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15 décembre 2010
2 Courbes paramétrées 6
2.1 Définitions et exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5 Inégalité isopérimétrique 17
5.1 Intégrales et séries de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.2 Preuves (de l’inégalité isopérimétrique) . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.3 Généralisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
5.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6 Surfaces dans R3 23
6.1 Première et deuxième formes fondamentales . . . . . . . . . . . . 23
6.2 Application de Gauss et courbure . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
6.3 Géodésiques et formule de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . 27
6.4 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1
1 Préliminaires et rappels
1.1 Plan et espace euclidien
Le plan, l’espace et plus généralement l’espace E = Rn de dimension n est
muni d’un produit scalaire, d’une norme euclidienne et d’une distance eucli-
dienne. Si X = (x1 , . . . , xn ) et Y = (y1 , . . . , yn ) alors :
n
X sX sX
X·Y = xi yi , ||X|| = x2i et dist(X, Y ) = ||X−Y || = (xi − yi )2
i=1 i=1 i=1
(1)
2
Exemple 1 Considérons le plan E = R2 . La rotation d’angle θ dont la matrice
dans la base canonique est donnée par
cos θ − sin θ
sin θ cos θ
est une isométrie linéaire directe (son déterminant est égal à +1). Les autres
isométries sont des symétries orthogonales par rapport à une droite dont la
matrice dans la base canonique est donnée par
cos θ sin θ
sin θ − cos θ
Ce sont des isométries linéaires indirectes (leur déterminant est égal à −1).
det(U, V, W ) = W · (U ∧ V ). (4)
U ∧ V = (u2 v3 − u3 v2 , u3 v1 − u1 v3 , u1 v2 − u2 v1 )
3
Diagonalisation d’un endomorphisme symétrique.
Lemme 1 Soit f : Rn → Rn un endomorphisme symétrique, c’est-à-dire tel
que
f (X) · Y = X · f (Y ).
Alors il existe une base orthornormé dans laquelle f est diagonale, c’est-à-dire
une base e1 , . . . , en et des scalaires a1 , . . . , an tels que f (ei ) = ai ei . Si de plus
on a, pour X 6= 0, l’inégalité f (X) · X > 0, alors on aura ai > 0.
f (X) · X f (X) · X
a1 = min et a2 = max
X6=0 ||X||2 X6=0 ||X||2
Alors il existe une base orthornormé e1 , e2 dans laquelle f est diagonale et telle
que f (ei ) = ai ei . Si l’on écrit X = cos θe1 + sin θe2 un vecteur unitaire du plan,
on a alors
f (X) = a1 cos2 θ + a2 sin2 θ.
a1 a2 = det(f ) = ad − bc et a1 + a2 = Tr(f ) = a + d.
Les mêmes règles de calculs s’appliquent aux dérivées successives ; par exemple
(f ◦ g)00 (x) = g 00 (x)f 0 (g(x)) + g 0 (x)2 f 00 (g(x)). Lorsque la fonction est suffisam-
ment dérivable on dispose de la formule de Taylor dont une des formes est décrite
ainsi :
f 0 (t) f 00 (t) 2 f (n) (t) n
f (t + h) = f (t) + h+ h + ··· + h + o(hn ).
1! 2! n!
4
Les fonctions “idéales” sont les fonctions analytiques, i.e. les fonctions qui coı̈ncident
avec leur développement ou série de Taylor, i.e. qui vérifient (pour h dans un
intervalle ] − r, r[ convenable) :
∞
f 0 (t) f 00 (t) 2 f (n) (t) n X f (n) (t) n
f (t + h) = f (t) + h+ h + ··· + h + ··· = h .
1! 2! n! n=0
n!
5
Théorème 3 (Dérivation composée) Soit f : Rn → Rm et g : Rm → R` deux
applications différentiables alors g ◦ f est différentiable et :
1 1
f (x + h) = f (x) + Df (x)(h) + D2 f (x)(h, h) + o(||h||2 ). (9)
1! 2!
