Dynamique Des Systèmes Mécaniques: September 2006

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Dynamique des systèmes mécaniques
Book · September 2006
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Jacques P. Bersier
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Dynamique
des systèmes
mécaniques
JACQUES P. BERSIER
eEIF 2003, 2006
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Table des matières
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Contraintes dans les mouvements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Joint ou liaison mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Choix du système de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Cas 1 : coordonnées généralisées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Cas 2 : coordonnées relatives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Cas 3 : coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Dynamique classique et dynamique computationnelle . . . . . . . . . . . 13
Analyse cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Analyse dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Méthodes d’analyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1. Cinématique computationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Etapes d’une analyse cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Joint mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Joints plans . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Joint de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Joint de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Joints spatiaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Joint sphérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Joint cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Joint de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Joint de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Joint universel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Joint vis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
ii Dynamique des systèmes mécaniques
Joint composite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Came ou contact “point sur courbe” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Came ou contact “cercle sur courbe” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Came ou contact “plan sur courbe” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Engrenage à denture droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
Crémaillère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Critère de mobilité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Transformations de coordonnées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Elongation, vitesse et accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Elongation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Cinématique d’un point en mouvement
par rapport au corps solide rigide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Elongation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Contraintes cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Coordonnées absolues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Formulation des contraintes liées aux joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Corps fixe (ground) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Joint de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Joint prismatique ou de translation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Came . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
Came ou contact “point sur courbe” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Came ou contact “cercle sur courbe” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Came ou contact “plan sur courbe” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Engrenages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Engrenage à denture droite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Crémaillère . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Méthodes computationnelles en cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Rappels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Déterminant d’une matrice carrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Inversion d’une matrice carrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Dérivée d’un vecteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Etude cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Analyse de l’élongation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Méthode numérique de résolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Analyse de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Analyse de l’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Implémentation sur ordinateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Formulation par ordinateur des contraintes définies par les joints 70
Algorithme de calcul . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2. Dynamique computationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Bibliographie & Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

Introduction
L’analyse dynamique effectuée à l’aide de calculateurs numériques a fait

l’objet de nombreuses recherches durant ces 25 dernières années et cela est
dû essentiellement aux besoins de simulation de systèmes multi-corps. De
tels systèmes présentent un comportement non linéaire et leur étude fait
appel à l’utilisation intensive du calcul matriciel.
Grâce aux ordinateurs, les approches classiques newtonienne1 et lagran-
gienne de la mécanique ont été mises sous une forme adaptée au calcul à
haute vitesse.
Degré de liberté
Le mouvement quelconque d’un corps rigide se décompose en trois transla-

tions et trois rotations. L’analyse de la translation seule est relativement sim-
ple. Par contre, le problème d’une rotation finie n’est pas trivial car les gran-
des rotations sont sources de non linéarités géométriques.
Le mouvement d’un corps peut être décrit en termes de position de l’origine
d’un système de coordonnées lié à ce corps et d’angles de rotation de ce sys-
tème de coordonnées par rapport à un repère fixe.
2 Dynamique des systèmes mécaniques
A chaque corps rigide i est attaché un système de coordonnées

³
O i, X i, Y i, Z i
dont l’origine est définie par la coordonnée vectorielle R i.
Yi
Z
Oi
Zi
³
Ri
Xi
O Y
X
Figure 1. Déplacement d’un corps rigide
1. Newton Isaac (1642-1727), physicien anglais né dans le Lincolns-

hire, d’une famille de modestes fermiers. Entré à dix-huit ans à
l’Université de Cambridge en 1660, il a la chance d’être l’élève
d’Isaac Barrow dont les Leçons de mathématiques l’inspirèrent tout
comme Leibniz en Allemagne et l’Hospital en France. Il atteint sa
maturité intellectuelle en 1666-1667. Il invente alors le calcul infini-
tésimal, commence ses travaux de mécanique et d’optique. Elu à
la Royal Society en janvier 1671 pour avoir construit un télescope
à miroir, il y présente un mémoire capital sur la décomposition de
la lumière blanche par le prisme. Il publie en 1686-1687 son maître
livre, les Principes mathématiques de la philosophie naturelle qui
établit la loi de la gravitation universelle, ouvrage qui couronne les
efforts entrepris depuis Galilée pour fonder une mécanique ration-
nelle. Maître de la Monnaie dix ans plus tard, il publie en 1703 son
Optique en langue anglaise, ouvrage qu’il augmente de Questions
en 1717 qui prolongent les Réflexions philosophiques du Livre III
des Principes. A. Einstein ne manquera jamais de souligner la gran-
deur d’une pensée qui chercha toujours, comme lui, à établir la sim-
plicité des lois de la nature.
Extraits de “Encyclopédie des sciences”, Le Livre de Poche, 1998
Introduction 3
L’orientation du corps est généralement définie à l’aide des angles d’Euler2.

Zi
Z angle de nutation
z’ q y’
Oi Yi
f x’
³ angle de rotation
Xi y u
angle de précession
u propre
O
Y
X
Figure 2. Angles d’Euler
³
Le vecteur u est défini
³ ³
par l’intersection des plans Oi ,x’,y’ et O i, X i, Y i orienté
dans la direction k ƞ kȀ.
On appelle :
³ ³
S angle y l’angle de précession défini par les vecteurs
³ i ³
i et u ;
S angle q l’angle de nutation défini par les vecteurs k i et kȀ ; ³
³
S angle f angle de rotation propre défini par les vecteurs u et iȀ.
2. Euler Leonhard (1707-1783), mathématicien, physicien, astro-

nome et philosophe suisse, fils du pasteur Paul Euler, élève de Jac-
ques Bernouilli et ami de son frère qui lui enseigne les mathémati-
ques. Il fait de brillantes études de philosophie et reçoit des cours
particuliers de Jean Bernouilli. En 1727, il part pour St-Petersbourg,
obtient une chaire de philosophie naturelle à l’Académie des scien-
ces en 1730 et, en 1733, la chaire de mathématiques. En 1736, il
publie Mechanica sive motus scientia analytice exposita. En 1741,
répondant à la demande de Frédéric II, il se rend à Berlin afin de
réorganiser l’Académie ; il est nommé directeur de la section de
mathématiques et de physique. Il crée le calcul des variations dans
son traité de 1744 intitulé Methodus inveniendi lineas curvas
maximi minimive proprietate gaudens. En 1748, il remporte le prix
de l’Académie des sciences de Paris et, en 1752, pour ses travaux
d’astronomie sur les perturbations de Jupiter et Saturne, et sort la
même année son Introductio in analysis infinitorum. Il généralise le
principe de Clairaut (hydrostatique) en 1755 et établit les équations
générales de l’hydrodynamique. En 1760, il publie sa Theoria motus
corporum solidorum seu rigidorum où il donne la définition du centre
d’inertie, les moments d’inertie et les axes principaux d’inertie. En
1668, Euler propose sa célèbre Algèbre. Il quitte Berlin en 1776 pour
retourner à l’Académie des sciences de St-Petersbourg où il meurt
subitement en 1783.
Joint ou liaison mécanique

Les corps d’un système mécanique ne sont pas libres de se déplacer arbitrai-
rement car ils sont très souvent liés entre eux par des joints ou des forces
de liaison. Une force de liaison produite par un ressort affecte le mouvement
du corps sur lequel il est attaché et cela suivant une ou plusieurs directions.
Une telle force de liaison ne réduit pas le nombre de coordonnées indépen-
dantes nécessaires à la description du mouvement du corps. D’un autre
côté, une liaison mécanique telle que l’une de celles représentées à la figure
ci-dessous impose le mouvement relatif des corps suivant une ou plusieurs
directions.
Joint de translation Joint de rotation Joint cylindrique Joint sphérique

ou prismatique
Joint fixe
Joint plan
Joint universel
Figure 3. Joints mécaniques de base
Les degrés de liberté contraints par ces différents types de joints sont listés
dans le tableau ci-contre :
Introduction 5
Type de joint de base d.d.l. supprimés

translation rotation total
Fixe 3 3 6
Translation 2 3 5
Rotation 3 2 5
Cylindrique 2 2 4
Universel 3 1 4
Sphérique 3 0 3
Plan 1 2 3
Vis - - 1
Crémaillère - - 1
Aux joints mécaniques de base viennent s’ajouter ceux que l’on nomme “pri-
mitifs”, qui ont pour effet de contrainte un système de coordonnées attaché
à un premier corps à celui attaché à un deuxième corps.
Type de joint primitif d.d.l. supprimés
translation rotation total
Primitive Au point 3 0 3
Primitive Sur droite 2 0 2
Primitive Dans plan 1 0 1
Primitive d’Orientation 0 3 3
Primitive d’Axes parallèles 0 2 2
Primitive d’Axes perpendiculaires 0 1 1
Par exemple, le joint primitif “Sur droite” force l’origine du premier système
de coordonnées a être coïncident avec l’axe z du deuxième système de coor-
données.
D’autres types de joints ou de contraintes tels que les cames, les engrena-
ges, les couplages et les mouvements imposés sont aussi utilisés dans les
mécanismes.
Le tableau suivant répertorie les contraintes qu’il est possible d’appliquer, de
même que le nombre de degrés de liberté supprimé par ces dernières. Ces
contraintes font systématiquement intervenir un ou plusieurs joints dans leur
définition.
Type de contrainte d.d.l. supprimés
Couplage 1
Came courbe-courbe 2
Came courbe-point 2
Engrenage 1
Mouvement de translation 1
Mouvement de rotation 1
Contrainte utilisateur 1
Degré de liberté
Le nombre de degrés de liberté d’un mécanisme correspond au nombre de
coordonnées indépendantes nécessaires à la description de la position de
tous les corps. Ce nombre de d.d.l. dépend du nombre de corps en présence
et du nombre de contraintes liant ces corps.
Par exemple, le mécanisme bielle-manivelle de la figure ci-dessous se com-
posant d’une bielle, d’une manivelle, d’un piston et d’un carter, peut être
contraint à l’aide de trois joints de rotation, d’un joint de translation et d’un
joint fixe. Ce mécanisme ne possède qu’un seul degré de liberté car il suffit
d’un seul mouvement d’entrée, appliqué sur la bielle ou le piston, pour définir
la position de tous les corps.
Y1
X2 Y3
A
3
Y4
Y2 2
q2
B
O X3 4 X4
ÉÉÉÉ ÉÉÉÉÉÉÉÉ
1
ÉÉÉÉ X1
ÉÉÉÉÉÉÉÉ
Figure 4. Mécanisme bielle-manivelle, mécanisme en boucle fermée
Le mécanisme précédent forme une boucle fermée, chaque corps étant relié
à deux corps. Un robot tel que celui de la figure suivante représente un sys-
tème en boucle ouverte.
Figure 5. Robot, mécanisme en boucle ouverte

Introduction 7
Choix du système de coordonnées

Les équations du mouvement d’un système mécanique peuvent être expri-
mées de façon différentes et elles dépendront principalement du système de
³
coordonnées utilisé. Un vecteur q va permettre de déterminer la position de
chaque corps par rapport à son voisin ou par rapport à un système de coor-
données de référence.
Afin de démontrer comment le choix du système de coordonnées va affecter
la formulation du système mécanique, prenons comme exemple l’étude du
quadrilatère articulé.
Cas 1 : coordonnées généralisées
Considérons le système de coordonnées généralisées
³
q + [f] T, 1
car ce système ne possède qu’un seul degré de liberté.
Y
B
d
A
q2
q3 s
r
f q1
O C
ÉÉÉÉ ÉÉÉÉ
ÉÉÉÉ ÉÉÉÉ
X
ÉÉÉÉ l ÉÉÉÉ
Figure 6. Quadrilatère articulé, coordonnées généralisées
Dans un système à n degrés de liberté il y aura n coordonnées généralisées.

³
q + [f 1 f 2 f3 AAA f n] T . 2
Les angles q 1, q 2 et q 3 peuvent être calculés à partir des expressions
(r 2)l 2)s 2 - d 2) - 2rl cos(f))2ls cos(q1) - 2rs cos(f- q 1) + 0, 3
(r 2)l 2)s 2 - d 2) - 2rl cos(f))2ds cos(q2) + 0, 4
f)q 1)q 2)q 3 - 2p + 0. 5
Pour une valeur donnée de f, l’équation 3 permet de calculer l’angle q 1,
l’équation 4 permet de calculer l’angle q 2 et l’équation 5 donne l’angle q 3.
Une position quelconque du système peut être calculée en résolvant une
équation à la fois.
Cas 2 : coordonnées relatives

Considérons les trois coordonnées f 1, f 2 et f 3 mesurées à partir de l’axe x
d’un système de coordonnées parallèle au système de coordonnées de réfé-
rence O,X,Y.
Y f3
f2 B
d
A
s
r
f1
O C
ÉÉÉÉÉ X
ÉÉÉÉÉ
ÉÉÉÉÉ l
ÉÉÉÉÉ
Figure 7. Quadrilatère articulé, coordonnées relatives
³
Le vecteur q devient :
³
q + [f 1 f 2 f3] T . 6
Dans ce deuxième cas, l’orientation de chaque lien est définit par rapport à
un repère fixe ou à un repère lié à un corps mobile. Comme ce système ne
possède qu’un seul degré de liberté, les trois coordonnées f 1, f 2 et f 3 ne
sont pas indépendantes.
Deux équations lient ces coordonnées :
r cos(f 1))d cos(f 2))s cos(f 3) - l + 0, 7
r sin(f 1))d sin(f 2))s sin(f 3) + 0. 8
Pour un angle donné f 1 deux équations devront être résolues simultané-
ment afin de trouver la position du système.
Cas 3 : coordonnées cartésiennes
Dans ce cas, un système de coordonnées cartésien est attaché au centre de
gravité de chaque lien.
Introduction 9
Y
Y2 q3
q2 B
d
A X2 Y3
X1
s
r q1
Y1 X3
O C
ÉÉÉÉ ÉÉÉÉ
ÉÉÉÉ ÉÉÉÉ
X
ÉÉÉÉ l ÉÉÉÉ
Figure 8. Quadrilatère articulé, coordonnées cartésiennes
Le vecteur décrivant la position du système est :

