Faculté de Teechnologie

Départementt d’électrotecchnique
D
N
Niveau : Mastter 1 Automatique & systèmes
M
Module : Commmande optimale

Fiiche TD N°2
N
- Le calcul variationne
v de optimale -
el pour résoudre le prroblème dee command

Partie I : Le problème d’extreemum d’un fonctionnell sans contrraintes

Rappelle : L’équaation D’Euler-Lagrangee, est la co
ondition pouur que la foonctionnellee J soit
F d F
extrémaale.  ( )0 Les conditions
c d transversalité sont :
de
d X
X dt
F F
Si X  t0  est libree : 0 , Si X  t f  est liibre 0
X  t  t t X t f  t t
0 f

Exercicce I.1
1
Trouverr la trajectoiire extrême telle que laa fonctionneelle J   (22 x  x 2 ) dt est minimiisée
0

Avec x  0   0, x 1  1
1 1
Sol : x*  t   t 2  t
2 2
Exercicce I.2
Montrerr que la disttance minim male entre deux
d points A et B est une
u droite.
On donnne ; y  a   y0 , y  b   y1
y1  y0 by  ay1
Sol : J  a 1   y  dxx, y 
b 2
x 0
ba ba
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Partie II
I : Le probblème d’extrremum d’unn fonctionneel sous conttraintes

) t f    F  X (t ), U (t ),t
)  dt
tf
Rappelle : L’indicee de perform
mance J    X (t f ),
t0

Hamiltoonien H ( X ,U ,  , t )  F ( X , U , t )   T f ( X ,U , t )
- Si t f est spécifiié et X (t f ) est
e libre
H H
   : (Équaation costatee (adjointe))) X  : (Équatioon d’état)
X 
H 
 0 : (Équation
n de commaande)  (t f )  : (Conndition de trransversalitéé)
U X (t f )
- Si t f est libre ett X (t f ) est sous s contraaintes. G  X t f  , t f 
  X (t f ), t f     X (t f ), t f   vT G  X (t f ), t f 
  G T
 (t f )     : (C
Condition dee transversaalité)
X (t f ) X (t f ) X (t f )
   G T
H (t f )    : (Équationn de détermination de temps
t final))
t f t f

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Exercice II.1
On considère le système suivant :
 x1  x2 (t )  x (0)  2 x2 (0)  2
 Avec ,  1
 x2  u (t )  x1 (1)  0 x2 (1)  0
1 1 2
Trouver la commande optimale U *  t  , de sorte que l'indice de performance J 
2 0
u (t )dt
est minimisé.
 x1  t   6t 3  10t 2  2t  2 c1  36
 
c 2  20
Sol :  x2  t   18t  10t  2
2

 c 3  2
u  t   36t  10 c  2
 4

Exercice II.2
 x  x2 (t )
On considère le système suivant :  1
 x2  u (t )
Condition initiale x1 (0)  1, x2 (0)  1 , Condition finale x1 (2)  0, x2 (2) libre

1 2 2
Trouver la commande optimale U *  t  , de sorte que l'indice de performance J 
2 0
u (t ) dt
est minimisé.
 x 1 t   2t 3  6t 2  2t  2 c1  12
 
c 2  12
Sol :  x 2 t   6t  12t  2
2

 c 3  2
u t   12(t  1) c  2
 4

Exercice II.3

Une particule de masse unitaire se déplace le long de l’axe X soumis à une force u .

Trouver la commande (force) qui permet de transférer la particule de repos (l’origine) pour se
reposer à X  1 , de sorte que cette commande permet de minimiser le critère (l’effort
1
appliquée) J   u 2dt
0

Sol : u t   6(1  2t )

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