Cycle 5: Modélisation, prévision et vérification du comportement

cinématique des systèmes mécaniques

Chapitre 5 : Etude graphique des mouvements plans

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 Sommaire

1. Avantages et inconvénients de la cinématique graphique 3

2. Mouvement plan 3

2.1. Notion de mécanisme plan 3

2.2. Torseur cinématique d’un solide en mouvement plan 4
2.3. Base et roulante 4

3. Rappels de propriétés des mouvements simples 5

3.1. Mouvement de translation 5

3.2. Mouvement de rotation autour d’un axe fixe 5

4. Composition des vecteurs vitesses 6

5. Cinématique graphique plane 7

5.1. Equiprojectivité 7
5.2. Centre instantané de rotation (CIR) 9

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Comportement des systèmes mécaniques

- Etude graphique des mouvements plans -

1. Avantages et inconvénients de la cinématique graphique

Avantages :
- Méthode plus visuelle et plus rapide.

Inconvénients :
- Méthode utilisée seulement pour des mouvements « plan sur plan ».
- Les résultats obtenus sont valables uniquement pour la position du système de la figure (sur laquelle ont été réalisés les
tracés). Si l’on souhaite une vitesse d’un point du solide dans une autre position, il faut refaire le schéma et la construction
graphique…
- Méthode moins précise.

2. Mouvement plan
2.1. Notion de mécanisme plan
Un mécanisme est supposé plan, d’un point de vue cinématique, à partir du moment où on peut étudier les mouvements
en projection sur un seul plan.

Les mouvements possibles sont alors :

- translation (rectiligne, circulaire ou quelconque) dans le plan de l’étude,
- rotation autour d’un axe fixe, perpendiculaire au plan de l’étude,
- autre mouvement dans ce plan : on parle alors de MOUVEMENT PLAN quelconque ou « complexe ».

Exemple : embiellage de moteur

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- Etude graphique des mouvements plans -

Mouvements par rapport au carter : 1/0 = rotation d’axe (O, z )

3/0 = translation rectiligne de direction x
 
2/0 = mouvement plan dans ( x , y )

Autres mouvements relatifs : 2/1 = rotation d’axe (A, z )

3/2 = rotation d’axe (B, z )

2.2. Torseur cinématique d’un solide en mouvement plan

 
Soit un solide S2 en mouvement plan ( x , y ) par
rapport à un solide S1 :
Le torseur cinématique (le plus général) du
 
mouvement plan ( x , y ) de S2 par rapport à
S1 s’écrit :
 0 Vx 

  S 2 / S1 
S / S  

 

0

Vy 
 
2 1
VO 2 S 2 / S 1 O 2  0
O2  z    
( x1 , y1 , z )

2.3. Base et Roulante

Lorsque la position du centre instantané de rotation I varie au cours du mouvement , sa trajectoire dans le plan lié à l’un
des solides est appelée « base » tandis que la courbe qu’il parcourt dans le plan lié à l’autre solide prend le nom de
« roulante ».
Au cours du mouvement, la « base » et la « roulante » roule sans glisser l’une sur l’autre.

Méthode pour définir la base et la roulante du mouvement de 2/1 :

1- La « base » du mouvement de 2/1 est le lieu des points I exprimés dans le repère associé à 1 (solide de référence
dans le mouvement de 2/1).
2- La « roulante» du mouvement de 2/1 est le lieu des points I exprimés dans le repère associé à 2.

(cf animation échelle)

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- Etude graphique des mouvements plans -

3. Rappel de propriétés de mouvements simples

3.1. Translation

Définition :
Un solide est en translation (par rapport à un repère de référence) si et seulement si une droite (AB) de ce solide reste toujours
parallèle à elle-même (dans ce repère).

1- Les trajectoires de chaque point (dans le repère de référence) sont superposables.

2- Les vecteurs vitesses de tous les points (par rapport à un repère de référence) sont égaux à un instant donné : le
champ des vecteurs vitesses est UNIFORME (ce qui ne signifie pas constant au cours du temps).

3.2. Rotation autour d’un axe fixe

Les points appartenant à l’axe de rotation (ou axe central) sont fixes par rapport au repère de référence.
Les autres points ont des trajectoires circulaires centrées sur l’axe.

Le vecteur vitesse (linéaire) d’un point (par rapport au repère de référence) est :
 perpendiculaire au rayon de la trajectoire,
 orienté selon le sens de rotation
 sa norme vaut V =R.
avec vitesse linéaire V en m/s, Rayon de la trajectoire R en m, Fréquence de rotation  en rad/s

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4. Composition des vecteurs vitesses

 Régle : en un point A, quels que soient les solides 0, 1 et 2  V( A1/ 0)  V( A1 / 2)  V( A2 / 0)

 Applications pratiques courantes :

A est un point d’articulation

(pivot, rotule…)
V( A1/ 0)  V( A1 / 2)  V( A2 / 0)
 


V( A1/ 0)  V( A2 / 0) 0
car mvt 1/2  rotation en A

Il y a « roulement sans
glissement »(RSG) en A
entre 1 et 2 : V( A1/ 0)  V( A1 / 2)  V( A2 / 0)
 


V( A1/ 0)  V( A2 / 0) 0
car RSG entre 1/2

De plus, A est le CIR (Centre

Instantané de Rotation) du
mouvement de 1/2.

