Géométrie des surfaces

Définition d’une coque

Une coque est un élément structural surfacique a surface moyenne courbe ou spatiale et de faible
épaisseur en comparaison aux dimensions caractéristiques de la surface moyenne. Les caractéristiques
géométriques de cette surface sont d’un grand intérêt pour la mise en équations du problème et pour la
description de certain comportement de l’élément.

Paramétrage d’une surface

Considérons un système d’axes cartésiens orthogonaux (X, Y, Z) muni de la base orthonormée e1, e2, e3 ;
une surface géométrique de l’espace est décrite généralement de manière paramétrique par les
équations :

X=X (α, β), Y=Y(α,β), Z=Z(α,β) ou X,Y,Z sont les coordonnées cartésiennes des points de la surface et
α et β leurs coordonnées paramétriques ou curvilignes. A toute valeur constante du paramètre α
correspond une ligne de la surface sur laquelle β varie et s’appelle de ce fait ligne de coordonnée β et a
toute valeur constante de β s’associe de la même manière qu’avant une ligne de coordonnée α. Les
lignes décrites précédemment définissent un réseau de lignes tracées sur la surface appelées lignes de
coordonnées α et β. Ces lignes ne se coupent pas nécessairement à angles droits.

Etat de courbure d’une surface

Soit m un point de la surface et soit n la normale élevée à la surface en ce point. Soit P un plan
contenant cette normale, il coupe la surface suivant une courbe tracée sur la surface (cette courbe
représente une section normale de la surface par le plan P). On peut définir au point m en question, le
rayon de courbure R de cette courbe dont le centre de courbure est situé sur la normale n. L’inverse 1/R
de ce rayon de courbure s’appelle la courbure normale de la courbe au point m. Comme on a la
possibilité de définir une infinité de plans passant par n et comme à chaque position du plan de coupe
on peut faire correspondre une courbe tracée sur la surface ; on peut alors définir au point m une
infinité de rayons de courbure et par leurs inverses une infinité de courbures normales.

I P

S
 Les deux rayons de courbure extrêmes s’appellent les rayons de courbure principaux et leurs inverses
les courbures principales ; ils sont toujours associés à deux plans P1 et P2 orthogonaux et donc les
courbes correspondantes se coupent à angle droit.

I2

I1

R2 R1
C2 C1

En tout point m de la surface on peut donc définir les deux directions orthogonales tangentes a C1 et C2
dites directions principales pour lesquelles nous avons les courbures principales 1/R1 et 1/R2. Les lignes
enveloppes de ces directions en tous les points de la surface définissent un réseau de lignes ou courbes
orthogonales tracées sur la surface. Ces lignes sont les lignes de courbure principale de la surface ou
tout simplement lignes de courbure et vont servir par la suite par le système de leurs coordonnées
curvilignes orthogonales (α, β) à construire plus facilement les équations de la théorie des coques.

Courbure totale et courbure moyenne

On définit en tout point de la surface la courbure moyenne H et la courbure totale ou gaussienne K par
les relations :

1 1 1 1
H= ( + ), K= ;
2 R1 R2 R1 R2

On peut distinguer les trois cas suivants :

1- Les deux courbures principales sont de même signes (K>0), alors la surface est dite surface à
double courbure et à courbure de Gauss positive : Par exemple une sphère ou un dôme ;
2- Les deux courbures principales sont de signes opposés (K<0), alors la surface est une surface à
double courbure et à courbure de Gauss négative : Par exemple paraboloïde hyperbolique ;
 3- L’une des courbures principales est nulle (k=0), alors la surface est une surface a simple
courbure comme par exemple un cylindre ou un cône.

Base orthonormée attachée à un point de la surface et métrique de la surface

 β

d(om)

dsβ
β+dβ S
Z
n t2
β
ds
m
Y t1
α dsα α
α+dα

O
X

On rappelle que les lignes de coordonnées adoptées dans cette étude sont les lignes de courbure
principale et se coupent donc a angle droit.

Pour calculer la base orthonormée (t1, t2, n) attachée a la surface au point m, on procède de la manière
suivante :
 
   ∂( Om )  ∂( Om )
Om = Om( α ,β ) ⇒ a1 = , a2 = ; ces vecteurs sont respectivement tangents en m
∂α ∂β
aux lignes de coordonnées α et β. On désigne par A1 et A2 les coefficients de Lamé de la surface qui sont
les modules des vecteurs a1 et a2 définis précédemment :
 
A1 = a1 , A2 = a2 ⇒ dsα = A1dα , dsβ = A2 dβ ; ou dsα et dsβ sont respectivement les
éléments d’arc le long des lignes de coordonnées. D’où la base orthonormée attachée au point m de la
surface :
 
 a1  a2   
t1 = , t2 = , n = t1 × t 2 ;
A1 A2

D’où le calcul de l’élément d’aire sur S : dS = dsα dsβ = A1 A2 dαdβ .

