Chap 12

SYSTEMES ROBOTISES – ROBOTS
MANIPULATEURS
CHAPITRE I
Modélisation géométrique des robots
Modélisation Géométrique Directe (MGD)
Préparé par
Mme NAHLA KHRAIEF Haddad
Département Génie électrique
copyright (C) 2014 1

Modélisation Géométrique Directe
Introduction
Corps i-1
L‘axe d’articulation n°i-1
L‘axe d’articulation n°i
Corps 1 Corps
n-1
Effecteur
Base
copyright (C) 2014 2

Le modèle géométrique direct (MGD)
– Définition 1:
Le modèle géométrique direct exprime la relation
géométrique entre le vecteur de coordonnées
articulaires, noté q , et le vecteur de coordonnées
opérationnelles, noté X .
Le modèle géométrique direct est défini par la
relation suivante :
X  f (q )
3
– Définition 2:
Etant données les positions articulaires (distance
resp.angle pour une articulation prismatique resp.
rotoïde), trouver l'attitude de l'organe terminal par
rapport à la base.
X  f (q )
4
q  q1 , q2 ,......, qn 
T
T
X   x1 , x2, ....., xm 
5
– Idée générale:
• Principe
– Fixer des repères à chaque corps du robot.
– Calculer les matrices homogènes entre chaque corps.
– Calculer la matrice homogène entre base et organe
terminal.
• Hypothèses
on suppose que le robot est constitué d'un chaînage de n+1
corps liés entre eux par n articulations rotoïdes ou
prismatiques. A chaque corps, on associe un repère Ri . Les
repères sont numérotés de 0 à n. La i ème articulation, dont
la position est notée qi , est le point qui relie les corps i-1 et
le corps i.
6
Description des liaisons
Axe (i-1)
Corps (i-1)
Axe (i)
ai 1 : La longueur de la liaison
 i 1 : L'angle de torsion, il est mésuré autour de ai 1
7
Description des liaisons
Cas particuliers
Cas n°01: L’axe (i-1) coupe l’axe (i), la perpendiculaire aux deux axes
appartient au plan qui est normale au plan des deux axes.
Axe (i) Axe (i)
Axe (i)
Axe (i)
Le sens de  i 1 est arbitraire.
Cas n°02: L’axe (i-1) est parallèle à l’axe (i). Il existe plusieurs normales,
on choisit la perpendiculaire portée par la liaison mécanique entre les
deux corps.
8
Description des connections
Axe (i)
Axe (i-1)
di : Offset de la liaison  Variable si l'articulation (i) est prismatique

i : L'angle d'articulation  Variable si l'articulation (i ) est rotoïde
9
Axe (i+1) Axe (i+2)

Axe (i)
ai et  i dépendent des axes d'articulation (i ) et (i  1).
10
Axe (i) Axe (i+1)

Axe (i-1)
di et i dépendent des axes d'articulation (i  1) et (i).
11
Les paramètres de Denavit-Hartenberg
Les 4 paramètres de D-H sont :
(ai ,  i , di , i )
3 paramètres fixes
di si l'articulation est prismatique
1 paramètre variable : 
i si l'articulation est rotoïde
12
Les paramètres D-H pour les corps de 1 à (n-1)
ai et  i (les paramètres de liaisons) seront définit pour les axes d’articulations de 1 à

n soit :
a1 ,a2 ,.....,an 1
1 ,  2 ,....,  n 1
di et i (les paramètres de connections) seront définit pour les axes d’articulations de

2 à n-1 soit :
d 2 ,d3 .....,d n 1
 2 , 3 ....,  n 1
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Les paramètres D-H pour les corps : 0 et n (la base
et l’effecteur)
Les paramètres D-H pour la base :
Entre la base et le corps {1} on aura besoin des paramètres suivants :
a0 ,  0 et d1 ,1
Par convention on prendra :
a0   0 =0
Suivant le type d'articulation : d1 ou 1  0
14
Les paramètres D-H pour les corps : 0 et n (la base
et l’effecteur)
Les paramètres D-H pour l’effecteur :
On fait coïncider le repère de l’effecteur avec celui de l’organe terminal.
Soit la convention suivante:
Mettre les paramètres fixes à '0':

an   n  0
Selon le type d'articulation : d n ou  n  0
15
Attachement des repères
Pour l ’attachement des repères nous allons utilisé la convention

de Denavit Hartenberg Modifiée .
Principe:
La convention de D-H modifiée consiste à attacher
l’axe zi à l’axe d’articulation n° i.
Remarque :
La convention de D-H consiste à attacher l’axe zi à
l’axe d’articulation n° i+1.
16
1iére Etape
1. On identifie le nombre de corps du robot de 0 à n,
2. On identifie les axes d’articulations de 1 à n,
3. On identifie le nombre de repères de 0 à n.
2iéme Etape
On place le robot dans sa position initiale (position du robot). Ceci peut être
arbitraire, mais il est conseillé de prendre la position suggérée par le
fabricant si il y en a une.
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3iéme Etape : Affectation des repères de 1 à (n-1)