³
q + [R x1 R y1 q 1 R x 2 R y2 q 2 R x 3 Ry 3 q 3] T. 9
Ces neuf coordonnées sont dépendantes les unes des autres au travers des
huit équations suivantes :
R x1 - r cos(q 1) + 0, 10
2
R y1 - r sin(q 1) + 0, 11
2
R x1) r cos(q 1) - R x2) d cos(q 2) + 0, 12
2 2
R y1) r sin(q 1) - R y2 - d sin(q 2) + 0, 13
2 2
R x2) d cos(q 2) - R x3 - s cos(q 3) + 0, 14
2 2
R y2) d sin(q 2) - R y3 - s sin(q 3) + 0, 15
2 2
R x3 - s cos(q 3) - l + 0, 16
2
R y3 - s sin(q 3) + 0. 17
2
La cinématique du quadrilatère articulé peut être décrite à l’aide d’un sys-
tème de coordonnées généralisées (cas 1), à l’aide de coordonnées relati-
ves (cas 2) ou à l’aide de coordonnées cartésiennes (cas 3). Les équations
différentielles du mouvement du quadrilatère articulé sont aussi obtenues à
partir des trois systèmes de coordonnées.
En utilisant le système de coordonnées généralisées, le mouvement du qua-
drilatère articulé est résolu à l’aide d’une équation différentielle du second
. ..
ordre en termes de f, f et f. . Cette équation est hautement non linéaire et
complexe en termes de f et f.
En utilisant le système de coordonnées relatives, les équations du mouve-
ment du système consistent
. ..
en trois équations différentielles du second
ordre en termes de f i, f i et f i où i = 1, 2 et 3.
L’ordre de non linéarité de ces équations n’est pas aussi élevé ou complexe
que dans le premier cas. Cependant, avec ces trois équations différentielles,
les deux équations algébriques de contrainte 7 et 8 doivent être considérées.
Dans le troisième cas, neuf équations différentielles du second ordre doivent
être considérées. Ces équations ainsi que les huit équations de contrainte
10 à 17 sont nécessaires pour définir les équations du mouvement du sys-
tème. Ces équations algébriques et différentielles sont relativement peu cou-
plées et possèdent une non linéarité d’ordre peu élevé.
De façon assez grossière, comparons les 3 cas précédents :
Coordonnées Coordonnées Coordonnées

généralisées relatives cartésiennes
Nombre Minimal Modéré Grand
de coordonnées
Nombre d’équations Minimal Modéré Grand
différentielles du
second ordre
Nombre d’équations Aucun Modéré Grand
algébriques de
contrainte
Niveau de non Haut Modéré Bas
linéarité
Détermination des Difficile Modérément Simple
équations du mou- difficile
vement
Efficacité de calcul Efficace Efficace Pas aussi
efficace
Développement Difficile Relativement Facile
d’un programme de difficile
type général
Les méthodes de résolution des équations différentielles sont bien connues
et pourraient favoriser l’utilisation de coordonnées généralisées. D’un autre
côté, les équations du mouvement d’un système décrit à l’aide de coordon-
nées relatives ou cartésiennes sont définies par un ensemble d’équations
algébriques et différentielles. Les méthodes numériques permettant de
résoudre ces équations sont assez récentes et toujours en développement.
Introduction 11
Exemple 1-1
La figure ci- dessous représente le mécanisme simplifié de la partie de gau-
che de la plieuse DPN7 produite par la société SIG- Sapal à Ecublens. On
demande de réaliser la chaîne cinématique de ce mécanisme et d’en calcu-
ler les degrés de liberté. Le système est entraîné par la came (corps rouge).
paliers fixes
1. Chaîne cinématique
1 came
5 levier de commande
M1-R
C1 R1
U1
6 tirette
CC1 G
3 support
2 galet 4 sol S1
F1
F2
R2 R3
8 levier fou
7 levier plieur
PL1
R4 9 corps plieur
F3
10 plieur
2. Contrôle des degrés de liberté

Nombre de corps rigides 10 10x6 +60 ddl
Joint de rotation (R1- R4) 4 4x - 5 - 20 ddl
Joint cylindrique (C1) 1 1x - 4 - 4 ddl
Joint universel (U1) 1 1x - 4 - 4 ddl
Joint fixe (F1- F3) 3 3x - 6 - 18 ddl
Joint sphérique (S1) 1 1x - 3 - 3 ddl
Joint point sur ligne (PL1) 1 1x - 2 - 2 ddl
Joint curve- curve (CC1) 1 1x - 2 - 2 ddl
Corps fixe (G) 1 1x - 6 - 6 ddl
Mouvement imposé (M1- R) 1 1x - 1 - 1 ddl
Nombre ddl 0 ddl
Lorsqu’un modèle possède 0 ddl, on peut effectuer une étude cinématique.
Introduction 13
Dynamique classique et
dynamique computationnelle
Les systèmes comprenant peu de corps et de joints peuvent être étudiés

grâce aux méthodes analytiques ou graphiques classiques. Dès que le nom-
bre de corps et de joints augmente et dès qu’il s’agit de mécanismes spa-
tiaux, les méthodes classiques deviennent très difficiles à utiliser.
Analyse cinématique
L’étude cinématique correspond à l’étude du mouvement des corps indépen-
damment des forces qui les causent.
Les équations sont exprimées en fonction des coordonnées et de leurs dérivées
temporelles. La première étape d’une analyse cinématique consiste à déterminer
la position et l’orientation de chaque corps. La deuxième étape consiste en la déter-
mination des vitesses et la troisième correspond au calcul des accélérations.
Analyse dynamique
Dans un mécanisme, les forces peuvent être des forces d’inertie, des forces
externes et des efforts dans les joints. L’inertie est la propriété d’un corps de
résister à tout changement de position.
Les forces dans les joints correspondent aux forces de réaction agissant
entre les corps. Les forces extérieures correspondent à tous les autres
efforts. Lors de l’analyse dynamique, les équations du mouvement sont défi-
nies par des équations différentielles du deuxième ordre.
Deux cas d’analyse peuvent se présenter :
1. La masse est connue et les équations paramétriques du mouvement le
sont aussi : on demande de trouver l’expression de la résultante géné-
rale appliquée sur ce point matériel. Il suffit de calculer les valeurs des
accélérations a x, a y et a z et de calculer
³
les valeurs des composantes
rectangulaires de la résultante SF .
2. Les composantes SF x, SF y et SF z sont connues. Les conditions initia-
les du mouvement sont données. Il s’agit de trouver les trois équations
paramétriques du mouvement du point matériel. La solution consiste à
résoudre trois équations différentielles simultanées du deuxième ordre.
Méthodes d’analyse
Quoique les méthodes analytiques de Newton, de d’Alembert3 et de
Lagrange 4 aient été développées il y a plusieurs siècles, elles sont tout à fait
utilisables pour une implémentation sur ordinateur lorsque l’on utilise une
forme matricielle et des méthodes numériques de résolution.
3. d’Alembert Jean-Baptiste (1717-1783), philosophe, mathémati-

cien et physicien français, a dirigé avec Diderot l’Encyclopédie dont
il a écrit le Discours préliminaire. Ses grandes oeuvres scientifiques
furent publiées entre 1743 et 1754. Les plus importantes sont le
Traité de dynamique (1743), le Traité de l’équilibre et du mouvement
des fluides (1744) et les Réflexions sur la cause générale des vents
(1745).
4. Lagrange Joseph Louis (1736-1813) mathématicien français d’ori-
gine italienne. Il travailla longtemps à Berlin, s’occupant de physi-
que mathématique et de mécanique théorique (Mécanique analyti-
que, en 1788), puis à Paris, où il s’occupa essentiellement de
mathématiques. Il créa la théorie des formes quadratiques.
1 Cinématique computationnelle
1La cinématique a pour objet la description du mouvement des corps indé-

pendamment de leur nature matérielle et des causes (forces, frottement,
etc.) qui déterminent et modifient ce mouvement.
Etapes d’une analyse cinématique
1. Etude de l’élongation
Les relations cinématiques de l’élongation sont résolues en supposant
que les degrés de liberté du système sont connus. Ces relations sont en
général non linéaires et leur solution implique l’utilisation de méthodes
itératives telle que la méthode de Newton-Raphson.
2. Etude de la vitesse
La vitesse est obtenue par la dérivation temporelle première de l’élonga-
tion.
3. Etude de l’accélération
L’accélération est obtenue par la dérivation temporelle première de la
vitesse.
1. Ce chapitre correspond à une traduction partielle du chapitre 2 Kinematics

du livre :
Ahmed A. Shabana, “Computational Dynamics”, John Wiley & Sons, Inc.,
New York, 1994
Chapitre 1
Définitions
Un corps rigide est définit comme un ensemble de particules dont la distance
entre elles reste inchangée.
Dans ce cours, toutes les études sont conduites en considérant les corps
comme rigides.
Les corps formant un mécanisme sont appelés des liens. La combinaison de
deux liens en contact forme une paire cinématique ou un joint.
Un assemblage de corps interconnectés est appelé une chaîne cinématique.
Un mécanisme est créé lorsqu’au moins un corps est fixe et que les autres
peuvent se déplacer.
Cinématique computationnelle 17
Joint mécanique
Un joint permet de transmettre un mouvement d’un corps à un autre d’une

façon désirée, éliminant ainsi un ou plusieurs mouvements relatifs possibles.
Dans ce chapitre, les corps sont considérés comme rigides, de même que
les joints.
Joints plans
Les contraintes cinématiques imposées par les joints sont définies à l’aide
d’équations algébriques. La forme de ces équations dépend des paramètres
ou coordonnées utilisées pour décrire le mouvement du système.
Joint de rotation
Considérons par exemple un joint de rotation
Y corps i
P
corps j
³
rP
O X
Figure 1 - 1. Joint plan de rotation
La contrainte du joint de rotation de la figure précédente est

³ ³
rP + rP , 1-1
j i
³ ³
où r P représente la coordonnée du point P j dans le repère global et r P
j i
représente la coordonnée du point P i dans le repère global.
Cette condition élimine une translation relative entre les deux corps.
Chapitre 1
Joint de translation
Si l’on considère le joint de translation (ou prismatique) de la figure ci-des-
sous,
Pi ³
Y rP
ińj
³
hi Pj
corps i corps j
O X
Figure 1 - 2. Joint de translation
il faut pouvoir définir deux contraintes car les deux corps ne peuvent pas tour-
ner l’un par rapport à l’autre ni ne peuvent se déplacer perpendiculairement
à l’axe du joint.
Ces deux relations sont :
q i - q j + C, 1-2
³ ³
h i @ r P + 0, 1-3
ińj
ou
T
ƪh iƫ ³r P + 0, 1-4
ińj
où q i et q j sont respectivement l’orientation des corps i et j,

C³
une constante,
h i un vecteur défini sur le corps i et perpendiculaire à l’axe de
translation.
Joints spatiaux
Les mouvements non contraints d’un corps rigide sont décrits à l’aide de six
coordonnées indépendantes, trois translations et trois rotations.
Joint sphérique
Le joint sphérique de la figure ci-dessous autorise trois mouvements relatifs
de rotation entre les corps i et j.
corps i
corps j
Figure 1 - 3. Joint sphérique
Ce joint n’autorise aucune translation entre les deux corps et cette contrainte
peut être exprimée à l’aide de la relation vectorielle
³ ³
rP + rP , 1-5
j i
³ ³
où les vecteurs r P et r P correspondent respectivement aux
j i
coordonnées vectorielles des points P j et P i.
Le joint sphérique est considéré comme un joint à trois degrés de liberté.
Joint cylindrique
La figure ci-dessous représente un joint cylindrique qui permet un mouve-
ment relatif de translation et de rotation entre les deux corps i et j.
³
hi
Pi
corps i
³
s ińj ³
hj
Pj
corps j
Figure 1 - 4. Joint cylindrique
Ce joint possède deux degrés de liberté ce qui fait que quatre degrés de
liberté doivent être éliminés.
³
Soit un vecteur h i appartenant
³
au corps i et colinéaire avec l’axe de rotation
du joint et soit un vecteur h j appartenant au corps j et colinéaire avec l’axe
Chapitre 1
³
de rotation. De plus, considérons le vecteur s ińj d’amplitude variable reliant
le point j au point i.
Les contraintes cinématiques de ce joint peuvent s’exprimer sous la forme
³ ³ ³
h i ƞ h j + 0, 1-6
³ ³ ³
h i ƞ s ińj + 0. 1-7
En effet, le produit vectoriel peut être utilisé pour décrire la condition de paral-
lélisme de deux vecteurs.
³ ³
Considérons deux vecteurs a i et a j liés respectivement aux corps i et j. La
condition de parallélisme est donnée par
³ ³ ³
a i ƞ a j + 0. 1-8
Le produit vectoriel contient trois équations scalaires qui ne sont pas indé-
pendantes. Une solution alternative consiste à formuler la condition de paral-
lélisme à l’aide de deux équations indépendantes obtenues à l’aide de pro-
duits scalaires.
³
aj
³
ai
³
ai
2
³
ai
1
Figure 1 - 5. Parallélisme de deux vecteurs

³ ³
Pour que les vecteurs a i et a j restent parallèles, il faut
³ ³
a i @ a j + 0, 1-9
1
³ ³
a i @ a j + 0. 1 - 10
2
On en déduit ainsi que chaque produit vectoriel ne représente que deux

contraintes.
Joint de translation
Le joint de translation est un cas spécial du joint cylindrique par le fait que
la rotation relative des deux corps n’est pas autorisée. Afin de définir mathé-
matiquement cette contrainte, il faut considérer deux vecteurs supplémen-
³ ³
taires n i et n j perpendiculaires à l’axe du joint et perpendiculaires entre eux.
³
hi
corps i
Pi ³
s ińj
³
ni ³
hj ³
nj
Pj
corps j
Figure 1 - 6. Joint prismatique
Comme ce joint supprime cinq degrés de liberté, il suffit d’ajouter une

contrainte supplémentaire à celles du joint cylindrique.
³ ³
ni @ nj + 0 1 - 11
Joint de rotation
De façon semblable, le joint de rotation peut aussi être considéré comme un
cas particulier du joint cylindrique dans le sens où la translation relative entre
les deux corps n’est pas autorisée.
³
hi
Pi
corps i
³
s ińj
³
hj
Pj
corps j
Figure 1 - 7. Joint de rotation
Pour ce joint, les contraintes, au nombre de cinq, sont :

Chapitre 1
³ ³ ³
h i ƞ h j + 0, 1 - 12
³ ³ ³
h i ƞ s ińj + 0, 1 - 13
³ ³
s ińj @ s ińj + c. 1 - 14
Joint universel
Le joint universel possède deux degrés de liberté car il autorise la rotation
relative des deux corps connectés par un joint selon deux axes perpendicu-
laires. Les équations de contrainte correspondent à un cas spécial du joint
sphérique. Les quatre contraintes deviennent :
³ ³
rP + rP , 1 - 15
j i
³ ³ ³
hi @ hj + 0. 1 - 16
³
³
hj
hi
P
corps i
corps j
Figure 1 - 8. Joint universel

Joint vis
Le joint vis peut être considéré comme un cas spécial du joint cylindrique
pour lequel la translation et la rotation ne sont pas indépendantes. Ces deux
mouvements sont reliés par le pas de la vis. Les équations de contrainte
deviennent :
³ ³ ³
h i ƞ h j + 0, 1 - 17
³ ³ ³
h i ƞ s ińj + 0, 1 - 18
t ińj - hq ińj + c, 1 - 19
où t ińj représente la translation relative,
q ińj la rotation relative et
h le taux de variation du pas.
³
hi
Pi
corps i
³
s ińj ³
hj
Pj
corps j
Figure 1 - 9. Joint vis

Chapitre 1
Joint composite
Le nombre total d’équations de contraintes d’un système mécanique peut
être réduit si certains joints et corps sont combinés dans ce que l’on appelle
un joint composite.
Considérons par exemple le cas de la figure ci-dessous.
Yk
Yi Xk
A
Xi corps k B
Yj Xj
corps i
corps j
Yi
³
³
A d
uA
i Xi
B
Yj Xj
³
uB
j
³ corps i
Ri ³
Rj
O X
Figure 1 - 10. Deux représentations d’un même système
Au lieu de créer 4 joints de rotation et de travailler avec 9 coordonnées géné-

ralisées, il est possible de ne tenir compte que de 2 corps, de 2 joints de rota-
tion et d’une contrainte liant les deux corps.
³T ³
d d - l 2 + 0, 1 - 20
³ ³ ³ ³ ³
où d + R j)u B - R i - u A et l représente la longueur du lien.
j i
Came ou contact “point sur courbe”

Considérons le montage de la figure ci-dessous afin de déterminer les
contraintes cinématiques d’un joint de type came.
corps j
Yi Pi
P
d f Xi
q
corps i
Figure 1 - 11. Came de type “point sur courbe”
Le point de contact entre les 2 corps est noté P, où P correspond à un point

fixe du poussoir. La coordonnée de ce point dans le système de coordonnées
de la came dépend de la forme de la came.
La forme de la came peut être définie sous forme analytique ou numérique
en terme de f, soit :
d + d(f), 1 - 21
³ T
u P + ƪ d cos(f) d sin(f) ƫ . 1 - 22
i
L’équation de contrainte cinématique du mécanisme à came de la figure

1 - 11. s’écrit :
³ ³ ³
rP - rP + 0 . 1 - 23
i j
Cette équation élimine les deux degrés de liberté.