Engrenage

V( A1/ 0)  V( A2 / 0)

Idem ci-dessus puisqu’il y a « roulement sans glissement » en A

Vitesse de glissement Mouvements combinés :

Exemple : came et culbuteur Ex : vérin

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5. Cinématique graphique plane

Le solide dont on étudie le mouvement étant supposé indéformable, le mouvement d’un point dépend forcément des autres
points du solide.
Le lien qui peut être mise en évidence se situe au niveau des vecteurs vitesses.
Il existe deux méthodes graphiques pour le faire apparaître :

 l’équiprojectivité

 le CIR (Centre Instantané de Rotation), parfois associé au théorème des 3 plans glissants.

Ces 2 méthodes sont équivalentes, à ceci près que l’une des deux peut parfois s’imposer par rapport à l’autre pour des raisons
pratiques dues au tracé (place disponible ou précision).

5.1. Equiprojectivité
Soient A et B deux points d’un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R.

D’après Varignon on a :

V( BS / R)  V( AS / R)   S / R  AB
[2]
En multipliant chaque membre de l’égalité par AB , on obtient :

V( BS / R)  AB  V( AS / R)  AB

Cette relation traduit l’équiprojectivité du champ des vecteurs vitesses.

Interprétation graphique :
A une date t donnée, les projections orthogonales des vecteurs vitesse V( AS / R ) et V( BS / R ) sur un axe de direction AB
sont égales.

Direction
supposée connue
de V( BS / R )

Dans le mouvement d’un solide indéformable 1 par rapport à un solide de référence 0, les vecteurs vitesses de deux points

quelconques A et B, V( A1/ 0) et V( B1 / 0) , ont même projection sur la droite (AB).

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Exemple de l’embiellage : http://www.mecamedia.info/index/flash_biellemanivellev3

On applique l’équiprojectivité entre A et B dans le mouvement 2/0 :

les vecteurs vitesses V( A1/ 0) et V( B1 / 0) , ont même projection sur la droite (AB).

V( A2 / 0) = V( A1/ 0) car A est centre de la rotation 2/1. Ce vecteur est donc perpendiculaire au rayon OA.

V( B2 / 0) = V( B3 / 0) car B est centre de la rotation 3/2. Ce vecteur est donc parallèle à la direction de translation du piston.

Positions particulières de l’embiellage :

Projection des vitesses nulle sur (AB), donc V( B2 / 0) est V( A2 / 0) est sur (AB) : sa projection est alors maximale. C’est la
forcément nulle, puisqu’elle ne peut pas être perpendiculaire à (AB)
ici. position où V( B2 / 0) atteint son maximum (en supposant une
vitesse de rotation du vilebrequin constante).

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5.2. Centre instantané de rotation (CIR)

Méthode graphique de détermination :

Pour un mouvement considéré, le CIR se trouve à l’intersection des supports des vecteurs vitesses associés au
mouvement en question.

Dans un mouvement quelconque d’un solide (i) par rapport à un solide (j), il existe à un moment donné, un point
noté Ii/j ou Iij autour duquel le mouvement est une rotation instantanée.

 Ce point Ii/j est appelé Centre Instantané de Rotation (CIR) du mouvement de i/j.

 Ce point existe, sauf si le mouvement (i/j) est une translation. En fait, on peut dire que le CIR est alors à l’infini.

 La différence avec une « vraie » rotation est que le CIR n’est pas fixe, mais se déplace à chaque instant.

Pour un mouvement plan entre 1 et 0, on peut écrire par définition que : V( I 1/ 0)  0 avec I Centre Instantané
de Rotation du mouvement de 1/0 à l’instant t de l’étude.

Exemple de l’embiellage :

V( A2 / 0) = V( A1/ 0) car A est centre de la rotation 2/1. Ce vecteur est donc perpendiculaire au rayon OA.

V( B2 / 0) = V( B3 / 0) car B est centre de la rotation 3/2. Ce vecteur est donc parallèle à la direction de translation du piston.



la perpendiculaire à VA2/0
Le CIR I2/0 se trouve sur :  

 la perpendiulaire à VB2/0

Dans cette position, tout se passe comme si la bielle tournait autour d’un pivot fictif en I 2/0.
Le problème est alors traité comme s’il s’agissait d’une « vraie » rotation, en traçant le champ des vecteurs vitesses sur
un rayon, à partir d’une vitesse connue. (ici, en reportant par exemple une vitesse équivalente en norme à V( A2 / 0) sur le
rayon IB)

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5.3. Théorème des 3 plans glissants

Soit S1, S2 et S3 trois solides en mouvement plan sur plan de normale . z

On note , et les CIR des mouvements relatifs I2/1, I3/2 et I3/1

Alors, les CIR des mouvements relatifs I2/1, I3/2 et I3/1 sont alignés.

6. Exercice d’application : Echelle glissant sur le sol et le long d’un mur

 Déterminer la position du CIR I21

Echelle dimensionnelle : 1 : 50
 Déterminer graphiquement V( B2 / 1)
- par la méthode du CIR Echelle des vitesses : 10 mm
- par équiprojectivité  50 mm/s

 Déterminer « graphiquement »  ( 2 / 1) en rad/s, puis N2/1 en tour/minute.

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