Etudiants : Loïs GUERET – Alexandre AUDO – Jean JOURDAIN

Enseignement : Automatique continue

Enseignant : M. MAGDELAINE

TP n°2 MATLAB
Correction d’un système

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Compte rendu de TP Année 2020/2021
1 – OBJECTIFS DU TP

Le premier objectif de ce TP est de réaliser à l’aide de MATLAB et de SIMULINK la correction d’un

système donné avec des correcteurs à avance de phase et à retard de phase. Le second objectif est
d’étudier l’influence d’une boucle de retour sur les performances d’un système. L’intérêt est de créer et
exploiter un modèle exclusivement sur SIMULINK.

2 – CORRECTION D’UN SYSTEME DYNAMIQUE

2.1 – Description du système

2.2 – Étude de la stabilité et la précision du système

1) Diagrammes de Bode du système en B.O

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 1.a) Stabilité du système en B.F

Pour que le sytème en BF soit siffisamment stable, sa marge de phase doit être supérieure à
45°. Or le système a une marge de phase de 29.2°, il n’est donc pas suffisamment stable.

1.b) Précision statique du système en B.F

On observe un gain G(ω) de 40dB à ω➔0

G(ω=0)=20logk ➔ logk=2 ➔ k = 102 = 100

On peut calculer l’erreur de position relative en B.F :

1 1 1
p = = = = 9,90 ∗ 10
−3

1 + 𝑘𝑏𝑜 1 + 100 101

2) Vérification des conclusions avec la réponse indicielle du système de B.F

2.a) Traçage de la réponse indicielle

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Le premier dépassement est à 1.42.

1,42 − 0,99
𝐷% = × 100 = 43.4%
0,99

Il est 43.4% supérieur à la valeur finale, il n’est donc pas suffisamment stable car un système est jugé
stable si D% <=25%.

2.b) Déterminer le gain statique

On a dcgain = 0.9901 et 𝜀(∞) = 𝑋(∞) − 𝑌(∞) = 𝑋(inf ) − dcgain ∗ X(inf )

On calcule : 𝜀(∞) = 1 − 0,9901 = 9,9 ∗ 10−3 𝑉

Sans correcteur
Marge de phase 29.2
Diagramme de
G(=0) en dB 40
Bode tracé en B.O
Ɛp (en B.F) 9.9*10-3
Réponse indicielle D% 43.4%
tracée en B.F Ɛp 9.9*10-3

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 2.3 – Correcteur du système

2.3.1 – Correcteur à retard de phase

2) Étude avec les diagrammes de Bode du sytème corrigé en B.O

En rouge : système non corrigé En bleu : système corrigé

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 - La marge de phase du système corrigé est de 28,1°, ce qui ne répond toujours pas à notre
objectif. Cette marge de phase est moins bonne que pour le système non corrigé.
50
- G(ω=0) = 50, le gain statique en boucle fermée vaut 𝑘 = 1020 = 316. L'erreur statique de
position est de 0.
Avec correcteur Sans correcteur
Marge de phase 28,1 ° Marge de phase
Diagramme de
G(ω=0) 50 G(ω=0) 40
Bode tracé en
Erreur statique Erreur statique
BO 0 0
de position de position

Le correcteur à retard de phase augmente le gain statique, mais n'a pratiquement pas d'effet sur la
marge de phase en fréquence élevées, et donc n'a pas d'impact sur la stabilité. On ne peut pas
conclure dans notre cas sur l'erreur de position statique puisqu’avant la correction, l'erreur statique
est déjà parfaite. Mais non pouvons penser que ce correcteur améliore la précision puisque que le
gain est augmenté.

Dans notre cas le correcteur à retard de phase ne permet pas d'atteindre nos objectifs de correction.

2.3.2 – Correcteur à avance de phase

2) Étude avec les diagrammes de Bode du sytème corrigé en B.O

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 - La marge de phase est de 90°
6,73
1
- G(ω=0) = 6,73 dB donc 𝑘 = 10 20 = 2,17 d'où 𝜀(∞) = 1+𝑘 = 0,315 %

Avec correcteur Sans correcteur

Marge de phase 90° Marge de phase
Diagramme de
G(ω=0) 6,73 G(ω=0) 40
Bode tracé en
Erreur statique Erreur statique
BO 0,315 0
de position de position

Le correcteur à avance de phase augmente la marge de phase à 90°, il corrige donc parfaitement la
stabilité du système. Cependant il rend le gain statique pour les petites fréquences plus faible, ce
qui implique que l'erreur statique de position en boucle fermée n'est plus nulle. Ainsi ce correcteur
permet de gagner en stabilité au détriment de la précision.

Ce correcteur ne permet pas d'atteindre nos objectifs, car s'il permet d'avoir une marge de phase
supérieur à 45°, il ne permet pas d'avoir une erreur de position inférieur à 0,1%.

2.3.3 – Correcteur à avance et retard de phase

Le correcteur à avance et retard de phase améliore la stabilité grâce à son effet avance de phase et
il améliore la précision grâce à son effet retard de phase.

Dans notre cas le correcteur à avance et retard de phase est de la forme : Hc3(s) = Hc1(s) Hc2(s).

On peut penser que la marge de phase sera 90 − 28,1 = 61,9 °. Il est en revanche plus compliqué
de prédire le gain en petite fréquence. Nous pouvons tout de même penser que les objectifs seront
atteints avec ce correcteur.

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3 – INFLUENCE D’UNE BOUCLE DE RETOUR SUR LES PERFORMANCES D’UN SYTEME

3.2 – Étude du sytème sans boucle de retour

- Le bloc transport delay retarde l'entrée d’une durée spécifié (ici 6s). Il peut être utilisé pour simuler
une temporisation. Au début de la simulation, le bloc sort le paramètre d'entrée initial (gain 2) jusqu'à
ce que le temps de simulation dépasse le paramètre de temporisation, puis le bloc commence à
générer l'entrée retardée (gain 1).

- On attribue la valeur de 9.55 au gain 1 pour prendre directement en compte les valeurs des échelons
d’entrée :

G1 = (0.0325 * k2)/16.4 =9.55

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Perte de vitesse : (315 – 158.3)/315 = 49.7%
La vitesse a chuté de 49.7%.

ΔT (10;90) = 473 – 136 = 337ms

Le temps de monté est de 337 ms.

3.3 – Étude du sytème avec boucle de retour

Perte de vitesse : (314 – 303.8)/314 = 3.2%

La vitesse a chuté de 3.2%.

ΔT (10;90) = 739 – 40 = 699ms

Le temps de monté est de 699 ms.

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On observe qu’avec une boucle de retour, le temps de monté est doublé mais la perte de vitesse est
elle bien plus faible que sans boucle de retour.

La boucle de retour rend le système plus stable et plus précis. Le sytème est également beaucoup
moins sensibles aux perturbations extérieurs.

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