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Cours de Robotique Industrielle
Chapitre 2
Paramétrage d'un solide et d’une chaine

de solides dans l'espace
15/10/2022 T CHETTIBI Univ Blida 1 1

Plan
• Introduction
• Repères de référence
• Description géométrique du mouvement d’un corps dans l’espace
• Conclusion

Plan
• Introduction
• Conclusion

Introduction
• La conception et la commande des robots nécessitent le développement et la
mise en œuvre de modèles mathématiques en mesure de traduire leur
comportement physique.
• L’élaboration de ces modèles nécessite l’application rigoureuse d’outils
mathématiques et l’utilisation judicieuse des principes de la mécanique
rationnelle.
• La modélisation d’un robot passe généralement par les étapes suivantes:
1. Description géométrique 3. Modélisation cinématique

2. Modélisation géométrique 4. Modélisation dynamique

Introduction
1. Description géométrique
• Choix du système de repérage (les référentiels à utiliser) ainsi que les paramètres (de
configuration q) à utiliser pour décrire le mouvement du système.
• Le choix n’est pas unique et en dépend l’efficacité et la flexibilité (maniabilité) des
modèles développés (dimension, nombre des variables, nature des variables, nature des
équations, …). Utiliser un paramétrage stricte et un autre surabondant n’a pas les mêmes
conséquences.
• Des considérations d’efficacité calculatoire peuvent nous imposer des contraintes dans
l’affectation des repères, c’est le cas s’il l’on utilisera des notations de type DH ou DHM.

Introduction
2. Modélisation géométrique
• Établir les relations (directes et inverses) de transformation entre les

différents repères utilisés dans la phase I.
• Identifier les relations holonomes existantes entre les paramètres de
configuration : f(q)=0. Ceci peut conduire à une éventuelle réduction du
vecteur q.

Introduction
3. Modélisation cinématique
• Établir les relations (directes et inverses) entre les différents vecteurs de

vitesse et d’accélération (linéaire ou de rotation) calculés au niveau de
points particuliers et exprimés dans différents repères.
• Identifier les relations non-holonomes existantes qui sont de la forme:
f( 𝑞,ሶ 𝑞 ) = 0. Ces contraintes ont généralement comme conséquence la
restriction du champ de mouvement admissible au robot.

Introduction
4. Modélisation dynamique
• les modèles établis dans les étapes précédentes sont descriptifs, c-a-d ils permettent
de décrire l’évolution du système robotique considéré et non pas les expliquer.
• le rôle des modèles dynamiques qui établissent les relations entre les différents
efforts (forces et moments) agissant sur le système (causes) et les différents
mouvements réalisés (effets).
• Il existe différents formalismes pour mettre en œuvre ces modèles (scalaire et
vectoriel). Leur efficacité dépend du cas considéré et des compétences de
l’utilisateur.

Introduction
• Dans ce chapitre, nous allons présenter brièvement les outils essentiels à la

modélisation des systèmes robotiques de point de vue : géométrique,
cinématique et dynamique.
• En particulier, on passera en revue les principaux éléments de la mécanique

rationnelle concernant la modélisation cinématique et dynamique d’un corps
rigide qu’on utilisera fréquemment dans la suite de ce cours.

Plan
• Introduction
• Conclusion

Repères de référence
❑ En robotique, l’étude du comportement des systèmes robotiques dans leurs environnements
ainsi que la programmation des tâches auxquelles ils ont été assignés s’appuient
essentiellement sur l’utilisation des repères de référence.
❑ Ces repères sont généralement affectés à des éléments constitutifs du robot et a son
environnement de travail à des endroits particuliers afin d’en faciliter leur exploitation.

❑ La définition de ces repères et les transformations associées permet de :
• exprimer les déplacements relatifs des éléments constituant la structure

mécanique du robot,
• spécifier les situations successives que doit prendre le repère associé à
l’organe terminal du robot pour réaliser une tâche donnée ainsi que les
vitesses correspondantes,
• décrire et contrôler les efforts mis en jeu lorsque le robot interagit avec son
environnement,
• intégrer à la commande les informations sensorielles issues des capteurs
ayant chacun leur propre système de référence.

