appelle résultante d’un système d’actions, F1 , F2 ,...., Fn F
    
le vecteur F définit par la relation : F = F1 + F2 + .... + Fn

4.2. Produit scalaire

Soit le vecteur U représenté par le bipoint (OA) et le vecteur V représenté par le bipoint (OB) dans
  
( x , y, z ) .Soit B’ l’image de B par projection orthogonale sur l’axe a et A’ l’image de A par projection
orthogonale sur l’axe b
Le produit scalaire U.V est le réel
OA x OB'
Le produit scalaire V.U est le réel
OA' x OB
U .V = U . V . cos = V .U
Propriétés :
UV = VU
U .(V1 + V2 ) = U .V1 + U .V2
(b.U ).V = b(U .V )
Conséquence :
Si  = 90°, alors cos 90 = 0 donc le
produit scalaire de deux vecteurs est
nul si ces deux vecteurs sont
Expression analytique du produit scalaire perpendiculaires.
Ux  Vx 
     
U = Uy  , V = Vy  UV = UxVx + UyVy + UzVz
Uz  Vz 
   
Remarque : Le produit scalaire de 2 vecteurs est un nombre réel 
k
4.3. Produit vectoriel   
Le produit
 vectoriel
  du vecteur U par le vecteur V est le vecteur W que l’on 
notera U  V = W , Le vecteur W est tel que : j
 
• son support est perpendiculaire au plan (U ,V )
  
• son sens est tel que le trièdre (U ,V , W ) soit direct
    
• sa norme a pour valeur : || W || = || U ||. || V || . | sin(U ,V ) |


i
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       
Si on définit l’angle  = (U ,V ) , alors U  V = W = U  V  sin   k
(Formule utilisée en calcul pratique)

Remarques : V
• Le résultat du produit vectoriel de deux vecteurs est un vecteur
perpendiculaire aux deux vecteurs.  
U
• Trièdre direct : En utilisant la main droite, on peut modéliser : W
1
o le vecteur U avec le pouce ;
o le vecteur V avec l’index ;
  
o Le majeur donne alors le sens de W , résultat du produit vectoriel U  V .

Méthode de calcul n°1:

x1 y1
Calcul à effectuer: x2  y2
x3 y3

• Première composante: On barre la première ligne et on calcule le déterminant restant:

x1 y1 x2 y3 − x3 y2
x2  y2 = ?
x3 y3 ?

• Deuxième composante: On barre la deuxième ligne et on calcule l'opposé du déterminant restant:

x1 y1 x2 y3 − x3 y2
x2  y2 = x3 y1 − x1 y3
x3 y3 ?

• Troisième composante: On barre la troisième ligne et on calcule le déterminant restant:

x1 y1 x2 y3 − x3 y2
x2  y2 = x3 y1 − x1 y3
x3 y3 x1 y2 − x2 y1

Méthode de calcul n°2:

• Première composante: On ajoute au bas du produit vectoriel x1 et y1 (les composantes de la première

ligne du produit vectoriel) et on calcule le déterminant indiqué:
x1 y1 x2 y3 − x3 y2
x2  y2 = ?
x3 y3 ?
x1 y 1

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• Deuxième composante: On calcule le déterminant indiqué:

x1 y1 x2 y3 − x3 y2
x2  y2 = x3 y1 − x1 y3
x3 y3 ?
x1 y 1
• Troisième composante : On calcule le déterminant restant:

x1 y1 x2 y3 − x3 y2
x2  y2 = x3 y1 − x1 y3
x3 y3 x1 y2 − x2 y1
x1 y1

Expression analytique  
        
Dans une base orthonormé directe (i , j , k ) , on donne : X = x1.i + x2 . j + x3.k et Y = y1.i + y2 . j + y3 .k ,
    
alors on aura : X  Y = ( x2 y3 − x3 y2 ).i + ( x3 y1 − x1 y3 ). j + ( x1 y2 − x2 y1 ).k

Propriétés:
   
• Anticommutativité: X  Y = −Y  X
             
• Distributivité à droite et à gauche: X  (Y + Z ) = X  Y + X  Z et ( X + Y )  Z = X  Z + Y  Z
     
• Multiplication par un réel:  ( X  Y ) = (X )  Y = X  (Y )

Dans la base orthonormée directe:

        
i  j = k, j  k = i , k  i = j
      
i i = j  j =k k =0
4.4. Double produit vectoriel
        
 X  (Y  Z ) = ( X  Z )  Y − ( X  Y )  Z
         
( X  Y )  Z = ( X  Z )  Y − (Y  Z )  X
Remarque : le double produit vectoriel n’est pas associatif.

