TP2 CSLC du 18/04/2023 :

Commande d'un moteur à courant continu

Enzo DURAND et Anthony RIVES GROUPE C2 - Binôme 1

1 – Introduction
Le but de ce TP est de calculer les lois de commande permettant d’asservir la position
de l’arbre moteur, étudié précédemment avec le TP1.
2 - Calcul d'un correcteur proportionnel
2.1) Travail de préparation
2.1.1) On utilise les valeurs de Km et Tm de l'analyse fréquentielle.
En effet, l'analyse temporelle, bien que censée mieux caractériser le système, introduit beaucoup
d'erreurs de mesures par rapport à l'analyse fréquentielle.
On prend donc Km = 58,46 et Tm = 0.304.

Nous avons pu confirmer ces calculs avec une marge de phase d’environ 31,3° sur Matlab.
2.1.2)
k = 0.4477;
Km = 58.46;
Tm = 0.304;
Ks = 1.6;
sys = tf(k*Ks*Km/9,[Tm 1 0])

sys =

4.653
-------------
0.304 s^2 + s

Continuous-time transfer function.

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(sys)

Gm = Inf
Pm = 44.9964
Wcg = Inf
Wcp = 3.2899

Pour K = 0.4477, nous relevons bien une marge de phase d’environ 45°.

margin(sys)
2.1.3)

BF = tf(15.28,[1 1/0.304 15.28])

BF =

15.28
---------------------
s^2 + 3.289 s + 15.28

Continuous-time transfer function.

pole(BF)

ans = 2×1 complex

-1.6447 + 3.5461i
-1.6447 - 3.5461i
On retrouve des pôles très proches du calcul de préparation.

2.1.4)
2.2) Travail à effectuer
Pour mettre en pratique le gain K et la soustraction, nous avons utilisé la maquette à base d’AOPs.
Voici le montage mis en place :

Nous avons pris 4 résistances de 10KOhms pour que le soustracteur n’apporte pas de gain. Nous
avons ensuite un pont diviseur de tension pour régler K.
La consigne Yc fixe Vs. Donc Yc peut aller de -5 à 5V pour avoir -5 à 5V sur Vs.
En entrée Yc, nous avons placé un signal carré de 0 à 4.5V.
Nous pouvons voir sur l’oscillogramme suivant que nous avons que la sortie Vs qui suit l’entrée,
avec cependant un léger décalage au niveau des plateaux. Cette commande peut ainsi être
améliorée, comme nous allons le voir par la suite.

Ainsi, avec un correcteur proportionnel, nous n’avons pas de dépassement mais nous avons une
erreur statique.
3 - Calcul d'une commande par retour d’état.
1) Calculs de K1 et K2 :

2) On peut observer sur l’oscillogramme suivant que la commande est améliorée : nous n’avons
plus de “creux” sur Vs lorsque la consigne passe à 0V. Cependant, nous avons toujours une erreur
statique.
Fonctionnement d’un soustracteur à base d’amplificateur opérationnel
2.4 Calcul d’un correcteur proportionnel dérivé

2.4.1 Travail de préparation

5 – Conclusion
Ainsi, ce TP nous aura permis d’étudier diverses lois de commande permettant d’asservir
la position d’un moteur à courant en continu. Nous avons vu que les deux premières commandes
fonctionnent bien, la deuxième un peu mieux tout de même. Nous n’avons pas eu le temps de
mettre en œuvre la troisième commande mais elle devrait en théorie être meilleure par l’action
dérivée.