▪ le référentiel inertiel (x, y, z), dit spatial,

utile pour le calcul des forces d’inertie,
▪ le référentiel lié au corps (X, Y, Z), dit
matériel, utile pour la définition des
propriétés mécaniques (tenseur d’inertie,
axe d’une liaison, …)

Robot à base fixe
• f : référentiel atelier ou site,
• 0 : référentiel lié à la base du robot, il est défini
par rapport à f,
• E : référentiel lié à l’effecteur du robot, il est
défini par rapport à 0,
• i : référentiel lié au ième corps du robot, il peut être défini par rapport à i-1 (dans le cas d’un
paramétrage relatif) ou à 0 (dans le cas d’un paramétrage absolu),
• p : référentiel lié à la pièce (tâche), il est défini par rapport à f.

Plan
• Introduction
• Conclusion

Description géométrique du mouvement d’un corps dans l’espace
• Considérons le mouvement du corps {s} de la figure. Soient

les deux repères (i) et (j) : le premier est un référentiel
inertiel spatial fixe, tandis que le second est un référentiel
matériel lié à {s} en mouvement par rapport à l’autre.
• Le référentiel (j) a subi, par rapport à (i), une translation
définie par le vecteur 𝑂𝑖 𝑂𝑗 et une rotation définie par la

𝑖
matrice de rotation 𝑅𝑗 .
𝒊
𝑂𝑖 𝑃 𝑖 = 𝑂𝑖 𝑂𝑗 𝑖 + 𝑹𝒋 𝑂𝑗 𝑃 (1)
𝑗
 x pi   x oi     x pj 
    i   
 y pi  =  y oi  +  R j   y pj  (2)
 z pi   z oi T CHETTIBI
   z pj Univ
 Blida 1
15/10/2022    16
• Coordonnées et matrice de transformation homogènes
Représentation d’un point vecteur lié
• Par rapport au repère (i) =(Oi, xi, yi, zi,)

zi
i Px 
 
i Py  (
Rii)
P
i
P = (Oi P) =  
i
 i Pz  yi
  Oi Pz
 1  Px
xi Py

Représentation d’un vecteur libre vecteur libre

• Exemple: vecteurs vitesse, accélération, … zi
u
• Par rapport au repère (i) =(Oi,xi, yi, zi,) (Rii)

i u x  yi
 
i u y 
i
u= 
 iu z  xi
 
 0 
• Si on veut joindre deux points 𝑷1 et 𝑷2 , on aura le vecteur déplacement 𝒅
𝑥2 − 𝑥1
𝑦 − 𝑦1
𝒅 = 𝑷2 − 𝑷1 = 2
𝑧2 − 𝑧1
0
𝒊
𝑂𝑖 𝑃 𝑖 = 𝑂𝑖 𝑂𝑗 + 𝑹𝒋 𝑂𝑗 𝑃 (1)
𝑖 𝑗
 x pi   x oi     x pj 
    i    (i)
 y pi  =  y oi  +  R j   y pj  (2)
 z pi   z oi     z pj 
 
P
zi zj
𝑥𝑝𝑖 𝑥𝑝𝑗
𝑦𝑝𝑖 𝑖 𝑦𝑝𝑗 xj Oj
𝑧𝑝𝑖 = 𝑇𝑗 𝑧𝑝𝑗 (3)
Rj )
(
Ri ) ( j
1 1
Oi yi
𝑥𝑝𝑖 𝑥𝑜𝑖 𝑥𝑝𝑗
𝑦𝑝𝑖 𝒊
𝑹𝒋 𝑦𝑜𝑖 𝑦𝑝𝑗 yj
𝑧𝑝𝑖 = 𝑧𝑜𝑖 𝑧𝑝𝑗 (4)
iT
1 xi j
1 0 1
0 0
𝒊 𝒊 𝒊 𝒊 𝒊 𝒊
𝒊
𝑻𝒋 = 𝑹𝒋 𝑷𝒋 = 𝒔𝒋 𝒏𝒋 𝒂𝒋 𝑷𝒋
0 0 0 1 0 0 0 1
𝒊
❖ 𝑻𝒋 représente la matrice de transformation homogène de dimension (44), qui joue, par rapport
aux coordonnées homogènes dans les deux repères, le même rôle que la matrice de passage
ordinaire par rapport aux composantes d’un vecteur dans deux bases.
❖ {isj, inj, iaj } désignent respectivement les vecteurs unitaires suivant les axes {xj, yj , zj} du repère
(j) exprimés dans le repère (i).
❖ Il est facile de définir les matrices de transformation correspondant aux mouvements de

translation ou de rotation pures.