Il s’agit de la formule de Taylor à l’ordre deux ; l’écriture avec 1! et 2! au lieu
de 1 et 2 est justement choisie pour suggérer la formule de Taylor à un ordre
quelconque
2 Courbes paramétrées
2.1 Définitions et exemples
On peut définir de deux manières (au moins) une courbe dans le plan : en la
paramétrant M (t) = (x(t), y(t)) avec donc M : [a, b] → R2 ou par une équation
f (x, y) = 0. Dans le premier cas le vecteur tangent M 0 (t) = (x0 (t), y 0 (t)) définit
une droite – et même une droite orientée – si et seulement si M 0 (t) 6= (0, 0) ;
dans le deuxième cas la droite tangente en P = (x0 , y0 ) est définie par l’équation
∂f ∂f
(x0 , y0 )(x − x0 ) + (x0 , y0 )(y − y0 ) = 0. (10)
∂x ∂y
On voit tout de suite que ceci définit bien une droite tangente (non orientée) si
et seulement si l’une des deux dérivées partielles est non nulle, ce qui justifie la
définition suivante.
6
Définition. Pour mesurer la longueur d’une courbe paramétrée il est naturel
de subdiviser l’intervalle [a, b] en n parties a0 = a < a1 < · · · < an = b et
d’introduire la longueur de la ligne polygonale :
n
X
L(a0 , . . . , an ) := ||M (ai+1 − M (ai )||.
i=1
M 0 (t) M 0 (t)
M10 (s) = g 0 s)M 0 (g(s)) = 0
== .
s (t) ||M 0 (t)||
Ainsi M 0 (s) est unitaire, ce qu’on peut interpréter en disant que la courbe est
parcourue avec une vitesse constante égale à 1.
Définition. On dit que M : [0, `] → Rn est paramétrisée par sa longueur si
||M 0 (s)|| = 1. Dans ce cas la longueur de l’arc paramétrisé par [0, s] est égale à
s.
7
2.2 Exercices
Exercice 1 Soit le plan cartésien de coordonnées x et y. Pour chacune des fi-
gures géométriques suivantes, rappeler l’équation cartésienne, donner une représentation
paramétrique.
1. Une droite dans le plan.
2. Cercle de centre M (a, b) et de centre r.
Ces figures géométriques sont-elles le graphe d’une fonction scalaire ?
Exercice 5 (L’hyperbole).
1 1
Soit la courbe plane t −→ t + , t − pour t > 0.
t t
1. Par un changement
de paramètre,
montrer que cette courbe se transforme
en s −→ 2 cosh(s), 2 sinh(s) .
2. En déduire son équation cartésienne.
3. Étudier et tracer cette courbe.
8
1. Déterminer une paramétrisation de C.
2. Montrer que la cycloı̈de est périodique de période T . En donnera la valeur
de T .
3. Déterminer la paramétrisation d’une trajectoire d’un point à l’intérieur de
la roue (le bout de la valve). Même question pour un point à l’extérieur
de la roue (on peut imaginer que ce point est lié à la roue par une tige
métallique et que le roulement de la roue est possible).
9
Dans ce cas T (s) := M 0 (s) est un vecteur unitaire ; on définit N (s) comme
le vecteur normal obtenu par rotation d’angle π/2 à partir de T (s). En formule,
si T (s) = (a, b), on pose N (s) = (−b, a).
Comme T (s) · T (s) = 1 on constate que 2T (s) · T 0 (s) = 0 et donc que T 0 (s)
est proportionnel à N (s), ce qui justifie la définition suivante.
Définition. La courbure κ(s) d’une courbe paramétrée par sa longueur est
définie par l’équation :
T 0 (s) = κ(s)N (s). (12)
Si M (t) définit une courbe paramétrée régulière, sa courbure est naturellement
définie comme la courbure
Rt de la courbe reparamétrée par sa longueur, c’est-à-
dire que si s(t) = a ||M 0 (u)||du et M (t) = M1 (s(t)) on pose κ(t) = κ1 (s(t)).
