Cours de Commande

optimale
Prof. Naceur BENHADJ BRAIEK

Chapitre 2 : Formulation d’un

problème de commande optimale
et méthode de résolution :
Principe du maximum

1
 Introduction et position du problème
Le problème de détermination d ’ une commande optimale d ’ un
processus peut s’énoncer comme suit:
Un processus dynamique étant donné et défini par son modèle,
trouver parmi les commandes admissibles celle qui permet à la
fois:
 de vérifier des conditions initiales et finales données
 de satisfaire diverses contraintes imposées
 d’optimiser un critère choisi

2
 Commentaires
 La recherche d ’ une commande optimale la manipulation
d’expressions mathématiques dont la complexité dépend de celle
du modèle choix étudié du modèle (pas trop simple ni
inutilement sophistiqué)
 Tenir compte des contraintes liées à la réalisation de la commande
et du matériel disponible au niveau de sa mise en œuvre
 Tenir compte des contraintes liées aux variables caractéristiques
du processus (saturation, sécurité, confort,…)
 Les états initiaux et finaux peuvent être soumis à des contraintes
liées aux conditions de départ et à l’objectif
3
 Position du problème (1)
 Équation d’état du processus:

x  f ( x, u , t ) (1)
x  n : vecteur d’état

u  l
: vecteur de commandes

Conditions initiales x0  x(t0 ) et x f  x(t f )

k ( x0 , t0 )  0 l(x f , t f )  0 (2)

4
Position du problème (2)
Contraintes imposées au système:
 De nature instantanée

t , q x, u , t   0 (3)
q (.)   kq
 De nature intégrale

  x, u, t dt  0
tf
(4)
t0

 (.)   kp
5
 Position du problème (3)
 Il s ’ agit de chercher la commande optimale qui, tout en

satisfaisant les conditions précédentes, minimise le critère:

tf
J 
r  x, u , t dt  g x0 , t 0 , x f , t f  (5)
t0

Partie terminale

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 Exemples de problème de commande
optimale (1)

1) Commande en temps minimum

Un processus décrit par l’équation y  u avec la contrainte u 1
Il s’agit de trouver la commande permettant de le faire évoluer
d’un état quelconque à l’origine en temps minimum

tf
J  t f  t0   1dt (à minimiser)
t0

7
 Exemples de problème de commande
optimale (2)
2) Critère énergétique

Chercher la commande permettant de faire évoluer le

processus d’un état initial à un état final en minimisant:
1 tf 2
J   u dt
2 t0
3) Critère quadratique
1 tf T

J   x Qx  u Ru dt
2 t0
T

Q 0; R 0 8
Principe du maximum

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 Formulation du problème(1)
Soit un problème de commande optimale:
 Un processus défini par l’équation d’état:

x  f ( x, u , t ), x   n , u  l
 Chercher la commande optimale minimisant le critère:
tf

J   r  x, u, t dt  g x0 , u0 , x f , t f
t0

Tout en satisfaisant les conditions terminales:
k ( x0 , t0 )  0 l(x f , t f )  0

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 Formulation du problème(2)
Et en satisfaisant les contraintes:
 Instantanées: q  x, u , t   v  0
2

  x, u, t   w dt  0
tf
 Intégrales: 2
t0

Remarques: les contraintes intégrales peuvent s’exprimer sous

la forme de contraintes instantanées en introduisant la
nouvelle variable:
 z    x, u , t   0

  x, u, t  dt   z t0   0
tf
z
 z t   0
t0

 f
d
Et l’équation d’Euler relative à la variablez s’écrit alors: 0
dt 11
 Principe du maximum

  
Notons: H ( x ,l ,u ,t )  r x ,u ,t  lT f x ,u ,t 
Le Hamiltonien associé au problème considéré.
 les conditions d’optimalité peuvent s’exprimer par les équations
canoniques de Hamilton et le principe du maximum.
 Équations canoniques de Hamilton:

 x  H l

l   H x
 Principe du maximum: la commande optimale est celle qui
maximise le Hamiltonien, les contraintes étant satisfaites. 12
 Expression des conditions de
transversalité:

 A l’instant initial:  H t   g dt  l t   g  dx

0 t0 0 0 x0
T
0 0
Avec : T
kt dt 0  k x dx0 0
0 0

 A l’instant final:  Ht f  gt dt f  lt f  gxf T dx f  0

f
Avec : T
Ltf dt f  Lx f dx f  0

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 Exemples de problèmes de commande
optimale(1)
1) Soit le processus décrit par l’équation d’état: y  u
avec la contrainte u 1
Déterminer la commande permettant de faire évoluer le
processus d ’ un état quelconque à l ’ origine en temps
minimum.
Deux types de structures sont à envisager:
- commande en boucle ouverte
- commande en boucle fermée

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 Exemples de problèmes de commande
optimale(2)

2) Soit le processus décrit par l’équation d’état:

y  y  u  u
a) Trouver la commande permettant de faire évoluer le processus
d’un état initial donné à un état final caractérisé par y (t f )  0 en
temps minimum avec la contrainte u 1
b) Trouver maintenant la commande permettant d ’ atteindre le
point origine x f  0 à partir d’un état initial donné, en temps
minimum, avec la contrainte u 1
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 Exemples de problèmes de commande
optimale(3)

3) Soit le système:
y  2 y  u  u
Déterminer la commande permettant, en partant d ’ un état
donné à l’instant t 0 , d’obtenir y (t f )  y f à l’instant tf (fixé)
en minimisant:
tf
J 
2
1
2 t u dt
0

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