Mccniue - ChcpiIre 1 CinmcIiue cu pcinI

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LES CONNASSANCES
1 - GnraIits
Rfrentiel :
Le mouvement d'un point matriel est une notion relative et n'a de sens que par rapport
un solide de rfrence appel rfrentiel. Par exemple, le mouvement d'une mouche
situe dans un train n'est pas le mme pour un passager (situ dans le rfrentiel du
train), que pour un piton (situ dans le rfrentiel terrestre) ou que pour un automobiliste
longeant la voie ferre (situ dans le rfrentiel de sa voiture).
L'objet physique constituant le rfrentiel utilis pour dcrire les mouvements doit donc
tre prcis avant toute autre chose.
Repre :
C'est un outil mathmatique (systme d'axes) permettant de reprer les points de
l'espace l'aide de leurs coordonnes. La base associe permet de projeter les vecteurs
et de dfinir leurs coordonnes.
Certains repres sont fixes par rapport au rfrentiel d'tude (repres cartsiens), d'autres
sont mobiles (repres cylindriques ou sphriques) (voir Systmes de coordonnes ,
page 5).
Le repre de Frnet :
l consiste reprer un point sur une trajectoire
donne l'aide de son abscisse curviligne :
Distance s OM = mesure le long de la
trajectoire, par rapport une origine.
La base associe est constitue des trois
vecteurs unitaires :
- T

: tangent la trajectoire au point M ,

orient dans le sens du mouvement.
- N

: normal la trajectoire, dans le plan osculateur (limite du plan ( , ') T MM

lorsque
M M ' : plan contenant localement la trajectoire), orient vers la concavit de la
courbe.
- B T N

= . .
Cinmatique du point
T

M
O
s
M'
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Remarque : Lorsque la trajectoire est plane, le plan osculateur est le mme en tout point :
c'est le plan de la trajectoire.
2 - Vecteur vitesse
Dfinition :
On considre un point M se trouvant au
point A d'une trajectoire l'instant t , puis
au point A' l'instant t t + A .
Le vecteur vitesse de M l'instant t est
alors :
v t
AA
t t

= ( ) lim
'
A A 0
Remarques :
- La limite du vecteur AA'

lorsque A A ' , donne la direction de la tangente la

courbe au point A . Le vecteur vitesse de M est donc, tout instant, tangent la
trajectoire.
- Le vecteur vitesse (comme le mouvement) est relatif au rfrentiel d'tude. l peut,
par exemple, tre rendu nul dans un rfrentiel o le point M parat immobile.
- Le vecteur vitesse est, par contre, indpendant du repre utilis. Nanmoins, ce
sont les expressions de ses coordonnes dans la base associe au repre qui
dpendent de ce repre. l s'agit alors d'critures mathmatiques diffrentes du
mme vecteur.
Unit : [ ] . v m s =
1
.
Calcul du vecteur vitesse :
Soit un point O quelconque fixe dans le rfrentiel d'tude.
Alors : AA OA OA OM t t OM t ' ' ( ) ( )

= = + A et : v t
OM t t OM t
t t

=
+
( ) lim
( ) ( )
A
A
A 0
Soit :
v t
dOM
dt

= ( )
.
Remarque : Si le point fixe O choisi est le centre du repre utilis, il s'agit donc de driver
le vecteur position. Ce choix n'est pas une ncessit.
Coordonnes du vecteur vitesse en cartsiennes :
En utilisant le point O fixe, centre du repre cartsien : OM x i y j z k

= + +

D'o :
v x i y j z k
- - -
= + +

(les vecteurs unitaires tant fixes dans le rfrentiel d'tude).
A
A'
M(t)
M(t+A t)
v t

( )
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Coordonnes du vecteur vitesse en cylindriques :
En utilisant le mme point O fixe : OM r e z k
r

= +

D'o : v r e r
de
dt
z k
r
r
- -
= + +

(

e
r
n'est pas fixe dans le
rfrentiel).
Or :

e i j
e i j
r
= +
= +

cos sin
sin cos
u u
u u
u
Donc :
( )
de
dt
de
d
i j e
r r



= = + =
- - -
u
u u u u u
u
sin cos
Finalement :
v r e r e z k
r
- - -
= + +


u
u .
Coordonnes du vecteur vitesse dans la base de Frnet :
Par dfinition mme du vecteur vitesse, sa direction est la tangente la trajectoire.
D'o :
v v T
ds
dt
T
d
dt
T

= = =

( v

et T

ayant, par dfinition, le mme sens)

o : d d =

est la longueur lmentaire parcourue pendant dt .
3 - Vecteur accIration
Dfinition :
Le vecteur acclration du point M l'instant t est le vecteur dfini par :
a t
d v
dt
d OM
dt