Chapitre 1
Came ou contact “cercle sur courbe”

Considérons maintenant un mécanisme à came de type “cercle sur courbe”
comme celui de la figure ci-dessous.
corps j
Qj
³
r n
³ Pi
t
qi
corps i
Figure 1 - 12. Contact “cercle sur courbe”
Le point de contact entre la came et le galet correspond au point P tandis que

³
le centre du galet est défini par le point Q j.³Le vecteur n , liant le point Q j au
point P i, est perpendiculaire au vecteur t , tangent au galet au point de
contact. Les contraintes cinématiques pour ce type de joint sont :
³T ³
n n - r 2 + 0, 1 - 24
³T ³
t n + 0, 1 - 25
³
où r représente le rayon du galet et n est exprimé en termes de
coordonnées absolues de la came et de la tige.
La condition exprimée par la relation 1 - 24 assure qu’il n’y³a ni pénétration
ni séparation entre la came et le galet. Le vecteur tangent t peut aussi être
défini par rapport au système de coordonnées de la came,
³
ēu P
ȱ- d sin(f)) ēf
ēd cos(f)ȳ
+ȧ
ȧ d cos(f)) ēd sin(f) ȧ
³
ti + ȧ.
i
1 - 26
ēf
Ȳ ēf ȴ
³
Le vecteur u P correspond à la coordonnée locale du point P i exprimée par
i
rapport au système de coordonnées de la came.
Came ou contact “plan sur courbe”

Dans le système de la figure suivante, le point P i représente le point de
contact sur la came et le point Q j un point arbitraire pris sur la face plane de
la tige.
³
n corps j
³
t2
Qj ³
t1 Pi
corps i
Figure 1 - 13. Contact “plan sur courbe”

³ ³
Deux vecteurs
³
perpendiculaires n et t 2 sont définis à partir du point Q j. Le
vecteur t 1 lie le point Q j au point P i .
³
Ce vecteur étant toujours perpendiculaire à n la première équation de
contrainte devient:
³T ³
t 1 n + 0. 1 - 27
³
Un deuxième vecteur t 2, tangent à la came au point P i, peut être défini com-
me suit:
³T ³
t 2 n + 0. 1 - 28
Les équations de contrainte de ce joint peuvent être représentées sous la for-
me vectorielle
ȱ³tT1n³ȳ 0
ȧ³T³ȧ+ ƪ0ƫ. 1 - 29
Ȳt2nȴ
Chapitre 1
Engrenage à denture droite

Ce chapitre ne traite que de l’engrenage à denture droite.
ri
corps i
rj
corps j
Figure 1 - 14. Train d’engrenages
Les deux engrenages de la figure précédente sont attachés à un troisième

corps k. La condition pour qu’il n’y ait pas de glissement au point de contact
entre les deux corps i et j s’écrit sous la forme:
. . . .
(q i - q k)r i + - (q j - q k)r j . 1 - 30
En intégrant la relation précédente on obtient l’équation de contrainte ciné-
matique,
ƪ(qi - qi ) - (qk - qk )ƫri)ƪ(qj - qj ) - (qk - qk )ƫrj + 0,

0 0 0 0
1 - 31
dans laquelle q i , q j et q k sont les élongations angulaires initiales des corps
0 0 0
i, j respectivement k.
Si le corps k est fixe, q k + q k
0
(q i - q i )r i)(q j - q j )r j + 0. 1 - 32
0 0
La dérivée temporelle première de la relation précédente impose que la vi-

tesse des deux corps au point de contact est identique.
³ ³
vP + vP . 1 - 33
i j
Crémaillère
Dans un tel mécanisme, le rayon de courbure de la crémaillère j est infini.
ri
corps i
corps j
Figure 1 - 15. Mécanisme à crémaillère
On admet que le pignon ne possède qu’un seul mouvement de rotation tan-

dis que la crémaillère se déplace selon une direction horizontale. La condi-
tion au point de contact pour qu’il n’y ait pas de glissement est
. .
q ir i + xP . 1 - 34
j
En intégrant cette relation on obtient l’équation de contrainte du mécanisme

à crémaillère.
ǒqi - qi Ǔri - ǒxP - xP Ǔ + 0.

0 j j0
1 - 35
où q i et x P sont les constantes d’intégration qui représentent les

0 j0
conditions initiales.
Critère de mobilité
Pour un mouvement plan, le nombre de degrés de liberté du mécanisme se
calcule selon la relation
n d + 3n b - nc, 1 - 36
où n b représente le nombre de corps rigides et
n c le nombre de contraintes indépendantes.
Pour un mouvement spatial, le nombre de degrés de liberté se calcule selon
n d + 6n b - nc. 1 - 37
Cette dernière relation est appelée très souvent la relation de Gruebler.
Chapitre 1
Transformations de coordonnées
Considérons une rotation finie du repère O, X i, Y i.

Y
Yi
Xi
³
³ ii
ji
qi
OO X
i
Figure 1 - 16. Rotation du système d’axes

³ ³ ³ ³
Les vecteurs unitaires ii et ji exprimés par rapport à i et j deviennent
³ ³ ³
ii + cos(q i)i) sin(q i)j , 1 - 38
³ ³ ³
ji + - sin(q i)i) cos(q i)j . 1 - 39
Afin d’obtenir les relations inverses, on multiplie les équations précédentes
par cos(q i) et sin(q i) respectivement, et l’on soustrait les équations résultan-
tes.
cos(q i)i i - sin(q i)j i + ǒcos 2(q i)) sin 2(q i)Ǔi ,
³ ³ ³
1 - 40
³ ³ ³
i + cos(q i)i i - sin(q i)j i . 1 - 41
Par analogie,
³ ³ ³
j + sin(q i)i i) cos(q i)j i . 1 - 42
Les expressions précédentes s’écrivent sous la forme matricielle,
ǒǓ ƪii
ji +
cos(q i) sin(q i)
- sin(q i) cos(q i) ƫǒ Ǔ
i T i
ǒǓ
j + [T ] j , 1 - 43
avec,
[T ] + ƪ cos(q i) - sin(q i)
sin(q i) cos(q i) . ƫ 1 - 44
Elongation, vitesse et accélération
Elongation
Pour faciliter l’étude du mouvement des corps rigides d’un système mécani-
que, on assigne à chacun d’entre eux un système de coordonnées dont l’ori-
gine est attachée à un point et dont l’orientation est fixe par rapport au corps
rigide.
Y
Xi
Yi Pi
yP ³
i uP
i
³
rP xP qi
i i
Oi
³
Ri
O X
Figure 1 - 17. Position du corps rigide
La coordonnée relative du point P i par rapport à l’origine du système de coor-

données O i devient :
u P + ƪx P yP ƫ ,
T
³
1 - 45
i i i
ou
³ ³ ³
u P + x P i i)y P j i . 1 - 46
i i i
En substituant les relations 1 - 38 et 1 - 39 dans la relation précédente, on

obtient :
³
ǒ ³ ³
Ǔ
u P + x P cos(q i)i) sin(q i)j )y P - sin(q i)i) cos(q i)j .
i i i
ǒ ³
Ǔ
³
1 - 47
Cette relation peut s’écrire sous la forme matricielle
³
ƪ
cos(q i) - sin(q i)
u P + sin(q ) cos(q )
i
i i
ƫȡȧȢxP ȣ
y ȧ.
i
Pi Ȥ
1 - 48
Finalement
³
u P + ƪT iƫu P
³
1 - 49
i i
Chapitre 1
où la matrice de transformation ƪT iƫ est
ƪT iƫ + ƪ cos(q i) - sin(q i)
sin(q i) cos(q i) . ƫ 1 - 50
La matrice ƪT iƫ est orthogonale car

T T
ƪT iƫƪT iƫ + ƪT iƫ ƪT iƫ + [ I ], 1 - 51
où [ I ] représente une matrice identité de 2x2.
Ainsi, la coordonnée globale du point P i par rapport au système de coordon-
nées global O,X,Y devient
³ ³ ³
r P + R i)u P , 1 - 52
i i
ou
³ ³
r P + R i)ƪT iƫuP .
³
1 - 53
i i
Vitesse
La deuxième étape dans une analyse cinématique consiste à déterminer la
vitesse de chaque corps rigide du système. Dans une telle analyse, il est
sous-entendu que l’élongation et l’orientation de chaque corps sont
connues. La vitesse absolue d’un point du corps se déplaçant en mouvement
curviligne plan devient
. .
r P + R i)ƪT iƫuP ,
³ ³ . ³
1 - 54
i i
ƪT iƫ + q iƪTi ƫ,
. .
1 - 55
q
où ƪTi ƫ représente la dérivée partielle de la matrice de rotation par

q
rapport à l’élongation angulaire q i.
ƪTi ƫ + q
ƪ - sin(q i) - cos(q i)
cos(q i) - sin(q i) . ƫ 1 - 56
La vitesse du point P i devient

ƪ ƫ
. .
³ ³ . ³
r P + R i)q i Ti u P . 1 - 57
i q i
Le deuxième terme de la relation précédente s’écrit sous la forme explicite

.
ƪ ƫ
qi Ti uP + qi
q
³
i
.
ƪ - sin(q i) - cos(q i)
Ȥcos(q i) - sin(q i) ƫȡȧȢ
xPȣ
y ȧ,
i
Pi
1 - 58
.ȡ
- x P sin(q i) - y P cos(q i)ȣ
q iƪT i ƫu P + qȧ
. ³
ȧ.
i i
1 - 59
Ȣ xP cos(q i) - yP sin(q i)Ȥ
i
q i
i i
La vitesse angulaire du corps rigide i est

. ³
³
w i + q ik , 1 - 60
³
où k est un vecteur unitaire perpendiculaire au plan du mouvement.
ƪ ƫ . T
³
w i + 0 0 qi . 1 - 61
La vitesse d’un point arbitraire du corps rigide peut aussi s’obtenir en partant
des relations
³
i
³
u P + ƪT iƫu P + sin(q )
i
i
i
ƪ cos(q ) - sin(q i)
cos(q i) ƫ
ȡxP ȣ,
ȧyP ȧ
Ȣ Ȥ
i
i
1 - 62
³ ȡxP cos(q i) - yP sin(qi) ȣ

u P +ȧx sin(q ))y cos(q )ȧ+
ȢP i
i P
i
i iȤ i
i
ǒ Ǔ
uxi
uyi . 1 - 63
Il s’en suit :
.
ȡ0ȣ ȡux ȣ ȡ- uy .q iȣ i i
w i ƞ u P +ȧ0. ȧƞȧu y ȧ+ȧ u x q i ȧ,

³ ³
i 1 - 64
Ȣq iȤ Ȣ 0 Ȥ Ȣ 0 Ȥ
i i
donc
.ȡ
- x P sin(q i) - y P cos(q i)ȣ
³ ³
ȧ
i x cos(q ) - y sin(q ) ȧ.
i i
w ƞ u + q 1 - 65
Ȣ Ȥ
i Pi
P i P i i i
En comparant cette dernière relation à la relation 1 - 59

³
w
³
i
³
.
ƪ ƫ ƪ ƫ
i ƞ u P + q i T i u P + wi ƞ T i u P . q
³
i
ǒ ³
i
Ǔ 1 - 66
Ainsi la vitesse absolue d’un point P i s’obtient à l’aide de la relation
. .
³ ³ ³ ³
r P + R i)w i ƞ uP , 1 - 67
i i
³ ³ ³
v P + v O )v PńO , 1 - 68
i i i
relation bien connue du cours de mécanique.
Accélération
L’accélération du point P i devient
ƪ ƫ
.. ..
r P + R i - ǒq iǓ ƪT iƫu P )q i T i u P .
³ ³ . 2 ³ .. ³
1 - 69
i i q i
Sans refaire la démonstration complète et sachant que

³ .. ³
a i + q ik , 1 - 70
ǒ Ǔ
.. ..
³ ³ ³ ³ ³ ³ ³
r P + R i)w i ƞ w i ƞ u P )a i ƞ u P , 1 - 71
i i i
Chapitre 1
ou
³ ³
a P + a O ) a PńO
i i
ǒ ³
i
Ǔ )ǒaPńO Ǔ ³
i
, 1 - 72
N T
ou
³ ³ ³
a P + a O )a PńO . 1 - 73
i i i
Dans certains cas, la simulation du mouvement d’un système à un ou plu-

sieurs degrés de liberté présente des positions ou configurations dites singu-
lières.
A
2,3
4 2 A 3 4
O O
ÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉÉ
1 1
Figure 1 - 18. Configurations singulières
La singularité du mouvement dépend de la nature du mouvement d’entrée.

