Université Abdelmalek Essaadi

Ecole Nationale des Sciences Appliquées - Tétouan

Robotique Industrielle

La Modélisation Géométrique Directe

Prof: M. BENBRAHIM (Eng, MSc, PhD)

Année Universitaire: 2020 - 2021

Introduction
La conception et la commande des robots nécessitent le
calcul de certains modèles mathématiques, tels que :

a) Les modèles de transformation (statique) entre l’espace

opérationnel et l’espace articulaire ; on distingue :

• les modèles géométriques direct et inverse qui expriment la

situation de l’organe terminal en fonction de la configuration
du mécanisme et inversement.

• les modèles différentiels direct et inverse qui expriment la

différentielle de la situation de l’organe terminal en fonction
de la différentielle de la configuration du articulaire et
inversement.

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Robotique Industrielle
Introduction
La conception et la commande des robots nécessitent le
calcul de certains modèles mathématiques, tels que :

b) Les modèles dynamiques définissant les équations du

mouvement du robot, qui permettent d’établir les relations entre les
couples ou forces exercés par les actionneurs et les positions,
vitesses et accélérations des articulations.

Le calcul symbolique de ces modèles par ordinateur a fait l’objet

d’un grand nombre de travaux .

Les logiciels Matlab et Maple sont parmi les logiciels les plus
performant capable de traiter un très grand nombre de modèle.

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La MGD: Objectif

Déterminer les coordonnées généralisées en fonction des

coordonnées arrticulaires
Si la situation de l’organe terminal est définie par m
. coordonnées :
X = [ x1 x2…………. xm ] '
et les variables articulaires sont defines par :
q = [ q1 q2…………. qn ] '
alors le modèle géometrique direct du robot s’écrit :

X = f (q)

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La MGD: Méthodes

La modélisation géométrique directe des robots exige une méthode

adéquate pour la description de leur morphologie. Plusieurs méthodes
et notations on été proposes. La plus répandue est celle de Denavit-
Hartenberg (DH).

Cette méthode représente des ambiguïtés lorsqu’elle est appliquée sur

des robots ayant des structures fermées ou arborescentes. C’est pour
cette raison qu’on présente la méthode de Khalil qui permet une
description des robots avec un nombre minimum de paramètres.

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La MGD: Etapes du formalisme DH

• Placer les repères

• Définir les variables articulaires

• Définir les paramètres géométriques

• Définir les matrices de transformation homogènes

• Multiplier ces matrices

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La MGD: Notations et Conventions

• La variable de l’articulation j est notée qj,

• Le corps j est noté C j,

• Le repère R j est lié au corps C j,

• Les paramètres qui permettent de définir R j par rapport au repère

antécédent sont indicés (j).

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La MGD: Notations et Conventions

• Le système est composé de n+1 corps, notés C0,…, Cn, et de n

articulations. Le corps C0 designe la base du robot et le corps Cn
le corps qui porte l’organe terminal.

• L’articulations j connecte le corps C j au corps C j-1 ,

• Les paramètres qui permettent de définir R j par rapport au repère

antécédent sont indicés (j).

• Les corps sont supposés parfaitement rigides. Ils sont connectés

par des articulations considérées comme idéales soit rotoïde, soit
prismatique.

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La MGD: Notations et Conventions

Cj-1 Cj
Zj
Z2
C1
Oj Zn-1
X2 Xj Cn-1
C0 Z0 Z1
O2 Zn
On-1
X0 X1 Cn
Xn-1
Oo O1 On
Xn

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La MGD: Méthode de Khalil (1996) ou DH-modéfiée
• Lj une liaison rotoïde ou prismatique parfaite c’est-à-dire suivant
un seul axe, donc représentée par un seul paramètre.

• (Oj , Xj , Yj , Zj )le repère lié à la liaison j, par conséquent au corps j,

• Oj−1 est le pied de la perpendiculaire commune avec l’axe des

liaisons Lj−1 et Lj sur l’axe de la liaison Lj,

• Xj−1 est le vecteur unitaire de cette perpendiculaire commune

orientée de Zj−1 à Zj . Si ces derniers sont parallèles ou colinéaires
alors le choix de Xj-1 n’est pas unique (Voir le polycopie du cours),

• zj−1 le vecteur unitaire porté par l’axe de la liaison Lj−1 orienté

arbitrairement,

• yj−1 est déduit de xj−1 et zj−1.

