Régulation robuste appliquée R2A

Exercice Matlab 3 : loopshaping classique et moderne

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On considère le système à régler nominal instable 𝑃nom (𝑠) = 𝑠2 −104.

Loopshaping classique
1. En utilisant l'utilitaire Matlab sisotool, trouver par "loopshaping classique" un régulateur
(𝑠−𝑧1 ) (𝑠−𝑧2 )
PID réalisable sous la forme 𝐶(𝑠) = 𝑘 qui satisfait le cahier des charges suivant :
𝑠 (𝑠−𝑝1 )

a) boucle fermée nominale stable

b) pulsation de coupure en boucle ouverte 𝜔co > 200 [rad/s]
c) marge de phase 𝜑𝑚 > 60°
d) le gain haute fréquence du régulateur ne devrait pas dépasser 50 dB
e) aucun pôle en boucle fermée (partie réelle) ne devrait être plus lent que 13 [rad/s]

Conseil : dans un premier temps, ne pas prendre en compte la condition d) et e).

2. Valider complètement le cahier des charges avec le régulateur optimisé manuellement.

Loopshaping moderne
3. En utilisant la fonction loopsyn faire la synthèse de régulateur pour les quatres cas de figure
suivants de la boucle ouverte souhaitée :
𝜔𝑐𝑜 10 𝜔𝑐𝑜 2 √2 𝜔𝑐𝑜
𝐿𝑠1 (𝑠) = 𝑠
, 𝐿𝑠2 (𝑠) = 𝑠 , 𝐿𝑠3 (𝑠) = 𝑠2
, et 𝐿𝑠4 (𝑠) = 𝑠 .
1+ 𝑠 (1+ )
0.1 𝜔𝑐𝑜 𝜔𝑐𝑜

4. Comparer les quatre boucles ouvertes souhaitées et expliquer les différences.

5. Calculer la sensibilité pour les quatres cas.
6. Calculer la réponse indicielle depuis la consigne à la grandeur réglée pour les quatre cas.
7. Discuter les avantages et les inconvénients des quatre designs.
8. Vérifier par intégration numérique (fonction d'intégration quadgk) le théorème de Bode pour
les cinq cas de figure (PID, et 4 synthèses modernes).

page 1 sur 1 RHG, 15/10/2010