Si l’on considère le mécanisme bielle-manivelle entraîné avec une vitesse
angulaire
.
w 2 + q 2, 1 - 74
.
on peut démontrer que la vitesse angulaire de la bielle q 3 et la vitesse .du pis-
.
ton x B peuvent être exprimées en fonction de la vitesse angulaire q 2 (voir
4
exemple 2).
ƪ ƫ ǒ Ǔ
.
l 3 sin(q 2) 1 ȡ q. 3 ȣ+ q. l - sin(q 2)
- l 3 cos(q 3) 0 ȧ
ȢxB ȧ Ȥ 22 4
cos(q 2) , 1 - 75
où l 2 et l 3 sont respectivement la longueur de la manivelle et de la

bielle.
ǒ Ǔ
.
ȡq. 3 ȣ
.
q 2l 2 - cos(q 2)
ȧxB ȧ+ l cos(q l 3 sin(q 3 - q 2) . 1 - 76
Ȣ Ȥ 3 4 3)
Considérons le cas où l 2 + l 3 et q 2 + p,
2
l 2 sin(q 2))l 3 sin(q 3) + 0, 1 - 77
et
sin(q 2)) sin(q 3) + 0. 1 - 78
Il s’en suit
q 3 + 3p. 1 - 79
2
Dans cette configuration, cos(q 3) + 0 et la matrice des coefficients de la

relation 1 - 75 est singulière. Cela implique que dans cette configuration, plus
d’un mouvement peut apparaître.
Exemple 1-2
La figure ci-dessous présente un mécanisme bielle-manivelle excentrée
composé de quatre liens. Le premier corps est fixe au sol, le deuxième cor-
respond à la manivelle, le troisième à la bielle et le quatrième au
.
bloc glissant.
La vitesse angulaire de la manivelle est connue et égale à q 2.
Déterminer :
1. le nombre de degrés de liberté du système ;
2. l’élongation angulaire de la bielle et l’élongation du bloc en fonction de
l’élongation angulaire q 2 ;
3. la vitesse angulaire et l’accélération angulaire de la bielle ;
4. la vitesse et l’accélération du bloc.
Y3
Y
R2
A Y4
R3
X3
3
2 B
R1 q2 4 X4
X2
Y2
O ÉÉÉÉÉÉÉÉ
ÉÉÉÉÉÉÉÉ
h
1 ÉÉÉÉ
ÉÉÉÉ
X
T1
G
1. Coordonnée généralisée
³
q + [q 2] T
Joint de translation (T1) 1 1x - 2 - 2 ddl
Mouvement imposé 1 1x - 1 - 1 ddl
Nombre ddl 0 ddl
3. Etude cinématique
Elongations
³ ³ ³
r B + R 3)[T 3]uB
3 3
Chapitre 1
³
R3 + ǒ l 2 cos(q 2) ³ l3
Ǔ³ l2
l 2 sin(q 2) ; u B3 + 0 ; u A2 + 0 ǒǓ ǒǓ
³
rB +
3
ǒ l 2 cos(q 2)
Ǔƪ
cos(q 3) - sin(q 3)
l 2 sin(q 2) ) sin(q 3) cos(q 3) ƫǒ Ǔl3
0
ou
³
rB +
3
ǒxh Ǔ B4
Solution
x B + l 2 cos(q 2) "
4
Ǹl23 - ǒh - l2 sin(q2)2Ǔ
q 3 + arcsin ǒ h - l 2 sin(q 2)
l3
Ǔ
Vitesses
.
³ ³ . ³
v A + R 2)q 2[T 2q]u A
2 2
.
³ ³ ³
avec vO + R2 + 0
2
³
vA + q2
2
.
ƪ - sin(q 2) - cos(q 2)
cos(q 2) - sin(q 2) ƫǒ Ǔ l2
0
³
v A + q 2l 2
2
.
ǒ - sin(q 3)
cos(q 3) Ǔ
.
³ ³ . ³
v B + R 3)q 3[T 3q]u B
3 3
.
³ ³
où R3 + vA
2
³
v B + q 2l 2
3
.
ǒ - sin(q 2)
cos(q 2) )qǓ ǒ
.
l
33
- sin(q 3)
cos(q 3) Ǔ
Comme le bloc glisse sur un plan horizontal
³ .
v B + [x B 0] T
3 4
ǒ Ǔ ǒ Ǔ ǒ Ǔ
.
xB . - sin(q 2) . - sin(q 3)
4
+ q 2l 2 cos(q 2) )q l
33 cos(q 3)
0
Finalement
ǒ Ǔ
.
ȡ .q 3ȣ
.
q 2l 2 - cos(q 2)
ȧxB ȧ+ l cos(q l 3 sin(q 3 - q 2)
Ȣ Ȥ 3 43)
Accélérations
..
a A + R 2 - ǒq 2Ǔ [T 2]u A )q 2[T 2 q]u A
³ ³ . 2 ³ .. ³
2 2 2
..
³ ³ ³
où aO + R2 + 0
2
ǒaA Ǔ
³
2 N
. 2 ³
2
. cos(q )
+ - ǒq 2Ǔ [T 2]u A + - l 2(q 2) 2 sin(q 2)
2
ǒ Ǔ
ǒaA Ǔ
³
2 T
..
+ q 2[T 2q]u A + l 2q 2
³
2
..
ǒ - sin(q 2)
cos(q 2) Ǔ
³ . cos(q ) ..
ǒ
- sin(q 2)
a A + - l 2(q 2) 2 sin(q 2) )l 2q 2 cos(q )
2 2 2
Ǔ ǒ Ǔ
..
³ ³ . ³ .. ³
a B + R 3 - q 3[T 3]u B )q 3[T 3 q]u B
3 3 3
..
³ ³
où aA + R3
2
ǒaB Ǔ
³
3 N
. ³
3
. cos(q )
+ - q 3[T 3]u B + - l 3(q 3) 2 sin(q 3)
3
ǒ Ǔ
ǒaB Ǔ
³
3 T
..
+ q 3[T 3q]u B + l 3q 3
³
3
..
ǒ - sin(q 3)
cos(q 3) Ǔ
ǒ Ǔ
. ..
ȡ - l3(q. 3) 2 cos(q 3) - l3q.. 3 sin(q 3) ȣ
. ..
- l 2(q. 2) 2 cos(q 2) - l 2q.. 2 sin(q 2)
³
aB +
3 - l 2(q 2) 2 sin(q 2))l 2q 2 cos(q 2)
)ȧ
Ȣ- l3(q 3) sin(q 3))l3q 3 cos(q 3)ȧ
2
Ȥ
Comme la glissière se déplace horizontalement
ǒ Ǔ
..
³ x
a B + B4
3 0
L’élongation angulaire q 3 et sa dérivée temporelle première sont connues à
partir de l’analyse de l’élongation et de la vitesse et le mouvement d’entrée
est imposé. Il s’ensuit que les deux inconnues sont l’accélération angulaire
du levier AB et l’accélération linéaire du bloc B.
Solution
ȡ..q 3 ȣ+ 1 ǒ Ǔ
..
- c2
ȧxB ȧ l cos(q ) c1l3 cos(q 3))c
Ȣ Ȥ 3 34
2l 3 sin(q 3)
avec
. .. .
c 1 + - l 2(q2) 2 cos(q 2) - l 2q 2 sin(q 2) - l 3(q 3) 2 cos(q 3)
. .. .
c 1 + - l 2(q2) 2 cos(q 2) - l 2q 2 sin(q 2) - l 3(q 3) 2 cos(q 3)
Chapitre 1
Exemple 1-3
Le collier C se déplace vers le bas avec une vitesse de 2 m/s et une accéléra-
tion de 1 m/s2. Sachant que la longueur du levier BC est égale à celle du levier
AB et que le levier BC est incliné de 45 degrés par rapport à la verticale, cal-
culer :
Déterminer :
1. l’élongation de chaque point ;
2. la vitesse linéaire de chaque point ;
3. l’accélération linéaire de chaque point.
³ ³
v C, a C
C
³
w BC
³
w AB
B A
2m
1. Systèmes de coordonnées
A 1, X 1, Y 1 liés au corps fixe ; A 2, X 2, Y 2 liés au levier AB
B 3, X 3, Y 3 liés au levier BC ; C 4, X 4, Y 4 liés au collier
Vecteur des coordonnées généralisées
q + ƪR x1 R y1 q 1 R x 2 R y2 q 2 R x 3 Ry 3 q 3 R x4 R y 4 q 4ƫ
³
³
uA + 0
1 0 ǒǓ³
, uA + 0
2 0
³
ǒǓ
-2 ³ 0
; uB + 0 ; uB + 0 ;
2 3
ǒ Ǔ ǒǓ
³
uC + 0
3 2 ;ǒǓ
³
uC + 0
4 0 ǒǓ
2. Plan de situation
³ ³
Y4 v C, a C
C X4
.
q3
Y 1, Y 2
X3 .
Y3 q2
B A X 1, X 2
2m
Elongations
³ ³ ³ ³
r B + r B + R 2)[T 2]u B
2 2
³
rB +
2
ƪ cos(q 2) - sin(q 2)
sin(q 2) cos(q 2)
ƫǒ -2
0 Ǔ
³ ³ ³ ³ ³ ³ ³
r C + r C + R 3)[T 3]u C + R 2)[T 2]u B )[T 3]u C
3 3 2 3
³
ƪ
cos(q 2) - sin(q 2)
r C + sin(q ) cos(q )
3
2 2
ƫǒ Ǔ ƪ
-2
0 )
cos(q 3) - sin(q 3)
sin(q 3) cos(q 3) ƫǒ Ǔ
0
2
ou
³
rC +
3
ǒ - (2) Ǹ2)
YC
4
Ǔ
Solution pour q 2 + 0_
q 3 + 45_ et Y C + Ǹ2 m
4
³
q + [0 0 0 0 0 0 - 2 0 45 - 3.414 1.414 0]
Vitesses
v B + r B + q 2ƪT 2qƫu B
. . ³
³ ³
2 2
³
vB + q2
.
ƪ - sin(q 2) - cos(q 2)
cos(q 2) - sin(q 2) ƫǒ -2
0 +Ǔ³
r
. ³
B3 + R 3
.
Chapitre 1
. .
+ R 3)q 3ƪT3 ƫu C
. ³ . ³ ³
³ ³
vC + rC + R4
3 q 3
avec
ǒ Ǔ
.
³ 0
R4 + - 2
.
q3 + 0
. ³ 0
q 2 + 1 rad/s et v B + - 2 ǒ Ǔ
.
³
q + [0 0 0 0 0 1 0 - 2 0 0 - 2 0 ]
Accélérations
..
a B + r B + - ǒq 2Ǔ ƪT2ƫu B )q 2ƪT 2qƫu B + R 3
.. . 2 ³ .. ³ ³
³ ³
2 2 2
a B + - ǒ q 2Ǔ
³ . 2
ƪ cos(q 2) - sin(q 2)
sin(q 2) cos(q 2) ƫǒ -2
0 Ǔ
.. .
)q q
2 2 ƪ
- sin(q 2) - cos(q 2)
cos(q 2) - sin(q 2) ƫǒ -2
0 Ǔ
.. ..
a C + r C + R 3 - ǒq 3Ǔ ƪT 3ƫu C )q 3ƪT 3qƫu C + R 4
.. ³ . 2 ³ .. ³ ³
³ ³
3 3 3
avec
ǒ Ǔ
..
³ 0
R4 + - 1
..
q 2 + - 0.5 radńs 2
q 3 + Ǹ2 radńs 2
..
³ 2
a B + 1 [mńs 2]ǒǓ
q + ƪ0 0 0 0 0 - 0.5 2 2 Ǹ2 0 - 1 0ƫ
.
³
Cinématique d’un point en mouvement

par rapport au corps solide rigide
Dans ce chapitre, on se propose de déterminer les relations cinématiques

d’un point matériel en mouvement par rapport à un corps rigide ou par rap-
port à un système d’axes en translation et en rotation.
Yi
Pi
Xi
³
uP
Y i
³
rP
i
qi
Oi
³
Ri
O X
Figure 1 - 19. Position définie en terme de longueur curviligne
Elongation
La figure ci-dessus représente le point P i en mouvement par rapport au
corps i.
³ ³ ³
r P + R i)u P + R i)ƪT iƫuP ,
³ ³
1 - 80
i i i
³
où R i représente la coordonnée vectorielle de l’origine du système de
coordonnées associé au corps i.
³
Le vecteur u P n’est plus un vecteur de norme constante car le point P i se
i
déplace par rapport au système de coordonnées associé au corps i.
Chapitre 1
Vitesse
La vitesse absolue du point P i s’obtient par dérivation temporelle première
de sa coordonnée vectorielle.
. . .
+ R i)ƪT iƫuP )ƪT iƫu P ,
³ ³ ³ ³ .
rP 1 - 81
i i i
ƪ ƫ
. . .
³ ³ ³
r P + R i)q i Ti u P )ƪT iƫu P .
³ .
1 - 82
i q i i
Cette dernière relation se présente aussi sous la forme
ǒ Ǔ
. .
³ ³ ³ ³ ³
r P + R i)w i ƞ uP ) vP , 1 - 83
i i i rel
où
ǒvP Ǔ
.
³
+ ƪT iƫu P .
³
1 - 84
i rel i
Finalement
³ ³
v P + v O )w
ii ƞ uP ) vP
³
i
³
i
ǒ Ǔ ³
i
. 1 - 85
rel
Accélération
L’accélération est obtenue par différentiation temporelle première de la
vitesse, relation 1 - 82.
r P + R i)q iƪTi ƫu P )q iƪT i ƫu P )q iƪT i ƫu P )q iƪT i ƫu P )ƪT iƫu P .

.. .. . . ..
³ ³ . . ³ .. ³ . ³ . ³ ³
1 - 86
i q i q i q i q i i
Les deuxième et troisième termes représentent respectivement l’accéléra-

tion normale et tangentielle d’un point P’ lié au corps rigide et coïncident avec
le point P i.
.
ƪ ƫ .
q
³
q i T i u P )q i T i u P + w
³³
..
i ƞ w i ƞ u P )a i ƞ u P .
i
ƪ ƫ q
³
i
ǒ ³
i
Ǔ ³ ³
i
1 - 87
Finalement, la relation 1 - 86 se réduit à
+ R i - ǒq iǓ ƪT iƫu P )q iƪT i ƫu P )2q iƪTi ƫu P )ƪT iƫu P ,

.. .. . ..
³ ³ . ³ .. 2
³ . ³ ³
rP 1 - 88
i i q i q i i
ou sous forme vectorielle

³
i
³
a P + a O )w ǒ³
³
i
Ǔ ³
i ƞ w i ƞ u p i )a i ƞ u P )2w i ƞ v P
³ ³ ³
i
ǒ Ǔ ³
i
ǒ Ǔ
) aP
³
i
, 1 - 89
rel rel
où ³
2w i ƞ vP
ǒ Ǔ ³
i
représente l’accélération de Coriolis.
rel
Exemple 1-4
Les leviers 2 et 3 sont reliés par le bloc coulissant P. Déterminer la vitesse
angulaire et l’accélération
.
angulaire du levier 3 si la vitesse angulaire du
levier 2 est égale à q 2. Calculer la vitesse et l’accélération relative du bloc P
par rapport au levier 3.
Y1
2 3
X2
Y2 X3
q2 O3
O2
1 Y3 X1
1. Coordonnées généralisée
O 1, X 1, Y 1 liés au corps fixe ; O 2, X 2, Y 2 liés au levier O 2P
O 3, X 3, Y 3 liés au levier O 3P
³
q + [q 2] T
Vitesses
Vu depuis le levier 2
³ ³ . ³
v P + R 2)q2[T 2 q]u P
2
³
vP + q2
.
ƪ - sin(q 2) - cos(q 2)
cos(q 2) - sin(q 2) ƫǒ Ǔ l2
0
.
ǒ
- sin(q 2)
+ q 2l 2 cos(q )
2
Ǔ
.
³ ³ . ³ ³
v P + R 3)q3[T 3 q]u P )[T 3]u P
3 3
ƪ ƫǒ Ǔ ƪ ƫǒ Ǔ
.
³ . - sin(q 3) - cos(q 3) xP cos(q 3) - sin(q 3) xP
vP + q3 3
) sin(q ) cos(q ) 3
cos(q 3) - sin(q 3) 0 3 3 0
³ .
v P + q 3x P
3
ǒ - sin(q 3)
cos(q 3)
.
)xǓ ǒ Ǔcos(q 3)
P 3 sin(q )
3
Chapitre 1
Finalement
.
q 2l 2 ǒ - sin(q 2)
cos(q 2) Ǔ .
+ q 3x P
3
ǒ - sin(q3)
cos(q3) )xǓ ǒ
.
P 3
cos(q 3)
sin(q 3) Ǔ
Solution
ǒ Ǔ
.
ȡ .q 3ȣ q. 2 l2 cos(q 3 - q 2)
ȧxP ȧ+ xP x P l 2 sin(q3 - q 2)
Ȣ Ȥ 3 3
3
Accélérations
..
a P + R 3 - ǒq 3Ǔ ƪT 3ƫu P )q 3ƪT 3 qƫu P
³ ³ . 2 ³ .. ³
2 3 3
Après calcul
³
a P + - (q 2) 2
2
.
ǒ l 2 cos(q 2)
l 2 sin(q 2)
..
)q Ǔ ǒ
- l 2 sin(q 2)
2 l cos(q )
2 2
Ǔ
..
a P + R 3 - ǒq 3Ǔ ƪT 3ƫu P )q 3ƪT 3 qƫu P )2q 3ƪT 3qƫu P )ƪT 3ƫu P
2 . ..
³ ³ . ³ .. ³ . ³ ³
3 3 3 3 3
Après calcul
³ .
a P + - (q 3) 2x P
3 3
ǒ cos(q 3)
sin(q 3)
..
)q Ǔ
3 x P3
- sin(q 3)
cos(q 3)
.
)2q
.
xǒ
P3 P 3
- sin(q 3)
cos(q 3)
..
)x Ǔ
cos(q 3)
P3 sin(q )
3
ǒ Ǔ ǒ Ǔ
³ ³ .. ..
A partir de la relation a P + a P il est possible de trouver q 3 et x P .
2 3 3
Contraintes cinématiques
Un regard approfondi sur la procédure de calcul de la vitesse, de l’accéléra-