Première forme fondamentale de la surface

 
I = d ( om ).d ( om ) = ds 2 = A1dα 2 + A2 dβ 2 ;
Seconde forme fondamentale de la surface

  A2 A 2
II = −d ( om ).dn = Ldα 2 + Ndβ 2 ; L = 1 , N = 2 ;
R1 R2

1 1 II
= = ;
rn R I

Dérivées des vecteurs de la base attachée en un point

On donne sans démonstration les relations matricielles suivantes :

 − 1 ∂A1 A1 
  0 
t1   A2 ∂β R1  t 
1
∂    1 ∂A1   
t 2  = 0 0 t 2 
∂α     A2 ∂β  
 n   − A1   n 
 0 0 
 R1 

 1 ∂A2 
  0 0  
t1   A1 ∂α  t1 
∂    − 1 ∂A2 A2   
t2  = 0 t2 
∂β     A1 ∂α R2    
n   − A2  n 
 0 0 
 R2 

Dans ces matrices R1 et R2 sont les rayons de courbure principaux ; ces rayons sont positifs si la normale
n pointe vers le centre de courbure ; A1 et A2 sont les coefficients de Lamé et sont fonction de manière
générale de α et β.
Formules de Frenet

Considérons une courbe quelconque tracée sur surface et décrite par l’abscisse curviligne s, en tout
point A on construit le repère de Frenet (T, N, B) par les vecteurs unitaires orthogonaux :
  
 d ( OA ) dT N  
T= ; = ; B = T × N ; portes respectivement par la tangente t a la courbe en A, la
ds ds ρ
normale principale N et la binormale b. Le rayon de courbure ρ est positif car N est dirigé toujours vers
le centre de courbure. Le plan construit sur (T, N) est le plan osculateur, sur (N, B) est le plan normal et
sur (T, B) est le plan rectifiant.

Les formules de Frenet lient ces vecteurs unités à leurs dérivées :

 1 
 0 ρ
0 
T   T 
d    −1 1  
N  = 0  N  ; 1/τ est la torsion de la courbe et τ est le rayon de torsion
ds    ρ τ  
B  −1  B 
0 0
 τ 

Repère de Darboux, courbure et torsion géodésique

On considère la même courbe tracée sur la surface du paragraphe précèdent ; le repère de Darboux est
forme du vecteur t=T tangent a la courbe en A ; du vecteur g perpendiculaire à t est situé dans le plan
tangent a la surface ; le troisième vecteur est le vecteur n normal a la surface. Ce repère est obtenu à
partir du repère de Frenet par une rotation ω autour de T et l’on a :
 
 T  1 0 0 t 
     
 N  = 0 cos ω sin ω   g  ; on remarque que les quatre vecteurs n, N, g et B se trouvent dans le
 B  0 − sin ω cos ω  n 
    
plan normal a la courbe en A.

La dérivée des vecteurs unités du repère de Darboux est donnée par :

  1 1 
  0 
t   Rg R   t 
d    1 1   
 g  = − 0   g  ; 1/R est la courbure normale, 1/Rg est la courbure géodésique et
ds     R g τ g   
n   1 1  
n
−R − 0 
 τg 
enfin 1/τg est la torsion géodésique.

On peut établir les relations utiles suivantes :

1 sin ω 1 cos ω
= , = ; relations qui montrent que les trois centres de courbure, Cn, Cρ et Cg
R ρ Rg ρ
sont alignés.

De même nous pouvons établir :

1 dω 1
= +
τ g ds τ

1 1 1
=( − ) cos γ sin γ ; ou γ est l’angle entre la direction principale de Rmax et la tangente a
τg Rmax Rmin
la courbe considérée.

