TD n◦ 4

Commande Prédictive

Exercice 4.1
On considère le système échantillonné décrit par sa fonction de transfert échantillonnée
B(z −1 ) 0.8 + 0.2z −1
G(z −1 ) = =
A(z −1 ) 1 − 0.2z −1
u(k) est l’entrée du système et y(k) sa sortie.
1. Écrire l’équation aux différences du système,
2. Modifier cette équation pour avoir ∆u(k) = (1 − q −1 )u(k) comme entrée et y(k)
comme sortie,
3. Calculer les prédictions ŷ( k + 1| k), ŷ( k + 2| k) sans y faire figurer les sorites futures.
On choisit, Nu = 2 pour l’horizon de commande,
4. Écrire la forme matricielle du vecteur prédit

Ŷ = G2 Ũ2 + ϕ2
avec Ŷ = [ŷ( k + 1| k), ŷ( k + 2| k)]T . Déduire G2 et ϕ2
5. Pour le critère
J = (GŨ + ϕ − W )T (GŨ + ϕ − W ) + λŨ T Ũ
donner l’expression de la commande optimale Ũopt qui minimise le critère J,
h iT
6. Calculer le premier élément ∆u(k) avec W = w(k + 1) w(k + 2) .

Exercice 4.2
On considère un système linéaire échantillonné monovariable. On note u(k) son entrée,
y(k) sa sortie, Ts la période d’échantillonnage et G(z) sa fonction de transfert échantillonnée.
Le paramètre k représente le temps discret à l’instant présent. On souhaite calculer une
commande prédictive pour atteindre une trajectoire de consigne s(k). On définit l’erreur
ε(k) entre la trajectoire de consigne et la sortie par
ε(k) = s(k) − y(k)
On souhaite que cette erreur converge vers 0 de façon exponentielle avec une constante
de temps Tref .

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TD commande avancée Master 2 AII

1. Démontrer que l’erreur s’écrit sous la forme

ε(k + i) = λi ε(k)
avec λ une constante à déterminer.
2. On souhaite rejoindre s(t) en suivant un chemin définit par une trajectoire de
référence r(t). On souhaite que la sortie y(k) soit exactement confondue avec la
reference r(k) aux instants k + i avec i ∈ P où P représente l’ensemble des indices
de i pour lesquels on doit avoir une coincidence entre y(k + i|k) et r(k + i|k). Ces
points sont appelés points de coincidence. On note r(k + i|k) la valeur de cette
consigne partant de l’instant k après i périodes d’échantillonnage. S’il existe un seul
point de coı̈ncidence à l’instant k + i, donner l’expression de r(k + i|k) en fonction
de s(k + i) et de ε(k),
3. On suppose qu’on souhaite avoir un seul point de coincidence à l’instant k + Hp , où
Hp est l’horizon de prédiction. On garde également la commande constante à partir
de l’instant k, ie.
û(k|k) = û(k|k + 1) = . . . = û(k|k + Np − 1)
Donner l’expression de la sortie prédite ŷ(k+Hp |k) en fonction de la réponse libre du
système ŷf et de sa réponse indicielle S(.) en introduisant l’incrément de commande
∆û(k|k),
4. Déduire l’expression de ∆û(k|k) pour avoir une coincidence à l’instant k + Hp

Exercice 4.3
Dans cet exercice, on souhaite faire une application numérique de la méthode vue dans
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l’exercice précédent. On suppose que G(z) = , Ts = 3s et que Tref = 9sec. On sait
z − 0.7
également que y(k) = y(k − 1) = 2 et que u(k − 1) = 0.3. On impose un seul point de
coincidence et une seule valeur de la commande à déterminer. On suppose qu’il existe un
seul point de coı̈ncidence à l’instant k + i tel que s(k + i) = 3.
1. Calculer les valeurs de ε(k) et λ,
2. Déduire l’équation aux différence de y(k),
3. Utiliser cette équation pour calculer la réponse libre (si u(k) = u(k−1)) aux instants
k + 1 et k + 2,
4. Calculer la réponse indicielle du système aux instant 1 et 2,
5. Calculer r(k + 2) puis déduire la valeur de ∆û(k|k) ,
6. Déduire la valeur de û(k|k).

Exercice 4.4
On reprend le même système de l’exercice précédent mais cette fois avec deux échantillons
de commande à déterminer û(k + 1|k) et û(k + 2|k)
1. Reprendre la même démarche que l’exercice précédent pour calculer les deux échantillons
de commande,
2. Comparer la sortie prédite à l’instant k + 2, ŷ(k + 2|k + 2) et la sortie effective du
système y(k + 2) une fois la valeur des commandes connues. Conclure.

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