1. On coïncide l’axe de référence z i avec l’axe d’articulation n°i

2. On trace les perpendiculaires a i entre les axes d’articulations
 (i) et (i+1)

3. On place l’origine oi à l’intersection de z i avec a i
 
4. L’axe x i coïncide avec a i .

5. L’axe y i est déterminé par la règle de la main droite
18
5iéme Etape : les repères de la base et de l’effecteur

Le repère de la base Le repère de l’effecteur
Axe (n-1) Axe n
Rotation Rotation
Translation Translation
19
Résumé:
Axe (i-1) Axe (i) Axe (i+1)
20
Axe (i-1) Axe (i)
Axe (i+1)
Résumé:
ai : La distance entre (zi , zi 1 ) lelong de l'axe xi .

 i : L'angle entre (zi , zi 1 ) autour de l'axe xi .
di : La distance entre (xi 1 , xi ) lelong de l'axe zi .
i : L'angle entre (xi 1 , xi ) autour de l'axe zi .
21
Exemple
22
Le MGD
Localisation des repères intermédiaires : {P}{Q}et {R}

23
Le MGD
Objectif :
Trouver la transformation du repère Ri relativement au repère Ri-1
Etant donner un vecteur dans Ri (effecteur), cherchons sa
description dans le repère Ri-1 (la base).
i 1
P   i R1 H RQ H QP H Pi H  i P
i 1
P i 1
i
H iP
D’après le schéma précédent on a :
24
Le MGD
R
i 1 H  Rot xi1 ( i 1 )
Q
R H  TransxR (ai 1 )
P
Q H  Rot zQ (i )
P
i
H  TranszP (d i )
D ' où :
i 1
i
H  Rot xi1 ( i 1 )TransxR ( ai 1 ) Rot zQ (i )TranszP ( di )
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Le MGD
On obtient la transformation élémentaire suivante entre un

corps i et un corps i-1 :
 cos  i  sin i 0 ai 1 
sin  cos  cos  i cos  i 1  sin  i 1 di sin  i 1 
i
H   i i 1
i 1
 sin i sin  i 1 cos i sin  i 1 cos  i 1 di cos  i 1 
 
 0 0 0 1 
Cette transformation est en fonction des 4 paramètres D-H.

On dérive donc le modèle géométrique direct entre l’effecteur
et la base par la relation suivante :
E
0 H  01H 12 H ..... n E1 H
26
Exemples
Exemple 1: Le robot RPRR
27
Exemples
Exemple 1: Le robot RPRR
28
Exemples
Exemple 2: Le robot de stanfort
ai : La distance entre (zi , zi 1 ) lelong de l'axe xi .
 i : L'angle entre (zi , zi 1 ) autour de l'axe xi .
di : La distance entre (xi 1 , xi ) lelong de l'axe zi .
i : L'angle entre (xi 1 , xi ) autour de l'axe zi .
29
Exemples
Exemple 2: Le robot de stanfort
30

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L‘axe d’articulation n°i-1

L‘axe d’articulation n°i

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Le sens de  i 1 est arbitraire.

di : Offset de la liaison  Variable si l'articulation (i) est prismatique

Axe (i+1) Axe (i+2)

ai et  i dépendent des axes d'articulation (i ) et (i  1).

Axe (i) Axe (i+1)

di et i dépendent des axes d'articulation (i  1) et (i).

Les 4 paramètres de D-H sont :

ai et  i (les paramètres de liaisons) seront définit pour les axes d’articulations de 1 à

di et i (les paramètres de connections) seront définit pour les axes d’articulations de

Mettre les paramètres fixes à '0':

Pour l ’attachement des repères nous allons utilisé la convention

3iéme Etape : Affectation des repères de 1 à (n-1)

5iéme Etape : les repères de la base et de l’effecteur

ai : La distance entre (zi , zi 1 ) lelong de l'axe xi .

Localisation des repères intermédiaires : {P}{Q}et {R}

D’après le schéma précédent on a :

On obtient la transformation élémentaire suivante entre un

Cette transformation est en fonction des 4 paramètres D-H.

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