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Chariot et pendule
(1)
(2)
o`
u:
mp = 100g est la masse du pendule
mc = 200g est la masse du chariot
g = 10ms2 est lacceleration d
ue `a lattraction terrestre
lp = 50cm est la demi-longueur du pendule
1.1
Repr
esentation d
etat
1.2
Observabilit
e
1.3
Syst`
eme r
eduit
1.4
Retour d
etat
Proposer un correcteur `a retour detat qui stabilise le syst`eme en choisissant comme fonction de transfert en BF
T (p) =
10
(p + 3)(p + 10)