Remarque. La définition suppose deux choses : premièrement que la courbe
soit deux fois dérivable, ensuite que la courbe soit régulière au point où l’on veut
définir la courbure (en un point non régulier, on ne peut pas définir le vecteur
tangent unitaire).
Remarquons que si l’on écrit N 0 = aT + bN , on en tire b = N · N 0 = 0 et
a = T. · N 0 = −T 0 · N = −κ d’où
T 0 = κN et N 0 = −κT. (13)
On démontrera à titre d’exercice les formules suivantes pour une paramétrisation
quelconque M (t) = (x(t), y(t) :
M 0 (t)
T (t) = .
||M 0 (t)||
det(M 0 (t), M 00 (t))
κ(t) = .
||M 0 (t)||3
x0 y 00 − x00 y 0
κ(t) = .
(x02 + y 02 )3/2
Proposition 4 Soit C1 et C2 deux courbes paramétrées ayant même fonction
courbure κ(s). Alors il existe une isométrie (directe) σ telle que σ(C1 ) = C2 .
Preuve. Nous allons donner deux preuves, l’une naturelle mais valable seulement
lorsque la courbe est analytique, l’autre astucieuse mais valable dans le cas
général.
Commençons par exprimer les dérivées successives dans la base T, N ; on
obtient
M 0 (s) = T, M 00 (s) = κN, M (3) = −κ2 T +κ0 N, M (4) = 3κκ0 T +(κ3 +κ00 )N, ET C.
On montre alors aisément par récurrence que M (n) (t) s’exprime dans la base
T, N avec des coordonnées fonctions (polynomiales) en les dérivées successives
de κ(s). On en tire des formules du type :
M (n) (0) = fn (κ(0), . . . , κ(n−2) (0))T (0) + gn (κ(0), . . . , κ(n−2) (0))N (0).
10
Si M (t) est analytique, elle est égale (sur un intervalle convenable) à sa série de
Taylor
∞
X tn
M (t) = M (n) (0) .
n=0
n!
P∞ n
La courbure est également analytique κ(t) = n=0 κ(n) (0) tn! . Ainsi M (t) est
entièrement déterminée par sa courbure (ou encore par ses dérivées successives
κ(n) (0)), sa valeur initiale M (0) et T (0).
Si l’on ne suppose plus M (s) analytique, on peut procéder ainsi. On considère
deux courbes M1 (s), M2 (s) ayant la même fonction courbure κ(s). Après trans-
formation de M2 (t) par une isométrie directe (translation et rotation) on peut
supposer M1 (0) = M2 (0) et T1 (0) = T2 (0) (donc N1 (0) = N2 (0)). Considérons
alors la fonction f (s) = T1 (s) · T2 (s) + N1 (s) · N2 (s). En calculant la dérivée :
f 0 s) = T10 (s) · T2 (s) + T1 (s) · T20 (s) + N10 (s) · N2 (s) + N1 (s) · N20 (s)
= κN1 (s) · T2 (s) + κT1 (s) · N2 (s) − κT1 (s) · N2 (s) − κN1 (s) · T2 (s) = 0,
et en observant que f (0) = 2 on voit que f (s) = 2. Cependant, d’après l’inégalité
(2) Cauchy-Schwarz, T1 (s) · T2 (s) ≤ 1 avec égalité si et seulement si T1 (s) =
T2 (s) (idem pour N1 (s) · N2 (s)). On obtient donc T1 (s) = T2 (s), c’est-à-dire
M10 (s) = M20 (s) et comme M1 (0) = M2 (0) on en tire l’énoncé voulu.
Donnons maintenant une autre interprétation de la courbure : c’est la va-
riation de l’angle défini par la tangente. Le vecteur tangent unitaire peut être
décrit par un angle, T (s) = (cos θ(s), sin θ(s)) ; on a alors
d’où la formule
κ(s) = θ0 (s). (14)
Théorème 6 Soit g(s) une fonction continue, il existe une courbe (unique à
isométrie près) telle que κ(s) = g(s).