• Matrice de transformation homogène associée à une translation

zi zj
yj
• Trans(a, b, c) = 1 0 0 a
0 1 0 b 
c
b
yi
 xj
0 0 1 c a
 
 0 0 0 1  xi
• Trans(a,b,c) = Trans(x, a) Trans(y, b) Trans(z, c)

• Matrice de transformation homogène associée à une translation
Les matrices de transformation correspondant aux rotations pures Rot(x, θ), Rot(y, θ), Rot(z, θ)
s’écrivent comme suit :
zi
1 0 0 0 zj
𝒊 0 𝐶𝜃 −𝑆𝜃 0
𝑻𝒋 = 𝑅𝑜𝑡 𝑥, 𝜃 = yj
0 𝑆𝜃 𝐶𝜃 0 aj
0 0 0 1
𝐶𝜃 0 𝑆𝜃 0  nj
𝒊 0 1 0 0
𝑻𝒋 = 𝑅𝑜𝑡 𝑦, 𝜃 =
−𝑆𝜃 0 𝐶𝜃 0
0 0 0 1  yi
𝐶𝜃 −𝑆𝜃 0 0
𝒊 𝑆 𝐶𝜃 0 0
𝑻𝒋 = 𝑅𝑜𝑡 𝑧, 𝜃 = 𝜃 
0 0 1 0
0 0 0 1 sj
xi xj

Exemple: trouver les matrices de transformation homogène iTj et jTi à partir de la figure
0 0 1 3
0 zi
1 0 12 
i
Tj =  yj
 −1 0 0 6
 
0 0 0 1 6
12 yi
zj xj
0 0 −1 6  3
0 1 0 −12 
j
Ti =  xi
1 0 0 −3 
 
0 0 0 1 
A l’aide de cette notation homogène, il est facile de cumuler les transformations entre
plusieurs repères, soit par exemple:
𝟏 𝟏 𝟐 𝒌−𝟏
𝑻𝒌 = 𝑻𝟐 𝑻𝟑 ⋯ 𝑻𝒌 (5)
𝟏
𝑻𝒌 est la matrice de transformation homogène résultante de k transformations
élémentaires, avec :
𝑹𝟏 𝑷𝟏 𝑹𝟐 𝑷𝟐
𝑻𝟏 𝑻𝟐 =
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑹𝟏 𝑹𝟐 𝑹𝟏 𝑷𝟐 +𝑷𝟏
=
0 0 0 1

• Exemple
• On connait les transformations suivantes
BT Outil/base
T
BT
S Table/base
ST
G Écrou/table
• Trouver la transformation:
TT Écrou/outil
G
Solution
BT = BT TT = BTS STG
G T G
TT =(BTT )-1 BTS STG
G

• La multiplication à gauche et à droite des matrices de transformation homogène ont des sens
différents: à gauche on effectue les mvts autour d’axes mobiles, à droite on effectue les mvts autour
d’axes fixes (d’où les différentes combinaisons des angles d’Euler)
• Si un repère (j), obtenu par une transformation iTj , subi une nouvelle transformation T définie
dans le (i) alors le repère (j) se transformera en un repère (’j) correspondant à la
transformation iTj' = T iTj
• Si un repère (j), obtenu par une transformation iTj, subi une transformation T définie dans le (j)
alors le repère (j) se transformera en un repère (’j) correspondant à la transformation iTj' = iTjT

Exemple
Rot(x0,/6) Trans(y1,d) Trans(y0,d) Rot(x1,/6)
Quel serait le résultat de la transformation Trans(y0,d) Rot(x0,/6)?
• Il est important de se rappeler à ce propos que le produit de deux matrices de transformation

n’est pas commutatif.
❑ L’inverse d’une matrice de transformation peut être calculée comme suit
𝑻 −𝟏
= 𝑹𝑻 −𝑹𝑻 𝑷 (6)
𝟎 𝟎 𝟎 𝟏
𝑗
Compte tenu de 𝑹𝑻 𝑹 = 𝑰, on vérifiera sans difficulté que : 𝑻−𝟏 𝑻 = 𝑰 et on notera : 𝑖𝑻𝑗−1 = 𝑻𝑖 .
❑ La matrice 𝒊𝑻𝒋 caractérise les six degrés de liberté dont dispose le repère (j) par rapport au repère
𝒊
(i). On retrouve les trois degrés de rotation dans la matrice 𝑹𝒋 , alors que les trois degrés de
translation sont donnés par la dernière colonne de 𝒊𝑻𝒋 . Si l’utilisation des coordonnées cartésiennes
pour représenter le vecteur 𝑂𝑖 𝑂𝑗 ne pose aucun problème particulier, la description de l’orientation
de (j) par rapport à (i) n’est pas aussi simple.