tion et de l’élongation des exemples traités dans les chapitres précédents
montre qu’un ensemble d’équations algébriques sont nécessaires à la des-
cription de la connexion entre les corps rigides.
Par exemple, dans l’exemple 1 - 2, les équations suivantes ont été définies :
³ ³ ³ ³ ³ ³
vO + 0 vA + vA vB + vB
2 2 3 3 4
. . .
R y4 + 0 q4 + 0 q 2 + w2
où R y4 et q 4 représentent le déplacement vertical et l’élongation
angulaire du coulisseau et w 2 est une fonction du temps.
Coordonnées absolues
Le mouvement plan d’un corps rigide non contraint peut être décrit à l’aide
de trois coordonnées indépendantes. Deux relations représentent la transla-
tion du corps rigide tandis que la troisième représente son orientation.
³
La translation est décrite à l’aide du vecteur R i qui représente le mouvement
de translation de l’origine du système de coordonnées
³
lié au corps rigide tan-
dis que son orientation est définie par l’angle q i.
A l’aide de ces trois coordonnées, la position d’un point arbitraire P i d’un
corps rigide peut s’écrire
³ ³
r P + R i)ƪT iƫuP ,
³
1 - 90
i i
où
³
uP +
i
ǒ Ǔ x Pi
yP ,
i
et ƪT iƫ + ƪ cos(q i) - sin(q i)
sin(q i) cos(q i) . ƫ
³ ³
Dans ce chapitre, les coordonnées R i et q i sont appelées les coordonnées
généralisées absolues du corps rigide i.
³
Le vecteur q des coordonnées généralisées d’un système multi-corps com-
posé de n corps rigides s’écrit :
q + ƪR x1 R y1 q 1 R x 2 R y2 q 2 @@@ Rx i R yi q i @@@ R xn R yn q nƫ ,
³ T
1 - 91
q + ƪ[R 1] T q1 [R 2] T q 2 @@@ [R i] T q i @@@ [R n] T q nƫ ,

³ T
1 - 92
qui peut s’écrire
q + ƪ[q 1] T [q2] T @@@ [q i] T @@@ [q n] Tƫ ,

³ T
1 - 93
Chapitre 1
ȡR ȣ
³
q i +ȧ iȧ représente le vecteur des coordonnées généralisées du

³
où
Ȣq i Ȥ
corps i.
Les contraintes cinématiques imposent des restrictions sur le mouvement
relatif entre les corps du système. Les contraintes sont de deux types : les
contraintes liées aux joints et celles définies par les mouvements.
Les mouvements dépendent du système de coordonnées généralisées et du
temps. Un exemple de mouvement est celui imposé au système de la figure
ci-dessous.
A
.
q2 + c
B A0
Figure 1 - 20. Mouvement imposé sur un système bielle-manivelle

.
q 2 + w 2. 1 - 94
L’équation précédente est une équation différentielle qui peut être intégrée
afin de ³
déterminer une équation différentielle de contrainte qui dépend de
l’angle q i et du temps. Pour un vitesse angulaire constante,
q 2 + w 2t)q2 0. 1 - 95
Pour le corps i d’un système, on peut rencontrer le cas où un ou plusieurs
mouvements sont imposés.
R xi + f 1(t), 1 - 96
R yi + f 2(t), 1 - 97
q i + f 3(t), 1 - 98
où f 1(t), f 2(t) et f 3(t) sont des fonctions qui dépendent du temps et
R xi, R yi et q i sont les coordonnées généralisées du corps rigide i.
Des mouvements beaucoup plus complexes apparaissent dans des systè-
mes tels que les robots par exemple.
Par exemple, si les coordonnées d’un point P i du corps rigide i sont impo-
sées, définissant ainsi sa trajectoire, la relation 1 - 90 prend la forme
³ ³ ³
r P + R i)ƪT iƫuP + f(t),
³
1 - 99
i i
³ T
où f(t) + ƪ f 1(t) f 2(t) ƫ .
R xi)x P cos(q i) - y P sin(q i) + f 1(t), 1 - 100

i i
R yi)y P sin(q i))y P cos(q i) + f 2(t). 1 - 101

i i
La première contrainte spécifie le mouvement horizontal du point tandis que

la deuxième définit son mouvement vertical.
Si ³le point
³
P i coïncide avec l’origine du système de coordonnés lié au corps
i, u P + 0 . Les relations 1 - 100 et 1 - 101 se réduisent à
i
R xi + f 1(t), 1 - 102
R yi + f 2(t). 1 - 103
D’autres types de contraintes liées aux mouvements d’entraînement per-
mettent de définir le mouvement relatif de deux corps. Par exemple, si le
mouvement de rotation entre deux corps i et j est spécifié, l’équation de
contrainte devient
q i - q j + f(t). 1 - 104
De la même façon, si le déplacement relatif entre deux points P i et P j des
corps i et j est spécifié, les contraintes cinématiques classées “contrainte de
mouvement”, s’écrivent :
r P - r P + f(t), 1 - 105
i j
où r P et r P sont respectivement les coordonnées globales des points

i j
P i et P j.
Il faut garder en mémoire que le nombre maximal de contraintes qui peuvent
être imposées sur un système ne doit pas excéder le nombre de degrés de
liberté du système.
Chapitre 1
Formulation des contraintes

liées aux joints
Seules des contraintes liées à des mouvements plans sont présentées dans
ce chapitre.
Corps fixe (ground)

Un corps qui ne possède aucun degré de liberté est appelé le “sol” ou “lien
fixe”. Si le corps i est un lien fixe, les contraintes cinématiques algébriques
sont :
R xi - c 1 + 0, 1 - 106
R yi - c 2 + 0, 1 - 107
q i - c 3 + 0, 1 - 108
où c 1, c 2 et c 3 sont des constantes.
Les trois dernières relations peuvent s’écrire sous la forme
³ ³ ³
q i - c + 0, 1 - 109
q i + ƪR xi R yi q iƫ représente le vecteur des coordonnées absolues

³ T
où
T
du corps i et c + ƪc 1 c 2 c3ƫ le vecteur des constantes.
³
Joint de rotation
Si deux corps sont reliés par un joint de rotation, seul la rotation relative entre
les deux corps est autorisée.
Xi
Yi
³
Oj
uP
j
Yj
P
Y Oi ³
uP
i
³
Ri
³
Rj
Xj
O X
Figure 1 - 21. Joint de rotation
Le point P correspond à l’origine du joint de rotation.

³ ³
rP + rP , 1 - 110
i j
ou
R i)ƪT iƫu P - R j - ƪT jƫu P + 0 ,
³ ³ ³ ³ ³
1 - 111
i j
ȡRxȣ)
ȧRyȧ
Ȣ Ȥ
i
i
ƪ cos(q i) - sin(q i)
sin(q i) cos(q i) ƫȡȧȢy P ȧȧR yjȧȧsin(q j) cos(q j)ȧ
i
i
-
ȤȢ ȤȲ
-
ȡxPjȣ ³
x P ȣȡR xjȣȱcos(q j) - sin(q j)ȳ
ȧyP ȧ+ 0,
j ȴȢ Ȥ
1 - 112
ce qui correspond aux deux équations scalaires,

R xi)x P cos(q i) - y P sin(q i) - R xj - x P cos(q j))y P sin(q j) + 0, 1 - 113
i i j j
R yi)x P sin(q i))y P cos(q i) - R yj - x P sin(q j) - y P cos(q j) + 0. 1 - 114

i i j j
Ces deux relations éliminent le mouvement de translation entre les deux

corps. Si le corps i est relié au sol par un joint de rotation, la relation 1 - 111
se réduit à
³ ³ ³
R i)ƪT iƫu P - c + 0 ,
³
1 - 115
i
³
où c représente la coordonnée absolue du point P i.
Joint prismatique ou de translation

Si deux corps sont reliés par un joint de translation, seule la translation rela-
tive entre ces deux corps est autorisée.
³
rP
ińj
Pi
³
Y hi
Qi corps j
Pj
corps i
O X
Figure 1 - 22. Joint de translation
Le joint de translation se réduit à deux équations de contrainte. La contrainte

éliminant la rotation relative entre les deux corps s’écrit
q i - q j - c + 0, 1 - 116
où c est une constante définie par la relation
Chapitre 1
c + qi - qj . 1 - 117
0 0
Une deuxième condition est requise afin d’éliminer la translation relative

entre les deux corps suivant la direction perpendiculaire à l’axe de transla-
tion.
³ ³
Afin de créer cette contrainte, il faut définir les vecteurs r P et h i.
ińj
r P + r P - r P + R i)ƪT iƫu P - R j - ƪT jƫu P ,

³ ³ ³ ³ ³ ³ ³
1 - 118
ińj i j i j
³
h i + ƪT iƫ uQ - u P , ǒ ³
i
³
i
Ǔ 1 - 119
³ ³ ³
où u P , u P et u Q sont respectivement les coordonnées locales des
i j i
points P i, P j et Q i.
S’il n’y a pas de translation relative entre les deux corps suivant la direction
perpendiculaire à l’axe de translation,
³ ³
h i @ r P + 0. 1 - 120
ińj
Les deux équations de contrainte peuvent s’écrire sous la forme

ȡq i - q j - cȣ 0
ȧ[hi]T³r P ȧ+ ǒ0Ǔ. 1 - 121
Ȣ Ȥ ińj
Came
Les mécanismes à cames ont pour objet de transformer un mouvement cir-
culaire uniforme ou varié en un mouvement rectiligne ou circulaire oscillatoi-
re.
Une came est un composant mécanique utilisé pour imposer un mouvement
à un autre composant appelé poussoir. Les cames permettent de générer
des mouvements extrêmement variés.
Les cames peuvent être classées selon leur forme ou selon la forme de l’élé-
ment entraîné.
y y
q x
Figure 1 - 23. Forme de la came
y y
q q
Figure 1 - 24. Mouvement du poussoir
En fonction de la rotation de la came et du type de poussoir, le mouvement

de ce dernier peut être un mouvement de translation ou de rotation. Dans la
plupart des applications, la forme du poussoir est très simple tandis que celle
de la came est choisie de façon à produire le mouvement désiré. La came
et le poussoir doivent rester en contact dans tous les cas et cela peut être
réalisé à l’aide d’un ressort, de la gravité ou d’un mécanisme approprié.
Chapitre 1
Came ou contact “point sur courbe”

Considérons le montage de la figure ci-dessous afin de déterminer les
contraintes cinématiques d’un joint de type came.
corps j
Yi Pi
P
d f Xi
q
corps i
Figure 1 - 25. Came de type “point sur courbe”
Le point de contact entre les 2 corps est noté P, où P correspond à un point

fixe du poussoir. La coordonnée de ce point dans le système de coordonnées
de la came dépend de la forme de la came. La position globale du point P
définie en utilisant le système de coordonnées absolu de la came (corps i)
et du poussoir (corps j) s’écrit:
³ ³
r P + R i)ƪT iƫuP
³
1 - 122
i i
r P + R j)ƪT jƫuP
³ ³ ³
1 - 123
j j
³ ³
où u P et u P représentent les coordonnées locales du point P
i j
dans le système de coordonnées de la came, respectivement
du poussoir.
³ ³
Tandis que u P correspond à un vecteur constant, u P dépend de la forme de
j i
la came et, de ce fait, ne correspond pas à un vecteur constant.
³
Le vecteur u P dépend de la rotation relative de la came par rapport au pous-
i
soir,
³ ³
u P + u P (q i - q j). 1 - 124
i i
Chaque point de la came s’exprime sous la forme

³ ȱxPiȳ d cos(f) ,
u P +ȧy ȧ+ d sin(f)
i
Ȳ Pȴ i
ƪ ƫ 1 - 125
ce qui implique que ses coordonnées sont fonction de deux paramètres; d

et f. La forme de la came peut être définie sous forme analytique ou numéri-
que en terme de f, soit :
d + d(f). 1 - 126
L’équation de contrainte cinématique du mécanisme à came de la figure
1 - 25. s’écrit :
³ ³ ³
rP - rP + 0 , 1 - 127
i j
ou
ȱRxȳ)
ȧRyȧ
Ȳ ȴ
i
i
ƪ cos(q i) - sin(q i)
sin(q i) cos(q i)
ƫ
ȱxPȳȱRx ȳȱcos(q j)
ȧyPȧ-ȧRy ȧ-ȧsin(q j)
i
Ȳ ȴȲ ȴȲ
i
j
j
cos(q j)ȧ
ȱxPjȳ
- sin(q j)ȳ
ȧ ȧ+ ƪ ƫ. 1 - 128
ȴȲyP ȴ 0
j
0
Ces deux équations éliminent les deux degrés de liberté.