= = ( )
2
2
o : O est un point fixe quelconque dans le rfrentiel d'tude.
Remarque : Le vecteur acclration est bien sr, comme v

, dpendant du rfrentiel
choisi.
Unit : [ ] . a m s =
2
.
Coordonnes du vecteur acclration en cartsiennes :
En utilisant le point O fixe, centre du repre cartsien : v x i y j z k
- - -
= + +

D'o :
a x i y j z k
-- -- --
= + +

(les vecteurs unitaires tant fixes dans le rfrentiel d'tude).
M
z
O

e
r

e
u

k
r
u
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Coordonnes du vecteur acclration en cylindriques :
En utilisant le point O fixe, centre du repre cylindrique : v r e r e z k
r
- - -
= + +


u
u
D'o : a r e r
de
dt
r e r e r
de
dt
z k
r
r
-- - - - -- - --
= + + + + +

u u u
u u
u
(les vecteurs unitaires

e
r
et

e
u
de
ce repre n'tant pas fixes dans le rfrentiel d'tude).
Or :

e i j
e i j
r
= +
= +

cos sin
sin cos
u u
u u
u
donc :
( )
de
dt
de
d
i j e
r



u u
u
u u u u u = = =
- - -
cos sin
Finalement :
a r r e r r e z k
r
-- - - - -- --
=
|
\

|
.
|
|
+ +
|
\

|
.
| + u u u
u
2
2


.
Coordonnes du vecteur acclration dans la base de Frnet :
La dmonstration est ralise dans le cas d'un mouvement plan (contenant N

et T

).
v v T

=
Donc : a
dv
dt
T v
dT
dt


= +
Or :
dT
dt
dT
ds
ds
dt
dT
ds
v

= =
( s tant une fonction croissante de
t sur l'exemple tudi).
Et :
dT
ds
dT
d
d
ds

=
o
o
Le calcul de
dT
d

o
se mne comme celui de
de
d

u
u
(drive d'un vecteur par rapport
l'angle reprant sa direction) et conduit son vecteur orthogonal (ayant tourn dans le
sens de la croissance de cet angle), c'est--dire le vecteur N

:
dT
d
N

=
o
.
D'autre part : ds d = o (arc de cercle de rayon , avec s et o tous les deux croissants)
D'o :
d
ds
o

=
1
.
Finalement :
dT
dt
v
N

et :
a
dv
dt
T
v
N

= +
2

.
Remarques :
- La dmonstration conduit au mme rsultat si on tudie le cas o s est une
fonction dcroissante du temps. Ce rsultat est donc gnral.
- Frnet a montr que cette expression de l'acclration est encore valable pour une
trajectoire non plane.
M(t)
M(t+dt)
T

C
(centre de courbure)

o
do
O
s
ds = M(t)M(t+dt)
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- Le terme a
dv
dt
T
= s'appelle l' acclration tangentielle.
l traduit la variation de la norme de la vitesse du mobile.
- Le terme a
v
N
=
2

s'appelle l' acclration normale.

l traduit la prsence de la courbure de la trajectoire (rayon de courbure non infini),
c'est--dire la variation de la direction du vecteur vitesse.
- Attention : La norme du vecteur acclration (usuellement nomme
acclration ) n'est donc pas la variation de la vitesse par unit de temps :
a a a a
dv
dt
N T T
= + = =
2 2
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LES SAVOR - FARE
1 - CaIcuIer Ies vecteurs vitesse et accIration d'un point
- Prciser le rfrentiel dans lequel le mouvement est tudi.
- Faire le choix (s'il n'est pas impos) du systme de coordonnes (repre) pour crire les
lois horaires.
- Calculer les coordonnes de v

et a

par drivation du vecteur position, puis,

ventuellement leur norme. Si on veut utiliser la base de Frnet pour calculer les vecteurs
vitesse et acclration, il faut connatre le sens du mouvement, la norme de la vitesse et le
rayon de courbure de la trajectoire.
Exemple 1 : Mouvement circulaire de rayon R .
Systme : Point matriel M .
Rfrentiel : Celui dans lequel la trajectoire est un cercle immobile.
- Repre 1 : Polaire de centre O
le centre du cercle.
Equations horaires :
r R cte
t
= =
=

u u( )
et : OM Re
r

=

.
Alors : v
dOM
dt
R
de
dt
r

= =

Soit :
v R e
-
= u
u

.
Et : a R e R
de
dt
-- -
= + u u
u
u

Soit :
a R e R e
r
- --
= + u u
u
2

.
Remarques :
^ On vrifie qu'on retrouve bien ce rsultat en utilisant les expressions
gnrales tablies pour le systme cylindrique (voir Coordonnes du
vecteur vitesse en cyIindriques , page 13 et Coordonnes du
vecteur accIration en cyIindriques , page 14), dans lesquelles
r R cte = = .
^ Ces expressions sont bien sr valables quelque soit le sens du
mouvement : le sens de v

est li au signe de u
-
.