• R0 est confondu avec R1 à l’instant initial,

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La MGD: Méthode de Khalil (1996) ou DH-modéfiée

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La MGD: Méthode de Khalil (1996) ou DH-modéfiée

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La MGD: Paramètres DH
• Le passage de Rj-1 vers Rj peut s’exprimer en fonction de 4
paramètres αj , dj, θj et rj.

Xj
Zj θj
Zj-1
Oj
αj Xj-1

dj
Oj-1

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La MGD: Paramètres DH

• αj : angle entre les axes zj-1 et zj, correspondant à une

rotation autour de xj-1

• dj : distance entre zj-1 et z j, le long de xj-1

• θj : angle entre les axes xj-1 et xj, correspondant à un

rotation autour de zj

• rj : distance entre xj-1 et xj, le long de zj

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La MGD: Matrices de transformation

La variable articulaire qj associé à la j iéme articulation

est soit θj, soit rj, selon que cette articulation est de type
rotoїde ou prismatique, ce qui se traduit par la relation :
qj = com(σ) j θj + σj rj
Avec :
com(σ) j = 1 - σj
σj = 0 si l’articulation j est rotoїde
σj = 1 si l’articulation j est prismatique

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La MGD: Matrices de transformation

La matrice de transformation définissant le repère Rj dans le

repère Rj-1 est donnée par :

j-1Tj = Rot (xj-1,αj) Trans (xj-1,dj) Rot (zj,θj) Trans (zj,rj)

=
[ Cθj
Cαj Sθj
Sαj Sθj
0
-Sθj
Cαj Cθj
Sαj Cθj
0
0
-Sαj
Cαj
0
dj
-rj Sαj
rj Cαj
1
] eq 4.1

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90

0T1 =
[
C1
S1
0
0
-S1
C1
0
0
0
0
1
0
0
0
0
1
]

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90

1T2 =
[
C2
0
S2
0
-S2
0
C2
0
0
-1
0
0
0
0
0
1
]

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90

2T3 =
[
C3
S3
0
0
-S3
C3
0
0
0
0
1
0
D3
0
0
1
]

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90

3T4 =
[
C4
0
-S4
0
-S4
0
-C4
0
0
1
0
0
0
RL4
0
1
]

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90

4T5 =
[
C5
0
S5
0
-S5
0
C5
0
0
-1
0
0
0
0
0
1
]

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90

5T6 =
[
C6
0
-S6
0
-S6
0
-C6
0
0
1
0
0
0
0
0
1
]
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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90

Le produit de ces 6 matrices donne la position et

l’orientation de l’organe terminal en fonction des
coordonnées articulaires.

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90
Les vecteurs s, n, a, P correspondants sont :
sx = C1(C23(C4C5C6-S4S6)-S23S5C6)-S1(S4C5C6+C4S6)
sy = S1(C23(C4C5C6-S4S6)-S23S5C6)+C1(S4C5C6+C4S6)
sz = S23(C4C5C5-S4S6)-C23S5C6
nx = C1(-C23(C4C5S6+S4C6)+S23S5S6)+S1(S4C5S6-C4C6)
ny = S1(-C23(C4C5S6+S4C6)+S23S5S6)-C1(S4C5S6-C4C6)
nz = -S23(C4C5S6+S4C6)+C23S5S6
ax = - C1(C23C4S5 + S23C5) + S1S4S5
ay = - S1(C23C4S5 + S23C5) - C1S4S5 Notation
az = - S23C4S5 + C23C5 C2= COS(θ2) ; S2= SIN(θ2)
Px = - C1(S23R4- C2D3) C23 = COS ( θ2 + θ3 )
Py = - S1(S23R4- C2D3) S23 = SIN ( θ2 + θ3 )
Pz = C23R4 + S2D3

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La MGD: Exemple1 – Robot Stäubli RX-90
Le vecteur q est composé des termes θ1, θ2, θ3, θ4, θ5, θ6, R4 et D3. Ce
sont les termes a droite des égalités des équations de la dernière diapo.
Le vecteur X est fonction des vecteurs s, n, a (l’orientation), et P
(position). Donc une connaissance du vecteur q donne l’orientation et
la position de l’organe terminal qui est le vecteur X. Ces équations
peuvent être programmés.

Aussi, ces équations servirons a trouver le modèle géométrique inverse

qui permet de déterminer ou d’exprimer les coordonnées articulaires q en
fonction des coordonnées de l’organe terminal X.

q = g (X)

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La MGD: Exemple 2 – Robot SCARA RRRP

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La MGD: Exemple 2 – Robot SCARA RRRP

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La MGD: Exemple 2 – Robot SCARA RRRP

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