❑ Représentation des rotations finies
• L’orientation relative de {j} par rapport {i} est exprimée par la matrice de rotation
• Cette matrice est orthogonale et ne possède que trois paramètres indépendants correspondant
aux 3ddl de rotation de{j}.
• Elle possède les propriétés suivantes :
❑.
❑.
: indice de Kronecker
❑.
❑.
• Il est important de se rappeler à ce propos que le produit de deux matrices de rotation n’est pas
commutatif.

❑ Représentation des rotations finies • Approche géométrique
Théorème d’Euler de rotation : la rotation d’un repère (corps) par à un autre ne peut être
représentée qu’à l’aide, au maximum, de trois angles de rotation autour des axes de
références
❑ On distinguera ainsi l’existence de 12 combinaisons possibles autour d’axes fixes et 12

combinaisons autour d’axes mobiles.
❑ Parmi ces différentes combinaisons, on peut distinguer celles dites de type Eulérien : XYX,
XZX, YXY, YZY, ZXZ, ou ZYZ, ce sont celles qui impliquent des répétitions, mais pas
successives. Egalement, on peut distinguer celles de type Cardan où il n’y a pas de
répétition: XYZ, XZY, YZX, YXZ, ZXY, ou ZYX.

❑ La séquence ZXZ des angles d’Euler (Rot(, zi), Rot(, x1), Rot(, z2))
y1 z2 yj
zi=z1  x1=x2  zj=z2 
yi z1 y2
 x1   xj
xi y1 y2 x2
cos  − sin  0 1 0 0 cos 𝜑 − sin 𝜑 0

𝒊
𝑹𝒋 = sin  cos  0 0 cos 𝜃 − sin 𝜃 sin 𝜑 cos 𝜑 0
0 0 1 0 sin 𝜃 cos 𝜃 0 0 1
cos cos  − sin sin  cos  − cos sin  − sin cos  cos  sin  sin 
sin cos  + cos sin  cos  − sin  sin + cos cos  cos  − sin  cos 

 sin  sin  sin  cos  cos  

❑ La séquence ZXZ des angles d’Euler (Rot(, zi), Rot(, x1), Rot(, z2))
• Problème inverse  r11 r12 r13 
sin  =  r 2 + r 2
 
i 
R j = r21 r22 r23 


cos = r33
13 23
  = arctan 2(sin  , cos )
r r r 
 31 32 33 
 r31 
 sin  = sin  =
r13
sin    = arctan 2(sin  , cos  )  sin 
    = arctan 2(sin  , cos )
cos  = 32
r − r23
 cos =
 sin   sin 
• Un inconvénient sérieux de cette combinaison ZXZ des angles d’Euler est que pour =k les axes zi et
zj sont alignés et on ne peut plus distinguer  de .
y1 z2 yj
zi=z1  x1=x2  zj=z2 
yi z1 y2
 x1   xj
xi y1 y2 x2
15/10/2022
Le problème T CHETTIBI
de blocage de cardan (Gimbal lock Problem) Univ Blida 1
33
• Une autre convention très largement utilisée est la séquence (roulis, tangage, Lacet) XYZ qui est intuitive qu’on
utilise souvent pour décrire l’orientation de véhicules type bateaux, avions, voitures, drones

Matrice d’orientation correspondant à une rotation  autour d’un vecteur u quelconque
zA
❑Considérons une rotation Rot(u, ) autour d’un axe de vecteur unitaire
u
u(ux, uy, uz) quelconque et passant par l’origine OA du repère {RA}. OA
yA
❑ Ce vecteur unitaire u(ux, uy, uz) peut être obtenu par deux rotations
successives appliquées au repère {RA}. Soit les deux rotations suivantes
xA
❑ Une rotation autour de l’ax zA Une rotation autour de l’axe xB
y'A zB
 1 0 
 Cos() − Sin() 0
xB
0
zA Rot(z A , ) =  Sin() Cos() 0 zA Rot( x B , ) = 0 Cos() − Sin()
yA  0 1
0 0 Sin() Cos() 
y'A  yB
xA  xB
Supposons que u soit le vecteur unitaire z B d’un repère {RB} obtenu par la
composition des deux rotations précédentes