Exemple 2 Soit M (t) = (R cos t, R sin t), pour t ∈ [0, 2π], le cercle de rayon R
paramétré. La longueur s’écrit
Z t Z tp
s(t) = ||M 0 (u)||du = R2 sin2 u + R2 cos2 udu = Rt,
0 0
0
soit encore t = s/R. Ensuite M (t) = (−R sin t, R cos t) donc T = (− sin t, cos t)
et N = (− cos t, − sin t) d’où κ = 1/R. La courbure est constante et égale à
l’inverse du rayon.
11
Définition Parmi les cercles passant par un point M (t) d’une courbe pa-
ramétrée, on appelle cercle osculateur un cercle ayant un point de contact d’ordre
deux.
On peut démontrer que ce cercle a pour centre un point situé sur la droite
orthogonale à la tangente en M (t) et que son rayon est donné par l’inverse de
la valeur absolue de la courbure.
3.2 Exercices
Exercice 11 Déterminer les courbes planes birégulières à courbure constante.
f 2 + 2f 0 − f f 00
κ= 3 ·
(f 2 + f 0 2) 2
12
1. Montrer que les points de paramètres t, u, v (distincts) sont alignés si et
seulement si
tuv = t + u + v + 1.
2. Prouver que Γ admet exactement trois points d’inflexion et qu’ils sont
alignés.
T 0 (s)
N (s) := , et κ(s) := ||T 0 (s)||. (15)
||T 0 (s)||
mais ici la courbure est, par définition, positive et le vecteur unitaire normal est
orienté dans la même direction que T 0 . En effet, étant donné un vecteur unitaire
dans l’espace et une droite orthogonale à ce vecteur, il n’y a aucun moyen de
choisir raisonnablement entre les deux vecteurs unitaires de cette droite.
13
Nota Bene. Certain auteurs (par exemple [DOC76]) définissent la torsion par
B 0 (s) = τ (s)N (s).
Remarque. La définition suppose deux choses : premièrement que la courbe
soit trois fois dérivable, ensuite que la courbe soit bi-régulière au point où l’on
veut définir la torsion (en un point non régulier, on ne peut pas définir le vecteur
tangent unitaire, en un point non bi-régulier, on ne peut pas définir le vecteur
normal unitaire car T 0 (s) = 0). On observera aussi que la condition de bi-
régularité impose que la courbure ne s’annule pas. En fait on peut voir que
birégulière équivaut à régulière et κ > 0.
Calculons maintenant les coordonnées de N 0 dans la base T, N, B. Écrivons pour
cela N 0 = aT + bN + cB. On obtient a = T · N 0 = −T 0 · N = −κ, b = N · N 0 = 0
et c = B · N 0 = −B 0 · N = τ , d’où :
Théorème 7 Soient g(s) et h(s) deux fonctions différentiables avec g(s) > 0,
il existe une courbe paramétrée (unique à isométrie près) telles que la courbure
et la torsion vérifient κ(s) = g(s) et τ (s) = h(s).
Preuve L’unicité provient d’un calcul similaire à celui effectué dans le plan.
Soit M1 (s), M2 (s) ayant mêmes courbure et torsion ; après avoir appliqué une
isométrie de l’espace, nous pouvons supposer que M1 (0) = M2 (0), T1 (0) = T2 (0)
et N1 (0) = N2 (0) ; on a alors B1 (0) = B2 (0). Considérons la fonction f (s) =
T1 (s) · T2 (s) + N1 (s) · N2 (s) + B1 (s) · B2 (s). Un calcul direct donne
= κN1 ·T2 +(−κT1 +τ B1 )·N2 −τ B1 ·B2 +κT1 ·N2 +N1 ·(−κT2 +τ B2 )−τ B1 (s)·N2 = 0.