Lignes remarquables sur une surface

On peut rencontrer trois types de lignes sur une surface :

1- Les lignes de courbure, enveloppes des directions principales de courbure, formant deux
familles orthogonales. Sur ces lignes la torsion géodésique est nulle.
2- Les lignes asymptotiques sont les lignes de courbure normale 1/R nulle. En tout point d’une telle
ligne le plan osculateur (T, N) est tangent a la surface. Les éventuelles droites d’une surface sont
des lignes asymptotiques. Les surface a courbure de Gauss positive n’ont pas ces lignes.
3- Les lignes géodésiques sont des lignes de courbure géodésique nulle. En tout point d’une telle
ligne le plan osculateur est normal à la surface et la normale principale coïncide avec la normale
à la surface. Entre deux points d’une surface, l’arc le plus court est celui de géodésique. Les
éventuelles droites d’une surface sont des géodésiques particulières.

Surface de révolution
Nous allons calculer les différentes notions introduites pour une surface quelconque de l’espace pour
une surface de révolution. D’abord il s’agit de la surface moyenne d’une coque de révolution et on
génère cette surface en partant d’une courbe plane appelée méridien et située dans le demi plan (r, Z),
dit le demi plan méridien. Cette courbe est ensuite tournée de 2π autour de l’axe Z dit axe de révolution
de la coque ou de la surface. Pendant cette rotation tout point A de la courbe (on a noté ce point par m
avant) décrit un cercle d’axe Z (centré sur Z) appelé cercle parallèle ou tout simplement le parallèle. Une
première propriété fondamentale d’une surface de révolution est que méridien et parallèle sont les
lignes des courbures principales en tout point A et se coupent toujours à angle droit.

Paramétrage d’une surface de révolution

Les paramètres α et β définis précédemment, sont respectivement dans cas, les angles ϕ et θ. Le
premier angle ϕ identifie le point A sur le méridien et cet angle est l’angle d’inclinaison de la tangente
au méridien par rapport à la direction radiale r ; le second angle θ positionne le plan méridien par
rapport au plan cartésien (X, Z) et ce qui revient au même la position du A sur le cercle Parallèle. Si
l’angle ϕ reste constant (cône ou cylindre) alors on prend comme paramétrage l’abscisse curviligne sϕ
du méridien.
Base orthonormée (t1, t2, n) attachée à la surface

Cette base est notée dans le document ci-dessus par (a, b, n) ou a est tangent au méridien, b est tangent
au cercle parallèle et n est orienté selon la normale à la surface. Si on fait appel à la base cylindrique (er,
eθ, eZ) construite en A, on remarque que b=eθ et que le les quatre vecteurs unités a, n, er, eZ se trouve
dans le plan normal au cercle parallèle. On peut dire que la base (a, b, n) est obtenue par rotation de la
base cylindrique de l’angle ϕ autour de b. Enfin Il est clair que l’axe n coupe l’axe de révolution Z en un
point remarquable désigné par Cθ.

t
Z
n Rθ
Cϕ
Cθ eZ

Rϕ n a
ϕ er
O
r A

ϕ r

Propriétés du méridien

Comme il s’agit d’une ligne de courbure principale, alors sa torsion géodésique 1/τgϕ, est nulle par
définition.

Elément d’arc du méridien dsϕ=Rϕdϕ implique que son coefficient de Lamé (A1=R1=Rϕ) est égal au rayon
du méridien ; c’est aussi le rayon de courbure ρϕ au sens de Frenet. Puisque pour cette courbe on a N=n,
alors l’angle ω=π/2 et par conséquent la courbure géodésique 1/Rgϕ est nulle et le méridien est une
géodésique de la surface. Il faut noter qu’en vertu de la symétrie de révolution toutes les grandeurs
géométriques définies précédemment ne dépendent pas de θ.
Propriétés du cercle parallèle

Comme le cercle parallèle est une ligne de courbure principale ; alors la torsion géodésique de cette
courbe 1/τgθ est nulle mais ce qu’il faut remarquer que le rayon de courbure principale Rθ n’est pas égal
au rayon r du cercle parallèle mais plutôt le rayon de courbure d’une section normale intersection de la
surface avec le plan (b, n) ; et on montre que le centre de courbure Cθ de cette section normale est
tangente localement au cercle parallèle est toujours situé sur l’axe de révolution Z ; d’où la relation
remarquable r=Rθsinϕ (Théorème de Meusnier).

Le rayon de courbure ρθ au sens de Frenet est égal au rayon r du cercle ; l’élément d’arc du cercle
parallèle dsθ=rdθ ce qui implique que le coefficient de Lamé (A2=Aθ) est égal au rayon r du cercle
parallèle.

La courbure géodésique de cette courbe n’est pas nulle et vaut 1/Rgθ=cosϕ/r .