e
r

e
u
u
M
O
x
y
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- Repre 2 : Utilisation de la base
de Frnet. Celle-ci dpend du
sens du mouvement. Supposons
alors que le mouvement se fait
dans le sens de la dcroissance
de u .
v v T

=
o : v
ds
dt
d
dt
Rd
dt
R = = = =
-

u
u
Soit :
v R T
-
= u.
.
a
dv
dt
T
v
N

= +
2

Soit :
a R T R N
-- -
= + u u
2
(le rayon de courbure tant le rayon du cercle).
Remarques :
^ Ces rsultats ne sont valables que pour le sens suppos du
mouvement.
^ On obtient les mmes rsultats en utilisant les deux repres, puisque :
N e
r

et T e

u
(compte tenu du sens suppos du mouvement).
Exemple 2 : Mouvement circulaire uniforme.
l s'agit du cas particulier correspondant u
-
= cte .
D'o :
v R e
-
= u
u

ou :
v R T
-
= u
.
Et :
a R e
r
-
= u
2

ou :
a R N
-
= u
2
. L'acclration est purement normale.
Exemple 3 : Mouvement hlicodal uniforme.
Systme : Point matriel M .
Rfrentiel : Celui dans lequel la trajectoire est une hlice circulaire de rayon R .
Repre : Cylindrique d'axe ( ) Oz , l'axe de l'hlice.
Equations horaires :
r R cte
t
z h t
= =
=
=

u u
u
( )
( )
et : OM Re h k
r

= +

u .
Alors : v
dOM
dt
R
de
dt
h k
r

-
= = +

u
v R e h k
- -
= + u u
u

et :
v R h = +
-
u
2 2
.

T
u
M
O
x
y
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Le mouvement est donc uniforme ssi u
-
= cte .
On a donc : a
d v
dt
R
de
dt

-
= = u
u

a R e
r
-
= u
2

et :
a R =
-
u
2
.
Remarques :
- La base de Frnet ne peut pas tre utilise, car on ne connat pas le rayon
de courbure de la trajectoire hlicodale.
- On retrouve bien les rsultats du mouvement circulaire uniforme en prenant
h = 0 , la trajectoire devenant alors un cercle.
2 - CaIcuIer une Iongueur parcourue sur une trajectoire
- Prciser le rfrentiel dans lequel le mouvement est tudi.
- Faire le choix (s'il n'est pas impos) du systme de coordonnes (repre) pour crire les
lois horaires.
- Dterminer les coordonnes du dplacement lmentaire d

, puis sa norme.
- Calculer la longueur parcourue par intgration des longueurs lmentaires d .
Exemple 4 : Longueur parcourue sur un tour du mouvement hlicodal.
Systme : Point matriel M .
Rfrentiel : Celui dans lequel la trajectoire est une hlice circulaire.
Repre : Cylindrique d'axe ( ) Oz l'axe de l'hlice.
Equations horaires :
r R cte
t
z h t
= =
=
=

u u
u
( )
. ( )
Dans le systme cylindrique : d dr e r d e dz k
r

= + +


u
u
Soit : d Rd e hd k

= + u u
u

et : d d R h = + u
2 2
.
Sur un tour : = +
+
}
R h d
2 2
2
0
0
u
u
u t
= + 2
2 2
t R h
.
Remarque : On retrouve bien la longueur du cercle de rayon R lorsque h = 0 , la
trajectoire devenant alors circulaire.
3 - CaIcuIer Ie rayon de courbure d'une trajectoire
- Prciser le rfrentiel dans lequel le mouvement est tudi.
- Faire le choix (s'il n'est pas impos) du systme de coordonnes (repre) pour crire les
lois horaires.
- Dterminer les vecteurs vitesse et acclration.
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- En utilisant l'expression de l'acclration dans la base de Frnet, dterminer le rayon de
courbure de la trajectoire.
Exemple 5 : Mouvement hlicodal.
Les vecteurs vitesse et acclration ont dj t calculs pour un mouvement
uniforme (voir ExempIe 3 , page 17) :
v R e h k
- -
= + u u
u

et : v R h = +
-
u
2 2
a R e
r
-
= u
2
.

Dans la base de Frnet : a

dv
dt
T
v
N
v
N

= + =
2 2

pour un mouvement uniforme.
Par identification : R
v v
R
R h
R
u

u
-
-
= = =
+

2
2 2
2
2 2
= +
|
\

|
.
|
|
R
h
R
1
2
2
.
Remarque : On retrouve bien = R pour h = 0 (trajectoire circulaire de rayon R ).