Came ou contact “cercle sur courbe”
Considérons maintenant un mécanisme à came de type “cercle sur courbe”
comme celui de la figure ci-dessous.
corps j
Qj
³
r n
³ Pi
t
qi
corps i
Figure 1 - 26. Contact “cercle sur courbe”
Le point de contact entre la came et le galet correspond au point P tandis que

³
le centre du galet est défini par le point Q j.³Le vecteur n , liant le point Q j au
point P i, est perpendiculaire au vecteur t , tangent au galet au point de
contact. Les contraintes cinématiques pour ce type de joint sont :
³T ³
n n - r 2 + 0, 1 - 129
³T ³
t n + 0, 1 - 130
³
où r représente le rayon du galet et n est exprimé en termes de
coordonnées absolues de la came et de la tige.
³ ³ ³ ³ ³
n + R i)[T i]uP - R j - [T j]u Q 1 - 131
i j
³ ³
Les vecteurs u P et u Q correspondent aux coordonnées locales du point P i,
i j
respectivement du point Q j, exprimées par rapport aux systèmes de coor-
données de la came et de la tige.
³
Le vecteur u Q est constant dans le système de coordonnées de la tige tandis
j ³
que le vecteur u P possède des composantes qui dépendent de la forme de
i
la came.
La condition exprimée par la relation 1 - 129 assure qu’il n’y³a ni pénétration
ni séparation entre la came et le galet. Le vecteur tangent t peut aussi être
défini par rapport au système de coordonnées de la came,
Chapitre 1
³
ēu P
ȱ- d sin(f)) ēf
ēd cos(f)ȳ
+ȧ
ȧ d cos(f)) ēd sin(f) ȧ
³
ti + ȧ.
i
1 - 132
ēf
Ȳ ēf ȴ
Le vecteur tangent, exprimé dans le système de coordonnées global devient
³ ³
t + [T i]t i . 1 - 133
Came ou contact “plan sur courbe”

Dans le système de la figure suivante, le point P i représente le point de
contact sur la came et le point Q j un point arbitraire pris sur la face plane de
la tige.
³
n corps j
³
t2
Qj ³
t1 Pi
corps i
Figure 1 - 27. Contact “plan sur courbe”

³ ³
Deux vecteurs
³
perpendiculaires n et t 1 sont définis à partir du point Q j. Le
vecteur t 1 lie le point Q j au point P i .
Ce vecteur s’écrit:
³ ³ ³ ³ ³ ³ ³
t 1 + r P - r Q + R i)[T i]u P - R j - [T j]u Q . 1 - 134
i j i j
³
Ce vecteur étant toujours perpendiculaire à n la première équation de
contrainte devient:
³T ³
t 1 n + 0. 1 - 135
³
Un deuxième vecteur t 2, tangent à la came au point P i, peut être défini com-
me suit:
³T ³
t 2 n + 0. 1 - 136
Les équations de contrainte de ce joint peuvent être représentées sous la for-
me vectorielle
ȱ³tT1n³ȳ 0
ȧ³T³ȧ+ ƪ0ƫ. 1 - 137
Ȳt2nȴ
Engrenages
Les engrenages sont très utilisés pour transmettre un mouvement de rota-
tion ou de translation d’un composant à un autre et ils sont classifiés dans
les éléments de transmission indirects car ils modifient la fréquence de trans-
mission.
Engrenage
à denture
hélicoïdale
(helical gear)
Engrenage
à vis sans fin
Engrenage (worm gear)
à denture droite
(spur gear)
Engrenage
conique ou
concourant
(bevel gear)
Figure 1 - 28. Engrenages
Engrenage à denture droite

Ce chapitre ne traite que de l’engrenage à denture droite.
ri
corps i
rj
corps j
Figure 1 - 29. Train d’engrenage
Les deux engrenages de la figure précédente sont attachés à un troisième

corps k. La condition pour qu’il n’y ait pas de glissement au point de contact
entre les deux corps i et j s’écrit sous la forme:
. . . .
(q i - q k)r i + - (q j - q k)r j . 1 - 138
En intégrant la relation précédente on obtient l’équation de contrainte ciné-
matique,
Chapitre 1
ƪ(qi - qi ) - (qk - qk )ƫri)ƪ(qj - qj ) - (qk - qk )ƫrj + 0,

0 0 0 0
1 - 139
dans laquelle q i , q j et q k sont les élongations angulaires initiales des corps

0 0 0
i, j respectivement k.
Si le corps k est fixe, q k + q k
0
(q i - q i )r i)(q j - q j )r j + 0. 1 - 140
0 0
La dérivée temporelle première de la relation précédente impose que la vi-

tesse des deux corps au point de contact est identique.
³ ³
vP + vP . 1 - 141
i j
Crémaillère
Dans un tel mécanisme, le rayon de courbure de la crémaillère j est infini.
ri
corps i
corps j
Figure 1 - 30. Mécanisme à crémaillère
On admet que le pignon ne possède qu’un seul mouvement de rotation tan-

dis que la crémaillère se déplace selon une direction horizontale. La condi-
tion au point de contact pour qu’il n’y ait pas de glissement est
. .
q ir i + xP . 1 - 142
j
En intégrant cette relation on obtient l’équation de contrainte du mécanisme

à crémaillère.
ǒqi - qi Ǔri - ǒxP - xP Ǔ + 0.

0 j j0
1 - 143
où q i et x P sont les constantes d’intégration qui représentent les

0 j0
conditions initiales.
Exemple 1-5
Le mécanisme selon figure se compose de 3 corps rigides, le corps fixe ,
la roue et le levier . Les points O et A correspondent à deux joints de
rotation et le point B peut coulisser le long de la rainure du levier ; cette der-
nière contrainte étant modélisée à l’aide d’un joint primitif de type “point sur
ligne”.
Y
B
Y1
Y2 Y3
X2 l3
O A w3 + C
X
X1 X3
l 3 + 0.2 m
l 1 + 0.5 m
Déterminer le vecteur des contraintes et le vecteur des coordonnées généra-

lisées initial de ce mécanisme pour une vitesse angulaire constante w 3 de
2p rad/s et pour une position angulaire initiale q 3 + 45_.
Chapitre 1
1. Coordonnées généralisée
Y PL1
B
q2
Y1
Y2 Y3
³
l 3 + 0.2 m
h2 X2
A w3 + C
R1 O X
X1 X3
R2
G
Ŧ h 2Ŧ + 1
³
l 1 + 0.5 m
q + ƪR x1 R y1 q 1 R x 2 R y2 q 2 R x 3 Ry 3 q 3ƫ
³ T

Joint point sur ligne (PL1) 1 1x - 1 - 1 ddl
Mouvement imposé (M1- R) 1 1x - 1 - 1 ddl
Nombre ddl 0 ddl
Equations de contraintes du corps fixe G
R x1 + 0
R y1 + 0
q1 + 0
Equations de contraintes du joint de rotation R1

R x2 + 0
R y2 + 0
Equations de contraintes du joint de rotation R2
³ ³ ³
rA - rA + 0
3 1
³ ³ ³ ³ ³
R 3)ƪT 3ƫu A - R 1 - ƪT 1ƫu A + 0
3 1
avec :
³
R3 + ǒR0 Ǔ x3
[T 3] + ƪ cos(q 3) - sin(q 3)
sin(q 3) cos(q 3) ƫ
³
uA + 0
3 0 ǒǓ
+ ǒ0
0Ǔ
³
R1
[T 1] + ƪ cos(q 1) - sin(q 1)
sin(q 1) cos(q 1) ƫ
³ l
u A + 01
1
ǒǓ
donc :
R x3 - l 1 + 0
R y3 + 0
Equations de contraintes du joint point sur ligne PL1
³ ³
h2 @ rB +0
3ńO 1
avec :
³
h 2 + [T 2] 0
1 + ǒǓ ǒ - sin(q2)
cos(q2) Ǔ
³ ³ ³ ³ R x3 - sin(q 3)l 3
r B ńO + r B + R 3)[T 3]u B + R y )
3 1 3 3 3
cos(q 3)l 3 ǒ Ǔ
³
h2 @ rB
³
3ńO 1
+ ǒ - sin(q 2)
cos(q 2) Ǔǒ
@
R x 3 - sin(q 3)l 3
R y 3) cos(q 3)l 3
Ǔ
Chapitre 1
- sin(q 2)R x 3) cos(q 2)R y3) sin(q 2) sin(q 3)l 3) cos(q 2) cos(q 3)l 3 + 0
Mouvement imposé M1
q 3 - w 3t - q 3 0 + 0
Vecteur des contraintes du mécanisme
ȡ R x1 ȣ
ȧ
ȧ
R y1 ȧ
ȧ
ȧ q1 ȧ
ȧ ȧ
ȧ R x2 ȧ
³ ³ ȧ
C(q, t) +ȧ
ȧ
R y2 ȧ
ȧ ȧ
ȧ R x 3 - l1
ȧ
ȧ ȧ
ȧ R y3
ȧ
ȧ- Rx ) ȧ
ȧ 3
sin(q 2 ))R y 3
cos(q 2 )) sin(q 2 ) sin(q )l
3 3 cos(q 2 ) cos(q 3 3ȧ
)l
q 3 - w 3t - q 3 0
Ȣ Ȥ
Vecteur des coordonnées généralisées initial
³
q 0 + [0 0 0 0 0 0.375684 0.5 0 0.785398] T
Méthodes computationnelles
en cinématique
Rappels
Déterminant d’une matrice carrée

Le déterminant d’une matrice carrée nxn [ A ], noté | A |, est un scalaire défini
par
ȱaa11 aa12 .. .. .. aa1nȳ
| A | +ȧ .. .. .. .. .. ..2nȧ.
21 22
ȧ. . ... .ȧ 1 - 144
Ȳan1 an2 . . . annȴ

Afin de calculer le déterminant de [ A ], quelques définitions doivent être intro-
duites.
Le mineur M ij correspondant à l’élément a ij est le déterminant de | A | formé
en effaçant la ième rangée et la jème colonne du déterminant d’origine de
| A |.
Le cofacteur C ij de l’élément a ij est défini comme suit :
C ij + ( - 1) i)jMij. 1 - 145
En utilisant ces définitions, la valeur du déterminant de la matrice 1 - 144 peut
être calculé en termes de cofacteurs d’une rangée arbitraire i:
ȍ aijCij.
n
|A | + 1 - 146
j+1
Inversion d’une matrice carrée

-1
Une matrice carrée [ A ] qui satisfait la relation
[ A ] - 1[ A ] + [A ][A ] - 1 + [ I ] , 1 - 147
où [ I ] est la matrice identité,
est appelée la matrice inverse de [ A ].
L’inverse de [ A ] est définit comme suit :
[ A ] - 1 + 1 ƪC tƫ, 1 - 148
|A |
où ƪC tƫ est la matrice adjointe de [ A ].
La matrice adjointe ƪC tƫ est la transposée de la matrice des cofacteurs ƪC ijƫ
de [ A ].
Chapitre 1
Dérivée d’un vecteur

Considérons une fonction scalaire f dépendant de plusieurs variables
q 1, q 2, @@@ , q n et du temps telle que
f + f ǒq 1, q 2, @@@ , t Ǔ, 1 - 149
où q 1, q 2, @@@ , q n sont des fonctions du temps, c’est-à-dire où
q i + q i(t).
La dérivée temporelle première de f devient :
df + ēf dq 1 ) ēf dq 2 )@@@ ) ēf dq n ) ēf , 1 - 150
dt ēq 1 dt ēq 2 dt ēq n dt ēt
relation qui peut s’écrire sous la forme vectorielle suivante
ȱdq1ȳ
ȧ dt ȧ
ȧdq2ȧ
df + ƪ ēf ēf @@@ ēf ƫȧ dt ȧ) ēf .
ēq n ȧ ȧ 1 - 151
dt ēq 1 ēq 2 ȧ ... ȧ ēt
ȧ ȧ
ȧdqnȧ
Ȳ dt ȴ
Cette équation peut s’écrire sous la forme simplifiée
³
df + ēf dq ) ēf ,
³ 1 - 152
dt ēq dt ēt
dans laquelle ēfńēt représente la dérivée partielle de f par rapport à t, et
T
q + ƪq 1 q 2 q3 @@@ q nƫ ,
³
1 - 153
³
ēq q
ƪ
ēf + f ³ + ēf ēf @@@ ēf .
ēq 1 ēq2 ēq n
ƫ 1 - 154
Etude cinématique
La formulation des équations de contrainte présentée dans le chapitre pré-
cédent est utilisée dans ce chapitre pour développer une méthode de calcul
de l’élongation, de la vitesse et de l’accélération. La configuration du sys-
tème mécanique est décrite par un ensemble de coordonnées qui peut être
écrit sous la forme d’un vecteur
T
q + ƪq 1 q 2 q3 AAA q nƫ .
³
1 - 155
Pour un problème plan, si le système se compose de n b corps rigides et si
les coordonnées absolues sont utilisées pour décrire la configuration du sys-
tème, le système possède n bx3 coordonnées définies par
T
q + ƪq 1 q 2 q3 @@@ q n*2 q n*1 q nƫ ,
³
1 - 156
ƪ ƫ
T
³
q + R x1 R y1 q 1 R x 2 R y2 q 2 @@@ Rx n R yn q n b . 1 - 157
b b
Ces coordonnées sont dépendantes des contraintes cinématiques et des

mouvements appliqués sur les joints.
Les équations de contrainte peuvent s’écrire sous la forme
³ ³ T
C(q, t) + ƪ C 1(q, t) C 2(q, t) @@@ C n c(q, t) ƫ ,
³ ³ ³
1 - 158
où n c représente le nombre de contraintes et t, le temps.
Si le nombre de contraintes est égal au nombre de degrés de liberté du sys-
tème, ce dernier possède zéro degré de liberté et son analyse cinématique
est possible. Si le nombre de contraintes est inférieur au nombre de degrés
de liberté, une analyse dynamique est requise.
Analyse de l’élongation
Le vecteur des contraintes comprend n rangées et il se présente sous la
forme
³ ³ T
C(q, t) + ƪ C 1(q, t) C 2(q, t) @@@ C n(q, t) ƫ .
³ ³ ³
1 - 159
Il s’agit de n équations scalaires qui peuvent être résolues afin de trouver les
n coordonnées inconnues
T
q + ƪq 1 q 2 q3 AAA q n*2 q n*1 q nƫ .
³
1 - 160
Ces contraintes peuvent être non linéaires.
Méthode numérique de résolution
La méthode numérique utilisée pour résoudre ce système d’équations est
l’algorithme de Newton-Raphson. Cette méthode itérative débute à partir
d’une estimation de la solution qui se présente sous la forme d’un vecteur.
³
Si cette estimation est dénotée q i pour un temps t, la solution exacte est de
³ ³
la forme q i)Dq i.
En appliquant le développement en série de Taylor2, le vecteur des équa-
tions de contraintes peut s’écrire sous la forme
³ ³ ³ ³ ³ ³
2
ǒ
C(q i)Dq i, t) + Cǒq i, t Ǔ)ƪC qiƫDq i) 1 ƪC qiƫDq i
³
Ǔ ³
Dq i)@@@, 1 - 161
qi
T
Dq + ƪDq 1 Dq 2@@@ Dq nƫ représente le vecteur des différences de
³
où
Newton et ƪC qiƫ le Jacobien des contraintes (ou matrice Jacobienne)
défini par
2. Taylor Brook (1685-1731), mathématicien anglais.

Chapitre 1
ȱēC1 ēC 1 ēC 1
AAA
ēC 1 ȳ
ȧ ēq1 ēq 2 ēq 3 ēq n ȧ
ȧēC2 ēC 2 ēC 2 ēC 2 ȧ
ȧ
ƪCq ƫ +ȧ ēq. 1 ēq 2 ēq 3
AAA ȧ
ēq n ȧ.
ȧ . . . AAA . ȧ 1 - 162
ȧ . . ȧ
i
. . AAA
AAA
ȧēCn . .
ēC ncȧ
.
ȧ c
ēC n c ēC nc
AAA ȧ
Ȳ ēq1 ēq 2 ēq 3 ēq n ȴ
Dans notre cas, n c + n et la matrice ci-dessus est carrée.

