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CHAPITRE I
Préparé par
Mme NAHLA KHRAIEF Haddad
Département Génie électrique ENIT
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Modélisation Géométrique Directe
Introduction
Corps i-1
Corps 1 Corps
n-1
Effecteur
Base
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Modélisation Géométrique Directe
Le modèle géométrique direct (MGD)
– Définition 1:
Le modèle géométrique direct exprime la relation
géométrique entre le vecteur de coordonnées
articulaires, noté q , et le vecteur de coordonnées
opérationnelles, noté X .
Le modèle géométrique direct est défini par la
relation suivante :
X f (q )
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Modélisation Géométrique Directe
Le modèle géométrique direct (MGD)
– Définition 2:
Etant données les positions articulaires (distance
resp.angle pour une articulation prismatique resp.
rotoïde), trouver l'attitude de l'organe terminal par
rapport à la base.
X f (q )
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Modélisation Géométrique Directe
Le modèle géométrique direct (MGD)
q q1 , q2 ,......, qn
T
T
X x1 , x2, ....., xm
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Modélisation Géométrique Directe
Le modèle géométrique direct (MGD)
– Idée générale:
• Principe
– Fixer des repères à chaque corps du robot.
– Calculer les matrices homogènes entre chaque corps.
– Calculer la matrice homogène entre base et organe
terminal.
• Hypothèses
on suppose que le robot est constitué d'un chaînage de n+1
corps liés entre eux par n articulations rotoïdes ou
prismatiques. A chaque corps, on associe un repère Ri . Les
repères sont numérotés de 0 à n. La i ème articulation, dont
la position est notée qi , est le point qui relie les corps i-1 et
le corps i.
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Modélisation Géométrique Directe
Description des liaisons
Axe (i-1)
Corps (i-1)
Axe (i)
ai 1 : La longueur de la liaison
i 1 : L'angle de torsion, il est mésuré autour de ai 1
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Modélisation Géométrique Directe
Description des liaisons
Cas particuliers
Cas n°01: L’axe (i-1) coupe l’axe (i), la perpendiculaire aux deux axes
appartient au plan qui est normale au plan des deux axes.
Axe (i) Axe (i)
Axe (i)
Axe (i)
Cas n°02: L’axe (i-1) est parallèle à l’axe (i). Il existe plusieurs normales,
on choisit la perpendiculaire portée par la liaison mécanique entre les
deux corps.
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Modélisation Géométrique Directe
Description des connections
Axe (i)
Axe (i-1)
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Modélisation Géométrique Directe
Description des connections
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Modélisation Géométrique Directe
Les paramètres de Denavit-Hartenberg
(ai , i , di , i )
3 paramètres fixes
di si l'articulation est prismatique
1 paramètre variable :
i si l'articulation est rotoïde
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Modélisation Géométrique Directe
Les paramètres D-H pour les corps de 1 à (n-1)
a1 ,a2 ,.....,an 1
1 , 2 ,...., n 1
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Modélisation Géométrique Directe
Les paramètres D-H pour les corps : 0 et n (la base
et l’effecteur)
Les paramètres D-H pour la base :
Entre la base et le corps {1} on aura besoin des paramètres suivants :
a0 , 0 et d1 ,1
Par convention on prendra :
a0 0 =0
Suivant le type d'articulation : d1 ou 1 0
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Modélisation Géométrique Directe
Les paramètres D-H pour les corps : 0 et n (la base
et l’effecteur)
Les paramètres D-H pour l’effecteur :
On fait coïncider le repère de l’effecteur avec celui de l’organe terminal.
Soit la convention suivante:
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Modélisation Géométrique Directe
Attachement des repères
Principe:
La convention de D-H modifiée consiste à attacher
l’axe zi à l’axe d’articulation n° i.
Remarque :
La convention de D-H consiste à attacher l’axe zi à
l’axe d’articulation n° i+1.
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Modélisation Géométrique Directe
Attachement des repères
1iére Etape
1. On identifie le nombre de corps du robot de 0 à n,
2. On identifie les axes d’articulations de 1 à n,
3. On identifie le nombre de repères de 0 à n.
2iéme Etape
On place le robot dans sa position initiale (position du robot). Ceci peut être
arbitraire, mais il est conseillé de prendre la position suggérée par le
fabricant si il y en a une.
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Modélisation Géométrique Directe
Attachement des repères
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Modélisation Géométrique Directe
Attachement des repères
Rotation Rotation
Translation Translation
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Modélisation Géométrique Directe
Attachement des repères
Résumé:
Axe (i-1) Axe (i) Axe (i+1)
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Modélisation Géométrique Directe
Attachement des repères
Axe (i-1) Axe (i)
Axe (i+1)
Résumé:
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Modélisation Géométrique Directe
Exemple
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Modélisation Géométrique Directe
Le MGD
Objectif :
Trouver la transformation du repère Ri relativement au repère Ri-1
Etant donner un vecteur dans Ri (effecteur), cherchons sa
description dans le repère Ri-1 (la base).
i 1
P i R1 H RQ H QP H Pi H i P
i 1
P i 1
i
H iP
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Modélisation Géométrique Directe
Le MGD
R
i 1 H Rot xi1 ( i 1 )
Q
R H TransxR (ai 1 )
P
Q H Rot zQ (i )
P
i
H TranszP (d i )
D ' où :
i 1
i
H Rot xi1 ( i 1 )TransxR ( ai 1 ) Rot zQ (i )TranszP ( di )
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Modélisation Géométrique Directe
Le MGD
cos i sin i 0 ai 1
sin cos cos i cos i 1 sin i 1 di sin i 1
i
H i i 1
i 1
sin i sin i 1 cos i sin i 1 cos i 1 di cos i 1
0 0 0 1
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Modélisation Géométrique Directe
Exemples
Exemple 1: Le robot RPRR
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Modélisation Géométrique Directe
Exemples
Exemple 2: Le robot de stanfort
ai : La distance entre (zi , zi 1 ) lelong de l'axe xi .
i : L'angle entre (zi , zi 1 ) autour de l'axe xi .
di : La distance entre (xi 1 , xi ) lelong de l'axe zi .
i : L'angle entre (xi 1 , xi ) autour de l'axe zi .
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Modélisation Géométrique Directe
Exemples
Exemple 2: Le robot de stanfort
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