❑Calcul des composantes de u dans {RA}
 ux   S S  
C − S C  S S      
A ~
R B = Rot (z A ,  )  Rot ( x B ,  ) =  S C C  −C S   u = zB  u
 y = −C  S  
 0 S C    u   C 
 z  
❑ On veut calculer maintenant la matrice d’orientation correspondante à une rotation autour de ce vecteur u.
❑ Tourner autour de u est équivalent à tourner autour de zB, Or
❑ La rotation autour de u est définie dans le repère {RA} (composante de u connues dans {RA} )
❑ La rotation autour de zB est définie dans le repère {RB}, d’où :
Rot (u,  ) = R B Rot ( z B ,  ) ( R B )

-1
Rot (u,  ) R B = R B Rot (z B ,  )
A A
 A A
 u x2 (1 − C ) + C u x u y (1 − C ) − u z S u x u z (1 − C ) + u y S 
 
Rot (u,  ) = u xu y (1 − C ) + u z S u y2 (1 − C ) + C u y u z (1 − C ) − u x S 
u xu z (1 − C ) − u y S u y u z (1 − C ) + u x S u z2 (1 − C ) + C 


Quelle que soit la description géométrique choisie, elle souffre des inconvénients
suivants :
• Fonctions trigonométriques coûteuses de point de vue charge de calcul

• Singularité
• La propriété d’invariance n’est pas satisfaite (i.e. les trois angles ne
constituent pas un vecteur)
• Manque de généralité

❑ Représentation des rotations finies • Approche algébrique
▪ Dans cette approche, l’orientation relative de {j} par rapport {i} est définie par le biais des invariants
de la matrice de rotation.
▪ L’approche algébrique se base sur le théorème d’Euler : « le mouvement d’un corps rigide autour d’un
point fixe O peut être représenté comme une rotation d’amplitude  autour d’un vecteur unitaire n ».
▪ La matrice de rotation s’obtiendrait par application de la formule de Rodrigues :
𝒊
Propriétés
𝑻
𝑹𝒋 = cos 𝐈 + 1 − cos 𝒏 𝒏 + sin ∗ 𝒏 (10൯
𝒊
tr 𝑹𝒋 = 1 + 2 cos 
• 𝐈 est la matrice identité,
𝒊
𝑹𝒋 𝒏 = 𝒏
• ∗ 𝒏 est la matrice anti-symétrique associée au vecteur unitaire 𝒏.
Les invariants

tr 𝒊
𝑹𝒋 = 1 + 2 cos   Les paramètres de Rodrigues
Ԧ = tg n
2
𝒊
T
Ԧ = 1 2 3 T
n = n1 n2 n3
• 1ère écriture
1 + (  1 )2 − (  2 )2 − (  3 )2 2 (  1 2 −  3 ) 2 (  1 3 +  2 ) 
1  
 i R j  =  2 (  1 2 +  3 ) 1 − ( 1 ) + ( 2 ) − ( 3 ) 2 (  2 3 −  1 ) 
2 2 2
()  2
2
1+ 
2 (  1 3 −  2 ) 2 (  2 3 +  1 ) 1 − ( 1 ) − ( 2 ) + ( 3 ) 
2 2
 
• 2ème écriture
𝑛12 (1 − 𝑐 + 𝑐 𝑛1 𝑛2 (1 − 𝑐 − 𝑛3 𝑠 𝑛1 𝑛3 (1 − 𝑐 + 𝑛2 𝑠
𝒊
𝑹𝒋 = 𝑛1 𝑛2 (1 − 𝑐 + 𝑛3 𝑠 𝑛22 (1 − 𝑐 + 𝑐 𝑛2 𝑛3 (1 − 𝑐 − 𝑛1 𝑠
𝑛1 𝑛3 (1 − 𝑐 − 𝑛2 𝑠 𝑛2 𝑛3 (1 − 𝑐 + 𝑛1 𝑠 𝑛32 (1 − 𝑐 + 𝑐

• Les paramètres de Rodrigues 1 2 3 présentent, également, une singularité pour un angle de rotation =.
• A noter que (,𝒏) et (-,-𝒏) donneraient la même matrice d’orientation
• Pour éviter ces problèmes de singularité, il y a lieu d’utiliser les paramètres redondants d’Euler dont la notion est liée à
celle des quaternions,
• la matrice de rotation peut être exprimée en termes des quatre paramètres d'Euler (s, p, q, r) comme suit
1 − 2(𝑞2 + 𝑟 2 2(𝑝𝑞 − 𝑠𝑟 2(𝑝𝑟 + 𝑠𝑞