Ainsi f (s) = f (0) = 3, mais T1 · T2 ≤ 1 avec égalité si et seulement si T1 = T2
d’après l’inégalité de Cauchy-Schwarz ; on conclut donc que M10 (t) = M20 (t) et
comme M1 (0) = M2 (0) que M1 = M2 .
L’existence est plus délicate. On peut la démontrer (comme dans le plan)
dans le cas analytique en observant que M (n) (0) peut se calculer en terme de
T (0), N (0), B(0) et des dérivées successives de κ et τ en 0. Dans le cas général, on
peut la démontrer en invoquant un théorème garantissant l’existence de solution
d’un système d’équations différentielles. Le système à résoudre est de dimension
9 et peut s’écrire matriciellement :
0
T 0 κ 0 T
N 0 = −κ 0 τ N .
B0 0 −τ 0 B
Exemple 3 Soit la courbe donnée par M (t) = (a cos t, a sin t, bt), avec a, b > 0,
qu’il est raisonnable d’appeler hélice. On trouve
Z tp p
s(t) = a2 sin2 u + a2 cos2 u + b2 du = t a2 + b2 .
0
14
Donc, quitte à supposer a2 + b2 = 1 on peut se ramener à s = t. Alors T (s) =
M 0 (s) = (−a sin s, a cos s, b), T 0 (s) = (−a cos s, −a sin s, 0) = a(− cos s, − sin s, 0),
et donc κ(s) = a et N (s) = (− cos s, − sin s, 0). On en tire B(s) = T (s)∧N (s) =
(b sin s, −b cos s, a) = −bN (s).
Conclusion. La courbure est constante (κ(s) = a) ainsi que la torsion (τ (s) = b).
Si l’on ne suppose plus a2 + b2 = 1 on obtient en général :
p p
κ(s) = a/ a2 + b2 et τ (s) = b/ a2 + b2 .
Ensuite det(M 0 (t), M 00 (t), M 000 (t)) = s06 κ(s(t))2 τ (s(t)) d’où les formules :
4.2 Exercices
(On redéfinit et calcule dans les deux exercices suivants de manière un peu
différente courbure et torsion.)
15
kγ 0 (t) ∧ γ 00 (t)k
3. Montrer que pour tout t dans I, on a : κ(t) = . En déduire
kγ 0 (t)k3
que pour tout t dans I, γ 0 (t) et γ 00 (t) sont linéairement indépendants si et
seulement si κ(t) 6= 0.
16
τ (t)
7. On définit α : R −→ R3 par : α(t) = T (t) + B(t). Montrer que α est
κ(t)
constante et que l’angle α et T (t) est constant.
8. Soit a un élément de R3 de norme 1. Soit I un intervalle ouvert non vide
de R. Soit γ : I → R3 une courbe gauche C ∞ et birégulière. s est un
paramètre naturel de γ. On note (T, N, B) le repère de Frenet de γ. On
suppose que l’angle formé par a et T (s) est constant.
(a) Montrer que, pour tout s dans I, le produit scalaire : a.N (s), est nul.
(b) Montrer que
5 Inégalité isopérimétrique
On présente dans ce chapitre quelques idées mathématiques autour du théorème
suivant.
L2 ≥ 4πA. (21)
Le théorème reste en fait valable sous la seule hypothèse que C est une
courbe de Jordan.
17
5.1 Intégrales et séries de Fourier
Nous allons admettre le théorème de Jordan qui est assez évident intuitive-
ment mais délicat à démontrer.
tandis que
ZZ
∂Q ∂P
− dxdy
D ∂x ∂y
Z d Z b ! Z b Z d !
∂Q ∂P
= dx dy − dy dx
c a ∂x a c ∂y
Z d Z b
= (Q(b, y) − Q(a, y)) dy − (P (x, d) − P (x, c)) dx. (24)
c a
Corollaire 2 Soit D un domaine borné délimité par une courbe simple fermée
et A = A(D) son aire. On a la formule
Z Z
A= xdy = − ydx. (25)
C C
18
Preuve. Prenons Q = x et P = 0 dans la formule de Green (resp. P = y et
Q = 0).