³ ³
Si le vecteur q i)Dq i correspond à la solution exacte,
Cǒq i, t Ǔ)ƪC qiƫDq i) 1 ƪC qiƫDq i

³ ³
2
³
ǒ ³
Ǔ ³ ³
Dqi)@@@ + 0. 1 - 163
qi
³
Si la solution est proche de la solution exacte, la norme du vecteur Dq i est
³
petite et les termes de degré supérieur à 1 de Dq i peuvent être négligés.
Ainsi
Cǒq i, t Ǔ)ƪC qiƫDq i [ 0 ,
³ ³ ³ ³
1 - 164
ce qui implique
ƪCq ƫDq³i + - C³ǒq³i, t Ǔ.
i
1 - 165
Comme la matrice de Jacobi des contraintes est non singulière, la relation
précédente peut être résolue pour le vecteur des différences de Newton,
³
Dq i.
³ ³ ³
q i)1 + q i)Dqi , 1 - 166
où i représente le numéro d’itération.
³
Le vecteur q i)1 est utilisé pour reconstruire la relation 1 - 165 et résoudre le
³
système d’équations pour le nouveau vecteur des différences Dq i)1.
Ce processus se poursuit jusqu’à ce que la norme du vecteur des différentes
de Newton soit inférieure à une valeur spécifiée å 1.
ŤDq³ Ť t å 1 ou ŤC³ǒq³ , t ǓŤ t å 2. 1 - 167
k k
où k représente le numéro de l’itération.
1
ŤDq³ Ť + 1ȱ 2ȳ
ȧȍǒDq Ǔ ȧ.
n 2
1 - 168
k
Ȳi+1
n i
ȴ
Il faudra spécifier un nombre limite d’itérations car la méthode de Newton-
Raphson ne converge pas toujours. Cela est le cas si le vecteur initial s’éloi-
gne trop de la solution ou si le mécanisme est proche d’une configuration dite
“singulière”. Dans ce cas, le déterminant de la matrice Jacobienne est nul.
La méthode de Newton-Raphson peut être illustrée graphiquement de la

façon suivante :
Cǒq, t Ǔ
³
Cǒq i, t Ǔ
³
solution
³
³ ³ q
q i)1 qi
Figure 1 - 31. Méthode de Newton-Raphson
Dq i + - ƪC qiƫ Cǒq i, t Ǔ,
³ -1 ³
1 - 169
où ƪCq ƫ représente la pente de la droite tangente à la fonction,

i
ƪCq ƫ + ē ǒ C(q
³
³
Ǔ
i, t) . 1 - 170
i
ēq i
Le nouveau vecteur des coordonnées généralisées s’obtient à partir de la
relation
³ ³ ³
q i)1 + q i)Dqi . 1 - 171
Les différents graphiques de la figure 1 - 32. montrent comment la solution
peut diverger ou converger vers une solution non recherchée.
Cǒq, t Ǔ Cǒq, t Ǔ
³ ³
solution solution
désirée calculée
³ ³
q q
Figure 1 - 32. Divergence et convergence de l’algorithme

de Newton-Raphson
Chapitre 1
Analyse de la vitesse
La vitesse s’obtient par différentiation temporelle première du vecteur des
équations de contraintes 1 - 159 et selon la relation 1 - 152 on peut écrire :
.
ƪCqƫq³)C³t + ³0, 1 - 172
où ƪCqƫ représente le Jacobien de transformation
³
des contraintes
C t représente la dérivée partielle
exprimé par la relation 1 - 162 et ³
temporelle première du vecteur C.
ƪ ƫ
T
³ ēC 1 ēC 2 ēC n
Ct + @@@ . 1 - 173
ēt ēt ēt
³
Si les contraintes ne sont pas fonction du temps, le vecteur C t se réduit à un
vecteur nul.
Comme les coordonnées sont connues suite à l’analyse de l’élongation, le
ƪ ƫ ³
Jacobien C q et le vecteur C t peuvent être évalués. La relation 1 - 172 prend
la forme
.
ƪCqƫq³ + - C³t, 1 - 174
.
³
et elle permet d’évaluer le vecteur q .
Analyse de l’accélération
L’accélération s’obtient par différentiation temporelle première du vecteur
vitesse.
ǒ Ǔ
.
d ƪC ƫq³ ³ ³
q )C t + 0 , 1 - 175
dt
et cela donne, toujours selon la relation 1 - 152
ƪƪCqƫq)Ctƫ q) ētē ǒƪCqƫq)CtǓ + 0.
. ³ . . ³ ³
³ ³ ³
1 - 176
q
Cette relation peut s’écrire sous la forme
ƪƪCqƫqƫ q)ƪCtqƫq)ƪCqƫq)ƪCqtƫq)Ctt + 0.
. . . .. . ³ ³
³ ³ ³ ³ ³
1 - 177
q
Les termes peuvent être regroupés de la façon suivante
ƪCqƫq³)ƪƪCqƫq³ƫ q)2ƪC qtƫq)C tt + 0,
.. . . . ³ ³
³ ³
1 - 178
q
..
ƪCqƫq³ + Q³d, 1 - 179
³
où Q d représente tous les termes quadratiques de la vitesse et il est
défini comme suit
ƪ
Q d + - ƪC qƫq q - 2ƪC qtƫq - C tt. ƫ
³ . . .
³ ³ ³ ³
1 - 180
q
. ..
³ ³ ³
Connaissant q et q il est possible de calculer q .
Exemple 1-6
Calculer pour l’exemple 1 - 5 le vecteur des coordonnées généralisées au
temps t = 0.02 s.
Y
B
Y1
Y2 Y3
X2 l3
O A w3 + C
X
X1 X3
l 3 + 0.2 m
l 1 + 0.5 m
1. Vecteur des coordonnées généralisées initial

³
q 0 + [0 0 0 0 0 0.375684 0.5 0 0.785398] T
2. Vecteur des contraintes au temps t = 0.02 s
³ ³
Cǒq 0, t 1Ǔ + [0 0 0 0 0 0 0 0.000007 * 0.125664] T
3. Jacobien des contraintes
ȱ1 0 0 0 0 0 0 0 0ȳ
ȧ00 1 0 0 0 0 0 0
0ȧ
0
ȧ0 0 1 0 0 0 0 0 ȧ
ȧ 0 0 1 0 0 0 0 0ȧ
ƪCqƫ +ȧ
ȧ00 0 0 0 1 0 0 0 0ȧ
ȧ
ȧ 0 0 0 0 0 1 0 0ȧ
ȧ0 0ȧ
ȧ0 0 0 0 0 0 0 1
ȧ
ȧ 0 0 0 0 h1 h2 h3 h 4ȧ
Ȳ0 0 0 0 0 0 0 0 1ȴ
h 10 + - R x3 cos(q 2) - sin(q 2)R y3) cos(q 2) sin(q 3)l 3 - sin(q 2) cos(q 3)l 3 + - 0.385459
h 20 + - sin(q 2) + - 0.366891
h 30 + cos(q 2) + 0.930264
h 40 + sin(q 2) cos(q 3)l 3 - cos(q 2) sin(q 3)l 3 + - 0.079673

Chapitre 1
4. Vecteur des différences de Newton
Dq 1 + ƪC q0ƫ
³ -1
ǒ - Cǒq0, t1ǓǓ + [0
³ ³
0 0 0 0 - 0.02597465 0 0 0.125664]
T
ŤDq³1Ť + .01426
5. Vecteur des coordonnées généralisées après 1 itération
³ ³ ³ T
q 1 + q 0)Dq1 + [0 0 0 0 0 0.349690 0.5 0 0.911062]
6. 2 ème itération (en recalculant le Jacobien)
³ T
q 1 + [0 0 0 0 0 0.349690 0.5 0 0.911062]
h 11 + - 0.363270
h 21 + - sin(q 2) + - 0.342607
h 31 + cos(q 2) + 0.939479
h 41 + - 0.106469
³ ³
Cǒq 1, t 1Ǔ + [0 0 0 0 0 0 0 - 0.0019983 0] T
Dq 2 + ƪC q1ƫ
³ -1
ǒ - Cǒq1, t1ǓǓ + [0
³ ³
0 0 0 0 - 0.0055008 0 0 0]
T
ŤDq³2Ť + 6.1·10 - 4
³ ³ ³ T
q 2 + q 1)Dq2 + [0 0 0 0 0 0.344189 0.5 0 0.911062]
Implémentation sur ordinateur
La formulation associée à une analyse cinématique présente un nombre

d’équations de contraintes algébriques et non linéaires égal au nombre de
coordonnées généralisées. Ces équations peuvent être résolues à l’aide de
la méthode itérative de Newton-Raphson. En dérivant deux fois ces contrain-
tes cinématiques par rapport au temps, il est possible d’obtenir le vecteur
vitesse et le vecteur accélération du système. Le nombre d’équations de
contraintes dépend du choix des coordonnées généralisées. Le nombre de
degrés de liberté du système est toujours le même quel que soit le choix des
coordonnées. Ainsi, plus le nombre de coordonnées est grand, plus le nom-
bre d’équations de contraintes est élevé.
Considérons par exemple le quadrilatère articulé selon figure.
Y3
Y q4 Y4
q3 B
X3 3
A
2 X2 X4 4
q2
Y2
ÉÉÉÉ ÉÉÉÉ
O C
ÉÉÉÉ ÉÉÉÉ
X
1
ÉÉÉÉ l1
ÉÉÉÉ
Figure 1 - 33. Quadrilatère articulé
Il est possible de choisir

T
q + ƪq 2 q 3 q4ƫ ,
³
1 - 181
ce qui correspond à un sous-ensemble des coordonnées cartésiennes du
mécanisme. Le nombre de contraintes est ainsi diminué.
l 2 cos(q 2))l 3 cos(q 3))l4 cos(q 4) + l 1 , 1 - 182
l 2 sin(q 2))l 3 sin(q 3))l4 sin(q 4) + 0. 1 - 183
S’il s’agit d’une analyse cinématique, une contrainte de mouvement doit être
introduite afin de contrôler le degré de liberté du quadrilatère articulé.
Le choix des coordonnées basé sur l’étude de la topologie du mécanisme est
difficilement programmable.
Chapitre 1
Une méthode alternative consiste, pour le cas du quadrilatère articulé, à

considérer que le système est composé de quatre corps rigides. A chaque
corps est associé un système de coordonnées O i, X i, Y i et trois coordonnées
sont nécessaires afin de décrire l’orientation du corps rigide R xi, R yi, q i (i=1
à 4). La configuration du système est décrite à l’aide de douze coordonnées.
Il faut donc définir douze contraintes. Onze contraintes sont obtenues grâce
aux quatre joints de rotation, à la définition du sol et une contrainte est obte-
nue par le mouvement imposé sur l’un des joints.
La formulation des contraintes liées au sol est
R x1 + R y1 + q 1 + 0. 1 - 184
Les joints de rotation permettent de définir les contraintes
³ ³ ³ ³ ³
R 1)ƪT 1ƫu 01 - R 2 - ƪT 2ƫu 0 2 + 0 , 1 - 185
³ ³ ³ ³ ³
R 2)ƪT 2ƫu A - R 3 - ƪT 3ƫu A + 0 , 1 - 186
2 3
³ ³ ³ ³ ³
R 3)ƪT 3ƫu B - R 4 - ƪT 4ƫu B + 0 , 1 - 187
3 4
³ ³ ³ ³ ³
R 4)ƪT 4ƫu C - R 1 - ƪT 1ƫu C + 0 , 1 - 188
4 1
³ ³ ³ ³
où u 0 u A , u B et u C sont les coordonnées locales des points 0, A, B et
i, i i i
C définis par rapport aux systèmes de coordonnées des corps i.
R xi et R y i ou R i + ƪR xi R yiƫ sont les coordonnées de l’origine des
³ T
systèmes de coordonnées liés aux corps.

Cette méthode de travail est facilement programmable.
Formulation par ordinateur des contraintes définies par les joints

La méthode présentée précédemment peut être utilisée sous une forme très
générale.
Les contraintes cinématiques d’un joint de rotation défini entre deux corps
rigides i et j sont :
C(q, t) + R i)ƪT iƫu P - R j - ƪT jƫu P + 0 ,
³ ³ ³ ³ ³ ³ ³
1 - 189
i j
où P correspond à l’origine du joint.

Un sous-programme peut être créé afin de générer automatiquement la rela-
tion précédente.
L’élongation, la vitesse et l’accélération requièrent l’évaluation du Jacobien
des contraintes.
La création de cette matrice peut aussi être automatisée. Par exemple, le
Jacobien des contraintes d’un joint de rotation peut être écrit sous la forme
vectorielle
ȱ ³ ēC ēC ēCȳ+ [ I ] ƪ ƪT ƫu ƫ
³ ³ ³ ³
ƪCqƫ + ēC³ +ȧēC
³ ³ ȧ
³
ƪ ƫ ³
- [I ] - T j u P , 1 - 190
ȲēRi ēq i ēR j ēq jȴ
iq Pi
ēq q j
où [ I ] est une matrice identité de 2x2.

³
Pour l’analyse de la vitesse, il faut évaluer le vecteur C t de la relation 1 - 174.
Ce vecteur est nul dans le cadre de la relation 1 - 189.
³
Pour l’analyse de l’accélération, il faut évaluer le vecteur Q d de la relation
1 - 180.
Pour un joint de rotation, ce vecteur se réduit à
ƪ ƫ
. .
Q d + - ƪC qƫq q .
³ ³ ³
1 - 191
q
En utilisant le Jacobien des contraintes de la relation 1 - 190 on obtient
ƪCqƫq³ + R³i)ƪTi ƫu³P q i - R³j - ƪT j ƫu³P q j.
. . .
. .
1 - 192
q i q j
Il s’ensuit
ƪƪCqƫqƫ
.
³
q
+ ƪǒƪ Cqƫq
.
³
Ǔ ǒƪCqƫqǓ ǒƪCqƫqǓ ǒƪCqƫqǓ
³
Ri
.
³
qi
.
³
³
Rj
.
³
qj
ƫ , 1 - 193
ƪƪCqƫqƫ
.
³
q
+ 0 ƪ ƪT ƫu
³
i qq
³ .
P qi 0 - Tj uP qj .
i
³
ƪ ƫ qq
³
j
.
ƫ 1 - 194
Grâce au fait que

ƪTi ƫ + - ƪTiƫ,
qq
1 - 195
la relation 1 - 194 prend la forme
ƪƪCqƫqƫ
.
³
q
ƪ
+ [0] - ƪTiƫu P q i [0]
³
i
.
ƪT jƫu³P q. jƫ, j
1 - 196
³
et par substitution dans 1 - 191, le vecteur Q d devient
Q d + ƪT iƫuP ǒq iǓ - ƪT jƫu P ǒq jǓ .
³ ³ . 2 ³ . 2
1 - 197
i j
Algorithme de calcul
Au vu de ce qui précède, on voit qu’il est possible de développer des pro-
grammes permettant de définir les contraintes associées au joint de rotation,
au joint de translation et à tout autre type de joint.
Ces joints seront fournis sous la forme d’éléments standards. Les contrain-
tes dues aux mouvements d’entraînement dépendent de l’application et peu-
vent être introduites sous la forme de sous-programmes.
Pour le calcul de l’élongation, il faut résoudre le système d’équations
³ ³ ³
Cǒq, t Ǔ + 0 . 1 - 198
La méthode de Newton-Raphson est utilisée et il faut donc construire la rela-
tion
ƪCqƫDq³ + - C³, 1 - 199
Chapitre 1
³
où Dq représente le vecteur des différences de Newton.
L’analyse de la vitesse et de l’accélération se fait avec
.
ƪCqƫq³ + - C³t, 1 - 200
..
ƪCqƫq³ + Q³d. 1 - 201
L’algorithme de calcul est le suivant :
Pas 1
Pour un temps t, une estimation de la solution est faite. Cette estimation doit
être proche de la solution exacte afin d’éviter que la solution diverge.
Pas 2
Evaluation du Jacobien ƪC qƫ et du vecteur des contraintes C.
³
Pas 3
³
Résolution de la relation 1 - 199 afin de trouver Dq .
Pas 4 ³
³
Si la norme de Dq ou la norme de C est plus petite que å 1 respectivement
å 2, passer au pas 5. Dans le cas contraire, redéfinir le vecteur des coordon-
³ ³ ³
nées soit q + q)Dq et passer au pas 2 si le nombre maximal d’itérations
n’est pas dépassé.
Pas 5
Evaluer le Jacobien ƪC qƫ et le vecteur C t de 1 - 200.
³
Pas 6 .
³
Calculer q de 1 - 200.
Pas 7 .
A l’aide des vecteurs q et q , évaluer le Jacobien ƪC qƫ et Q d de 1 - 201.
³ ³ ³
Pas 8 ..
³
Résoudre 1 - 201 pour q .
Pas 9
Répéter 1 à 8 jusqu’à ce que le temps de la simulation soit écoulé.
Lecture des données d’entrée