𝒊
𝑹𝒋 = 2(𝑝𝑞 + 𝑠𝑟 1 − 2(𝑝2 + 𝑟 2 2(𝑞𝑟 − 𝑠𝑝 tr 𝒊
𝑹𝒋 = 1 + 2 cos 
2(𝑝𝑟 − 𝑠𝑞 2(𝑞𝑟 + 𝑠𝑝 1 − 2(𝑝2 + 𝑞2
𝒊
   
s = cos ; p = n1 sin ; q = n2 sin ; r = n3 sin .
2 2 2 2
𝑠 2 + 𝑝2 + 𝑞 2 + 𝑟 2 = 1

Soient 𝑒0 = cos ∅Τ2 et 𝒆 = sin ∅Τ2 𝑛 alors

𝒊
𝑹𝒋 = 2𝑒02 − 1 𝑰 + 2𝒆 𝒆𝑻 + 2𝑒0 ∗ 𝒆 (13)
Les avantages d’utiliser les paramètres d’Euler sont :

• Unicité de la solution
• L’absence de singularités
• Simplicité des formules
• Possibilité d’exploiter l’algèbre des quaternions

Travail à faire: résoudre le problème inverse dans le cas d’utilisation des

paramètres d’Euler ou ceux de Rodrigues

Plan
• Introduction
• Conclusion

Conclusion
• Les transformations homogènes sont largement utilisées en robotique en vue de

systématiser les calculs.
• La maitrise de la géométrie, la cinématique et de la dynamique du corps rigide est

la clé de voute de la modélisation des systèmes robotiques
• Matlab est un environnement propice et facile pour l’implémentation des différents

modèles en se basant sur le calcul matriciel, il serait intéressant de l’apprendre (voir
https://petercorke.com/toolboxes/robotics-toolbox/)

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Paramétrage d'un solide et d’une chaine

15/10/2022 T CHETTIBI Univ Blida 1 1

15/10/2022 T CHETTIBI Univ Blida 1 2

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• La modélisation d’un robot passe généralement par les étapes suivantes:

1. Description géométrique 3. Modélisation cinématique

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• Établir les relations (directes et inverses) de transformation entre les

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• Établir les relations (directes et inverses) entre les différents vecteurs de

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• Dans ce chapitre, nous allons présenter brièvement les outils essentiels à la

• En particulier, on passera en revue les principaux éléments de la mécanique

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❑ La définition de ces repères et les transformations associées permet de :

• exprimer les déplacements relatifs des éléments constituant la structure

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▪ le référentiel inertiel (x, y, z), dit spatial,

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• Considérons le mouvement du corps {s} de la figure. Soient

définie par le vecteur 𝑂𝑖 𝑂𝑗 et une rotation définie par la

• Coordonnées et matrice de transformation homogènes

Représentation d’un point vecteur lié

• Par rapport au repère (i) =(Oi, xi, yi, zi,)

15/10/2022 T CHETTIBI Univ Blida 1 17

• Coordonnées et matrice de transformation homogènes

Représentation d’un vecteur libre vecteur libre

• Par rapport au repère (i) =(Oi,xi, yi, zi,) (Rii)

❖ Il est facile de définir les matrices de transformation correspondant aux mouvements de

15/10/2022 T CHETTIBI Univ Blida 1 20

• Matrice de transformation homogène associée à une translation

• Trans(a,b,c) = Trans(x, a) Trans(y, b) Trans(z, c)

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• Matrice de transformation homogène associée à une translation

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• Coordonnées et matrice de transformation homogènes

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Rot(x0,/6) Trans(y1,d) Trans(y0,d) Rot(x1,/6)

Quel serait le résultat de la transformation Trans(y0,d) Rot(x0,/6)?

• Il est important de se rappeler à ce propos que le produit de deux matrices de transformation

• Coordonnées et matrice de transformation homogènes

❑ L’inverse d’une matrice de transformation peut être calculée comme suit

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❑ Représentation des rotations finies

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❑ Représentation des rotations finies • Approche géométrique

❑ On distinguera ainsi l’existence de 12 combinaisons possibles autour d’axes fixes et 12

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cos  − sin  0 1 0 0 cos 𝜑 − sin 𝜑 0

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Rot (u,  ) = R B Rot ( z B ,  ) ( R B )

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