TP API Zoubaida Mejri

TP2 : Commande semi-automatique de deux chariots

On désire commander les deux chariots A et B (figure suivante) conformément aux modes de
fonctionnement décrits ci-dessous :

Nomenclature :

Pour chacun des modes de fonctionnement décrits ci-dessous on demande d'établir :

Le GRAFCET de point de vue commande, les équations des étapes et un programme

Ladder (langage à contact) permettant de commander ce GRAFCET :

Mode 1 :

• Un appui sur le bouton poussoir "m" provoque le démarrage du chariot A.

• Lorsque le chariot atteint l'extrémité droite de son rail, il rebrousse son chemin.

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TP API Zoubaida Mejri
Mode 2 :

• Un appui sur le bouton poussoir "m" provoque le démarrage du chariot A.

• Il reste en mouvement de va et vient. Une fois le contact "s" est actionné, le chariot
termine son cycle et s'arrête en position initiale.

Mode 3 : (convergence en et)

• Un appui sur le bouton poussoir "m" provoque le démarrage des deux chariots A et B.

• Lorsqu’un chariot atteint l’extrémité droite de son rail, les deux reviennent
simultanément à leur point de départ.

Mode 4 : (convergence en ou)

• Un appui sur le bouton poussoir “m” provoque le démarrage du chariot A ou B selon

que le contact "s" soit actionné ou pas.

• Si le chariot A est sélectionné, il effectue 4 cycles de va et vient puis il s’arrête.

• Si le chariot B est sélectionné, il s’arrête pendant 5 secondes lorsqu’il atteint l’extrémité

droite de son rail puis il rebrousse son chemin.

Annexe : Le compteur
Utilisez les compteurs pour compter des événements de programme internes et des événements
de processus externes.
Tableau1 : CTU est un compteur de comptage.
Paramètres et descriptions :

CU : Compter ou décompter, d'une valeur de 1

R : Remise à zéro de la valeur de comptage
PV : Valeur de comptage prédéfinie
Q,Vrai si CV >= PV
CV : Valeur de comptage en cours