4.5. Produit Mixte

     
Le produit mixte des vecteurs X , Y et Z est le scalaire X  (Y  Z ) . Il est invariant par permutation circulaire
des vecteurs et par permutation des opérateurs, les parenthèses contenant toujours le produit vectoriel :
           
X  (Y  Z ) = Z  ( X  Y ) = Y  (Z  X ) = (Y  Z )  X
On en déduit que, si deux des trois vecteurs sont colinéaires, le produit mixte est nul.

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5. CHANGEMENTS DE BASES
5.1. Rappel des relations de trigonométrie
 
cos( +  ) = − sin  sin( +  ) = cos
2 2
cos( +  ) = − cos sin( +  ) = − sin 
3 3
cos( +  ) = sin  sin( +  ) = − cos
2 2
 
cos( −  ) = sin  sin( −  ) = cos
2 2
cos( −  ) = − cos sin( −  ) = sin 
3 3
cos( −  ) = − sin  sin( −  ) = − cos
2 2

5.2. Projection des vecteurs de bases

     
Soient deux bases orthonormées directes b0 (i0 , j0 , k 0 ) et b1 (i1 , j1 , k1 ) et telles
 
que k 0 = k1 . Le sens positif est donné selon « le bonhomme d’Ampère ».
     
Exprimons les vecteurs de la base b1 (i1 , j1 , k1 ) dans b0 (i0 , j0 , k 0 ) , on obtient:

  
i1 = cos .i0 + sin  . j0
  
j1 = − sin  .i0 + cos . j0
 
k1 = k 0

     
Inversement, si on exprime les vecteurs de la base b0 (i0 , j0 , k 0 ) dans b1 (i1 , j1 , k1 ) , on obtient:
  
i0 = cos .i1 − sin  . j1
  
j0 = sin  .i1 + cos . j1
 
k0 = k1

5.3. Changements de bases d'un vecteur quelconque

    
Soit U (a, b, c) b1 un vecteur exprimé dans la base b1 (i1 , j1 , k1 ) . L'expression de U dans la base
  
b0 (i0 , j0 , k 0 ) sera:

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        
U = a.i1 + b. j1 + c.k1 = a(cos .i0 + sin  . j0 ) + b(− sin  .i0 + cos . j0 ) + c.k0
   
U = (a. cos − b. sin  ).i0 + (a. sin  + b. cos ). j0 + c.k0
 
d'où les coordonnées de U dans la base b0 : U = (a. cos − b. sin  , a. sin  + b. cos , c)b0

La position angulaire d’un repère local ou mobile peut aussi s’exprimer à l’aide des « trois angles d’Euler »

5.4. Angles d’Euler

  
Soit R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) un repère orthonormé pris comme
  
référence, repère dit général (ou fixe) et R (O, x , y, z ) un repère
orthonormé dit local (ou mobile), c’est-à-dire local (ou mobile)
par rapport à R1 . Les bases orthonormés directes de ces repères
     
sont b1 ( x1 , y1 , z1 ) pour R1 et b ( x , y, z ) pour R .
  
• Dans le repère général R1 (O1 , x1 , y1 , z1 ) , on détermine les
coordonnées de O .
• Pour obtenir les positions angulaires des vecteurs
  
unitaires de la base b ( x , y, z ) à partir de celles de
  
b1 ( x1 , y1 , z1 ) , on a recourt aux « trois angles
d’Euler » définis comme suit :

On choisit deux directions privilégiées (pour le problème

  
étudié) : l’une liée à b1 ( x1 , y1 , z1 ) (constante dans cette base)
     
soit ici z1 , l’autre liée à b ( x , y, z ) soit z . Un vecteur unitaire u est défini orthogonal à ces deux directions et
orienté arbitrairement. Les angles d’Euler sont les angles orientés  , , définis par :
  