Pour démontrer l’inégalité de Wirtinger ci-dessous nous introduisons les
séries de Fourier ; nous n’utiliserons en fait que la formule de Parseval.
L’objet d’étude est l’ensemble des fonctions périodiques de période 2π, l’idée
est d’essayer de les écrire comme “somme de leurs harmoniques” c’est-à-dire
comme somme de termes cn eint ou an cos(nt) + bn sin(nt). Le lien entre les
écritures complexe et réelle est donné par la formule élémentaire suivante, où
l’on note cn = an + ibn :
19
série de Fourier d’une fonction continue est convergente et, si tel est le cas, si
elle converge vers f (t) ; on peut aussi se demander si la formule (28) est va-
lide. La réponse à la première question est délicate : la série ne converge pas
toujours mais converge quand même “presque toujours” ; par contre lorsqu’elle
converge, elle converge vers la valeur attendue, c’est-à-dire f (t). Nous ne servi-
rons néanmoins que du résultat suivant, qui est d’ailleurs nettement plus simple
à démontrer.
Théorème 11 (Formule de Parseval) Soit f : R → C une fonction continue
et 2π-périodique et fˆ(n) ses coefficients de Fourier définis par (29), alors
Z 2π
1 X
|f (t)|2 dt = |fˆ(n)|2 . (31)
2π 0 n
Z 2π Z 2π
1 1
b0n = 0
f (t) sin(nt)dt = − f (t)n cos(nt)dt = −nan
2π 0 2π 0
La série de Fourier n≥1 a0n cos(nt)+b0n sin(nt) n’est pas nécessairement conver-
P
20
Cela démontre l’inégalité annoncée. De plus, pour avoir égalité il faut clairement
que an = bn = 0 pour n ≥ 2 et donc que la fonction f s’écrive sous la forme
f (t) = a1 cos t + b1 sin t.
Parmi les inégalités très utiles citons (la preuve est laissée en exercice) :
Théorème 13 (inégalité de la moyenne émétique-géoméométrique) Soit a, b, a1 , . . . , an
des réels positifs.
√ a+b √ a1 + · · · + an
ab ≤ ou, plus généralement n
a1 . . . an ≤ (33)
2 n
De plus on a égalité si et seulement si a = b ou, pour la deuxième, a1 = · · · = an .
Par ailleurs Z 2π
2π = L = (f 0 (s)2 + g 0 (s)2 )ds.
0
D’après l’inégalité (32) on a donc
Z 2π Z 2π Z 2π
2π − 2A = (f 02 + g 02 − 2f g 0 )ds = (f 02 − f 2 )ds + (g 0 − f )2 ds ≥ 0.
0 0 0
21
RL RL RL
On a alors A = xy 0 ds et A1 = πr2 = − 0 x1 y1 ds = − 0 xy1 ds et donc :
0
Z L Z L
A + A1 = A + πr2 = (xy 0 − x0 y1 )ds ≤ |xy 0 − x0 y1 |ds
0 0
5.3 Généralisation
En passant en dimension trois, l’analogue du théorème 35 s’écrit
Théorème 14 Soit S une surface fermée simple de classe C 1 d’aire A = A(S)
entourant un domaine D de volume V = V (D). On a alors
A3 ≥ 36πV 2 . (35)
3 2
On remarque d’ailleurs que la valeur minimale de A /V est atteinte pour la
sphère S de rayon r limitant la boule B de rayon r ; en effet A(S) = 4πr2 et
V (B) = 34 πr3 donc A(S)3 /V (B)2 = 36π. On laisse à l’imagination la formu-
lation d’une inégalité isopérimétrique dans Rn (penser à la sphère définie par
||X||2 ≤ 1 et la boule définie par ||X||2 = 1), on pourra aussi chercher dans
[BEGO92].