•  (psi) = ( x1 , u ) mesuré autour de z1 : angle de « précession »
  
•  (thêta) = ( z1 , z ) mesuré autour de u : angle de « nutation »
  
•  (phi) = (u , x ) mesuré autour de z : angle de « rotation propre »
     
Représentons par des schémas ci-dessous, le passage de la base b1 ( x1 , y1 , z1 ) à la base b ( x , y, z ) par les trois
  
rotations successives :  autour de z1 ,  autour de u , et  autour de z :

              
b1 ( x1 , y1 , z1 ) ⎯
⎯→ b2 (u , v , z1 ) ⎯
⎯→ b3 (u , w, z ) ⎯
⎯→ b( x, y, z )

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EXERCICES D’APPLICATION

Exercice 1 :
  
On donne un espace vectoriel muni d'un repère orthonormé (O, i , j , k ) et les vecteurs
   
A(−3,4,1) , B(−2,6,−3) , C (5,1,−2) , D(−1,4,−5)

1. Calculez les produits scalaires:

           
A B , AC , A D , B C , B  D , C  D

2. Calculez les produits vectoriels :

           
A B, AC, A D, B C,B D, C  D

Exercice 2:

Les figures planes de changement de base associées à ce problème sont les suivantes :

1. En utilisant ces figures, déterminer analytiquement le résultat des expressions suivantes :

• •
•
• •

2. Toujours à l’aide des figures, exprimer :

• le vecteur en fonction des vecteurs ; et ;

• le vecteur en fonction des vecteurs ; et ;

• Le vecteur en fonction des vecteurs ; et ;

• le vecteur en fonction des vecteurs ; et .

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Exercice 3 :
Un conducteur desserre une vis bloquée, installée z +
sur la jante. Il utilise un modèle de clé de type « croix »
(voir figure ci-contre). Il pose ses mains en A et en B y
et exerce deux forces FA et FB telles que : 
FA = − FB = F = F .z . Ces deux forces sont
 
orthogonales à l’axe (B, x ). Les moments de ces deux
 au
forces par rapport point O sont
 FA = F
M O ( FA ) = OA  FA et M O ( FB ) = OB  FB . BB O
O x
A
1. Déterminez par calcul vectoriel les expressions FB = −F
L 
L
littéraires des moments M O ( FA ) et M O ( FB ) .
2 2 
2. Déterminez la résultante R des forces FA et FB .
3. Donnez l’expression littéraire du moment 
résultant M O (R) .  

Exercice 4:
          − 4
Soit trois vecteurs u , v et w tels que: u = 3 et  = (i , u ) = ; v = 2 et  = (i , v ) =
6 6
 5
w = 4 et  = (i , w) =
6  
1. Représentez les vecteurs dans le plan (O, i , j )
     
2. Calculez les coordonnées cartésiennes de u , v et w dans la base (i , j , k )
           
3. Calculez directement (en utilisant les formules de calcul pratique): u  v , u  w, v  w, u  v , u  w, v  w

Exercice 5 :
        
Soient un repère fixe R0 (O, x0 , y0 , z0 ) et des repères mobiles R1 (O, x1 , y1 , z1 ) , R2 (O, x2 , y2 , z2 ) ,
              
R3 (O, x3 , y3 , z3 ) . On note:  = ( y0 , y1 ) = ( z0 , z1 ),  = ( x1, x2 ) = ( y1, y2 ),  = ( x2 , x3 ) = ( z2 , z3 )
1. Faire des représentations planes permettant de visualiser chaque changement de base.
     
2. Déterminez les expressions des vecteurs de la base b1 ( x1 , y1 , z1 ) exprimés dans b0 ( x0 , y0 , z0 )
     
3. Déterminez les expressions des vecteurs de la base b1 ( x1 , y1 , z1 ) exprimés dans b2 ( x2 , y2 , z2 )
       
4. Déterminez directement les produits scalaires: y1  x2 , x1  y2 , x2  z3 , z2  x3
     
5. Déterminez directement les produits vectoriels: z2  z3 , z2  x3 , y2  x1
     
6. Déterminez le produit vectoriel: x1  z3 , y1  y3 , z2  z1
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