5.4 Exercices
Calculer la longueur des courbes suivantes ainsi que l’aire qu’elles délimitent ;
vérifier directement dans chaque cas l’inégalité isopérimétrique.
1. L’ellipse 1 paramétrée par M (t) = (a cos t, b sin t).
2. Un polygone régulier à n côtés.
1. Vérifier directement l’inégalité isopérimétrique est possible mais délicat sur cet exemple.
22
6 Surfaces dans R3
6.1 Première et deuxième formes fondamentales
Soit U un ouvert de R2 (par exemple un rectangle ]a, b[×]c, d[) et M : U →
3
R une application différentiable ; on supposera toujours l’application régulière,
i.e. que les deux dérivées partielles Mu0 (u, v) = ∂M 0 ∂M
∂u (u, v) et Mv (u, v) = ∂v (u, v)
sont linéairement indépendantes. Dans ces conditions on peut définir le plan
tangent comme le plan engendré par Mu0 (u, v), Mv0 (u, v) et le vecteur normal
par
Mu0 (u, v) ∧ Mv0 (u, v)
N (u, v) = . (36)
||Mu0 (u, v) ∧ Mv0 (u, v)||
R(u2 + v 2 − 1)
2Ru 2Rv
M (u, v) = , , . (38)
1 + u2 + v 2 1 + u2 + v 2 1 + u2 + v 2
23
Aire (M ◦ f (V )). En effet si f (s, t) = (f1 (s, t), f2 (s, t)) on définit le jacobien de
f par la formule :
∂f1 ∂f1
Jf (s, t) = det ∂f ∂s (s, t) ∂t (s, t) .
∂f2
∂s (s, t)
2
∂t (s, t)
On remarque que
∂f1 0 ∂f2 0 ∂f1 0 ∂f2 0
(M ◦f )0s ∧(M ◦f )0t = Mu ◦ f + Mv ◦ f ∧ Mu ◦ f + Mv ◦ f
∂s ∂s ∂t ∂t
∂f1 ∂f2 ∂f2 ∂f1
= − (Mu0 ∧ Mv0 ) ◦ f = Jf (Mu0 ∧ Mv0 ) ◦ f
∂s ∂t ∂s ∂t
On obtient ainsi
ZZ ZZ ZZ
0 0 0 0
||Mu ∧Mv ||dudv = |Jf | ||(Mu ∧Mv )◦f ||dsdt = ||(M ◦f )0s ∧(M ◦f )0t ||dsdt
U V V
où la première égalité est la formule de changement de variables dans les intégrales
doubles.
Définition. On définit l’angle entre deux courbes L1 (s), L2 (s) tracées sur S et
passant par un point P = L1 (t0 ) = L2 (t0 ) par la formule
24
Exemple 5 Considérons deux courbes de coordonnées, i.e. L1 (t) := M (t, v0 )
et L2 (t) = M (u0 , t) de sorte que les deux courbes se croisent au point P =
M (u0 , v0 ). L’angle des deux courbes en ce point donne un cosinus égal à :
Mu0 · Mv0 F
cos θ = 0 0
(u0 , v0 ) = √ .
||Mu || ||Mv || EG
en particulier le système de coordonnées est orthogonal si et seulement si F = 0.
donc ZZ p
A(M (U)) = EG − F 2 dudv.
U
I(dN (Mu0 ), Mv0 ) = Nu0 · Mv0 = Nv0 · Mu0 = I(dN (Mv0 ), Mu0 ).
25
6.2 Application de Gauss et courbure
On a déjà défini la notion de courbure pour une courbe dans l’espace ;
on va maintenant définir d’utres notions de courbures : courbures normale
et géodésique associées à une courbe tracée sur une surface, puis courbures
moyenne et gaussienne associées ùne surface.
Soit C une courbe tracé sur la surface, on peut définir son trièdre de Frenet,
l’analogue du trièdre de Frenet pour la surface est ici donné par Mu0 , Mv0 et
N = Mu0 ∧ Mv0 /||Mu0 ∧ Mv0 || (noter cependant que ce dernier n’est pas un repère
orthonormé ni même orthogonal).
Définition 4 Soit γ(s) une courbe paramétrée par sa longueur et tracée sur la
surface M (u, v). Notons T le vecteur tangent unitaire à la courbe, N le vecteur
normal à la surface et enfin U := N ∧ T . On définit la courbure normale notée
κn et la courbure géodésique notée κg par l’équation :
T 0 (s) = κn N + κg U. (49)
Remarque 5 On dit qu’une courbe tracé sur une surface est une géodésique
si κg = 0 ; on peut montrer que cette équation correspond bien à la propriété
intuitive d’être (localement) le plus court chemin sur la surface.
κn = II(T, T ) (50)
κn = κ cos θ. (51)
26
Voyons maintenant comment calculer concrètement les quantités définies.
Donnons-nous une surface S avec une paramétrisation régulière M (u, v).
Calcul des courbures normales et géodésiques. Soit L(s) une courbe pa-
ramétrée par sa longueur et tracée sur S. On calcule la normale à la surface
N = Mu0 ∧ Mv0 /||Mu0 ∧ Mv0 || puis T = L0 , T 0 = L00 et U = N ∧ T ; on a alors
κn = L00 · N et κg = L00 · U.
Calcul des courbures gaussienne et moyenne. Ecrivons les deux formes fon-
damentales, pour X = xMu0 + yMv0 :
avec donc
27
Théorème 16 Soit une courbe plane simple, fermée, composée de courbes différen-
tiables Ci se raccordant avec des tangentes faisant un angle (extérieur) θi ; on
a la formule
Xk Z Xk
κds + θi = 2π.
i=1 Ci i=1
La généralisation de cette formule à une courbe tracée sur une surface non
plane fait intervenir des quantités similaires (où la courbure géodésique remplace
la courbure plane) et un terme nouveau lié à la courbure gaussienne de la surface.
28
Généralisation. Il est très intéressant de généraliser la formule (60) au
cas d’un domaine quelconque délimité par une courbe C k par morceaux. Il faut
pour cela introduire un concept topologique : celui de caractéristique d’Euler-
Poincaré.
L’idée est la suivante : on définit une triangulation T d’une surface S puis
la quantité :
6.4 Exercices
Exercice 22 (Application de Gauss) Déterminer l’application de Gauss des
graphes des fonctions définies sur R2 suivantes :
29
1. f1 (x, y) = x2 + y 2 .
2. f2 (x, y) = x2 − y 2 .
3. f3 (x, y) = xy.
30
(b) Cône de révolution d’axe (Oz) et de demi-angle α.
(c) Paraboloı̈de de révolution obtenue en faisant tourner autour de l’axe
(Oz) une branche d’une parabole.
(d) Hyperboloı̈de à une nappe obtenue en faisant tourner autour de l’axe
(Oz), la courbe C avec f (u) = cosh u et g(u) = sinh u.
(e) Caténoı̈de obtenue en faisant tourner autour de l’axe (Oz), la chaı̂nette
définie par y = 0 et x = cosh z.
(f ) Tore de révolution obtenu en faisant tourner autour de l’axe Oz, le
cercle dans le plan xOz de centre (R, 0, 0) et de rayon r , avec r < R.
3. Expliquer comment peut-on obtenir les équations paramétriques de sur-
faces de révolution d’axe une droite quelconque de l’espace tri-dimensionel.
où R désigne un nombre réel strictement positif dont l’inverse majore la courbure
κ de γ. à l’aide de dessins, décrire la surface X.
Références
[BEGO92] Marcel Berger, Bernard Gostiaux, Géométrie différentielle :
variétés, courbes et surfaces. P.U.F, 1992.
[DOC76] Manfredo do Carmo, Differential Geometry of Curves and Sur-
faces. Prentice Hall, 1976.
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