(inclut l’estimation initiale du vecteur
solution)
Evaluation du Jacobien et du vecteur

des contraintes
Analyse de l’élongation en résolvant

les équations de contraintes à l’aide
de l’algorithme de Newton-Raphson
Evaluation du Jacobien de la matrice

des contraintes et du vecteur Ct
Solution de la relation 2 - 154 afin de

déterminer la dérivée temporelle pre-
mière du vecteur q

Evaluation du vecteur Qd
Solution de la relation 2 - 155 afin de

déterminer la dérivée temporelle
seconde de q
non
t + t fin
oui
Fin
Figure 1 - 34. Algorithme pour une analyse cinématique d’un système

mécanique plan
Comme nous l’avons déjà dit, l’algorithme de Newton-Raphson peut diver-

ger si l’estimation initiale n’est pas assez proche de la solution. L’utilisation
de la solution précédente comme estimation du pas suivant requiert l’utilisa-
tion d’un très grand nombre de pas de calcul pour que les solutions conver-
gent.
Une méthode basée sur l’utilisation de la vitesse et de l’accélération obte-
nues au pas précédent permet une meilleure estimation du vecteur initial du
pas suivant.
Chapitre 1
La série de Taylor tronquée, exprimée en termes de coordonnées, vitesses

et accélérations donne:
³ ³
.
³ (Dt) 2 ³..
q i)1 + q i)Dtqi) q i, 1 - 202
2
. ..
³ ³ ³
où q i, q i et q i sont respectivement les coordonnées, les vitesses
et les accélérations déterminées au pas i,
Dt, le pas de calcul,
³
q i)1, le vecteur initial estimé pour le prochain pas de calcul.
Exemple 1-7
Un mécanisme d’entraînement de soupape se compose d’un came circulaire
excentrée, d’un poussoir plan, d’un levier ajouré et d’une soupape. La posi-
tion initiale de tous les corps est représentée à la figure ci-dessous et la came
se voit imposer un mouvement circulaire d’une fréquence de 1 Hz.
60 60
Y3 Y4 Y5
E
X3 X4 X5
C
90
B F
Y1

220
5

Q3 A2
Y2
O X2
X1

e = 2.5
r12
Attention: le dessin n’est pas à l’échelle
Sur la base des connaissances acquises dans le cadre du cours de simula-

tion vous venez de réaliser un programme permettant d’étudier la cinémati-
que de mécanismes plans. On vous demande de vérifier votre programme
en refaisant tous les calculs selon la théorie présentée en cinématique com-
putationnelle et en utilisant les systèmes de coordonnées présentés sur le
plan de situation.
Travaux à effectuer :
³
1. déterminer le vecteur des coordonnées généralisées q ;
³
q + [R x1 R y1 q 1 R x 2 R y2 q 2 R x 3 Ry 3 q 3 R x4 R y 4 q 4 R x5 R y5 q 5] T
Chapitre 1
.
³ ³
2. déterminer analytiquement les vecteurs q et q ;
Y
Y2 X2
A2
³
X
y uA
2
f2
O ³
r
q2
³ .
e q 2 + w 2 + 2p [radńs]
Elongation pour t = 0.14 s
q 2 + w 2t + 2pt + 2p0.14 + .879646

f 2 + pń2 - q 2 + .69115
y + r - e cos(q 2)
Dy + y - y 0 + y - (r - e) + r - e cos(q 2) - (r - e)
Dy Q + e(1 - cos(q 2)) + 2.5(1 - cos(.879646) + .90644 [mm]
3
Dy O + - Dy Q + - .90644 [mm]
5 3
q 4 + 2p - atan(.90644ń60) + 6.268079
ȡ 00 ȣ
ȧ 00 ȧ
ȧ 0 ȧ
ȧ ȧ
ȧ 0.879646 ȧ
ȧ 0 ȧ
q +ȧ310.90644ȧ
³
ȧ 0 ȧ
ȧ 60 ȧ
ȧ 310 ȧ
ȧ 6.267853 ȧ
ȧ 120 ȧ
ȧ309.09356ȧ
Ȣ 0 Ȥ
Vitesse pour t = 0.14 s
.
y Q + ew 2 sin(w 2t)) + 2.5 @ 2p @ sin(2p0.14) + 12.103 [mm/s]
3
.
. yQ
q 4 + - 3 + - .2017 [rad/s]
60
ȡ 00 ȣ
ȧ 00 ȧ
ȧ 0 ȧ
ȧ ȧ
ȧ 2p ȧ
ȧ 0 ȧ
q +ȧ 12.103 ȧ
.
³
ȧ 0 ȧ
ȧ 0 ȧ
ȧ 0 ȧ
ȧ - .2017 ȧ
ȧ 0 ȧ
ȧ- 12.103ȧ
Ȣ 0 Ȥ
60 60
³
Y3 Y4 h 4 Y5
E
X3 X4 X5
C
90
B F
Y1

220
5

Q3
Y2 A
O X2
X1

2.5
r12
³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³ ³
3. déterminer les vecteurs u O1 , u O2 , u B1 , u B3 , u C3, u D1, u D4, u E5 , u F1, u F5,
³ ³
u Q et u A ;
3 2
³ ³
u O + [0 0] T, u O + [0 0] T
1 2
Chapitre 1
³ ³
u B + [0 220] T, u B + [0 - 90] T
1 3
³
u C + [0 0] T
3
³ ³
u D + [60 310] T, u D + [0 0] T
1 4
³
u E + [0 0] T
5
³ ³
u F + [120 220] T, u F + [0 - 90] T
1 5
³
uQ + [ - 5 - 300.5] T
3
³ ³ ³
u A + e)r + [r cos(f 2) r sin(f 2) - e] T
2
4. représenter les joints sur le plan de situation présenté ci-dessous ;
C PL1 R2 E
PL2

D
T1 B F
T2

A
PC1
O
R1

G M1
5. calculer le nombre de degrés de liberté de ce système en tenant compte

du mouvement imposé ;
Nombre de corps rigides 5 5x3 15 ddl
Joint de rotation (R1, R2) 2 2x - 2 - 4 ddl
Joint de translation (T1, T2) 2 2x - 2 - 4 ddl
Joint plan sur courbe (PC1) 1 1x - 2 - 2 ddl
Joint point sur ligne (PL1, PL2) 2 2x - 1 - 2 ddl
Mouvement imposé (M1) 1 1x - 1 - 1 ddl
Nombre ddl - 1 ddl
Le système est sur-contraint. Pour obtenir 0 dll il faut éliminer une

contrainte du joint plan sur came.
6. déterminer le vecteur
³
des contraintes du sol, de chaque joint et du mou-
vement imposé i ;C
Ground G
R x1 + 0
R y1 + 0
q1 + 0
³ ȡRx1ȣ ³
C 1 +ȧR y1ȧ+ 0
Ȣ q1 Ȥ
Rotation R1
³ ³
rO + rO
1 2
³ ³ ³ ³ ³
R 1)[T 1]u O - R 2 - [T 2]u O + 0
ǒ Ǔ
1 2
³ Rx ³
C 2 + R y2 + 0
2
Rotation R2
³ ³
rD + rD
1 4
³ ³ ³ ³ ³
R 1)[T 1]u D - R 4 - [T 4]u D + 0
ǒ Ǔ
1 4
³ 60 - R x ³
C 3 + 310 - R y4 + 0
4
Translation T1
R x3 + 0
q3 + 0
³
ǒ Ǔ
Rx
C4 + q 3 + 0
3
³
Translation T2
R x5 - 120 + 0
q5 + 0
³
C5 + ǒR x5 - 120
q5
³
+0 Ǔ
Point sur ligne PL1
³T ³
h4 rC +0
3ń4
³ ³
h 4 + [T 4]h4 + [ - sin(q) 4 cos(q 4)] T
Chapitre 1
³ ³ ³ ³ ³ ³
rC + r C - r D + R 3)[T 3]u C - R 4 + [R x3 - R x 4 R y3 - R y 4] T
3ń4 3 4 3
C 6 + - sin(q 4)R x3) sin(q 4)R x4) cos(q 4)R y 3 - cos(q 4)R y4 + 0
Point sur ligne PL2

³T ³
h4 rC +0
5ń4
³ ³ ³ ³ ³ ³
rC + r E - r D + R 5)[T 5]u E - R 4 + [R x5 - R x 4 R y5 - R y 4] T
5ń4 5 4 5
C 7 + - sin(q 4)R x5) sin(q 4)R x4) cos(q 4)R y 5 - cos(q 4)R y4 + 0
Plan sur courbe PC1

³
Y n
Y2 ³ X2
Q3 T1 A2
³
T2 ³
X
y uA
2
f2
O ³
r
q2
³
e
³ ³ ³
u A + e)r + [r cos(f 2) - e)r sin(f 2)] T
2
³
³
t 2 + ēr + [ - r sin(f 2) r cos(f 2)] T
ēf 2
³ ³
ǒ
- r cos(q ) sin(f 2) - r sin(q 2) cos(f 2)
t 2 + [T 2]t 2 + - r sin(q )2sin(f ))r
2 2 cos(q 2) cos(f 2) Ǔ
³ ³ ³ ³ ³ ³ ³
t 1 + r A - r Q + R 2)[T 2]u A - R 3 - [T 3]u Q
2 3 2 3
³
n + [0 1] T
³T ³
C8 + t1n + 0
C 8 + r sin(q 2) cos(f 2))r cos(q 2) sin(f 2) - e cos(q 2) - R y 3)300.5 + 0
³T ³
C9 + t2n + 0
C 9 + - r sin(q 2) sin(f 2))r cos(q 2) cos(f 2) + 0
Le système étant sur-contraint, cette contrainte C 9 sera éliminée du vec-

teur des contraintes du système.
Mouvement M1
C 10 + q 2 - 2pt + 0
³ ³
7. déterminer le vecteur des contraintes du mécanisme complet C(q, t) ;
ȡ R x1 ȣ
ȧ
ȧ
R y1 ȧ
ȧ
ȧ q1 ȧ
ȧ ȧ
ȧ R x2 ȧ
ȧ ȧ
ȧ R y2
ȧ
ȧ ȧ
ȧ 60 - R x4
ȧ
ȧ ȧ
ȧ 310 - R y4
ȧ
C(q, t) +ȧ ȧ
³ ³
R x3
ȧ ȧ
ȧ q3 ȧ
ȧ ȧ
ȧ R x5 - 120 ȧ
ȧ ȧ
ȧ q5 ȧ
ȧ - sin(q 4)Rx ) sin(q 4)Rx ) cos(q 4)Ry - cos(q 4)Ry ȧ
ȧ ȧ
ȧ - sin(q 4)Rx35) sin(q 4)Rx44) cos(q 4)Ry 35 - cos(q 4)Ry44 ȧ
ȧ ȧ
ȧr sin(q 2) cos(f2))r cos(q 2) sin(f2) - e cos(q 2) - Ry 3)300.5ȧ
ȧ ȧ
Ȣ q 2 - 2pt Ȥ
8. déterminer le Jacobien des contraintes ƪC qƫ ;
ȱRx1 Ry1 q 1 Rx2 Ry2 q 2 Rx3 Ry3 q 3 Rx4 Ry 4 q 4 R x5 R y5 q 5ȳ
ȧ 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
ȧ0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0ȧ
ȧ0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0ȧ ȧ
ȧ 0 0 0ȧ
ȧ0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0ȧ
ȧ0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 ȧ
ȧ 0 0 0ȧ
ȧ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0ȧ
ȧ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0
ȧ
ƪCqƫ +ȧ
ȧ0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
0 0 0ȧ
0ȧ
ȧ0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0
ȧ
ȧ 0 0 0ȧ
ȧ0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0ȧ
ȧ0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
ȧ
ȧ 0 0 1ȧ
ȧ 0 0 0 0 0 0 s1 s3 0 s2 s4 s5 0ȧ
ȧ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 s7 s9 s10 0 0
ȧ
ȧ s6 s8 0ȧ
ȧ 0 0 0 0 0 s11 0 - 1 0 0 0 0 0 0 0ȧ
Ȳ0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0ȴ
s1 + - sin(q 4)
s2 + sin(q 4)
s3 + cos(q 4)
s4 + - cos(q 4)
s5 + - R x3 cos(q 4))R x 4 cos(q 4) - R y3 sin(q 4))R y4 sin(q4)
Chapitre 1
s6 + - sin(q 4)
s7 + sin(q 4)
s8 + cos(q 4)
s9 + - cos(q 4)
s10 + - R x5 cos(q 4))R x 4 cos(q 4) - R y5 sin(q 4))R y4 sin(q4)
s11 + r cos(q 2) cos(pń2 - q 2))r sin(q 2) sin(pń2 - q 2)
- r sin(q 2) sin(pń2³- q 2) - r cos(q 2) cos(pń2 - q 2))e sin(q 2)
9. déterminer le vecteur C t ;
³
C t + [0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 - 2p] T
.
³ ³
10. calculer les vecteurs q et q au temps t = 0.14 s si le vecteur initial, calculé
au temps t = 0.13 s est égal à :
³
q 0.13 + [0 0 0 0 0 .816814 0 310.788632 0 60 310 6.270042 120 309.211368 0] T
.
La norme du vecteur des différences de Newton doit être inférieure à
ŤDq³Ť t 0.001.
Dq + - ƪC qƫ C(q, t)
³ -1 ³ ³
ȱȍn
2ȳ
2
ȧ ǒDq³iǓ ȧ
ŤDq³Ť +
Ȳi+1 ȴ
n
³ ³ ³
q i)1 + q i)Dqi
.
q + - ƪC qƫ Ct
³ -1 ³
11. Programme principal Matlab

%Examen de diplome 2002
%Département de mécanique
%Orientation ”Simulation numérique et expérimentale”
%Cours de simulation
clear all
format
clc
% Vecteur initial pour t=0.13

qo=[0 0 0 0 0 .816814 0 310.788632 0 60 310 6.270042 120
309.211368 0]’
%Vecteur des contraintes pour t=0.14

t1=0.14
Cqot=contrainte(qo,t1);
%Jacobien des contraintes

Cq=jacobi(qo);
%Vecteur des variations

Dq=Cq^(-1)*(-Cqot);
%Norme du vecteur des différences de NEWTON

deltaq=newton(Dq)
%Vérification de la valeur de cette norme, itération supplé-

mentaire si >=0.001
if deltaq >= 0.001
q1=qo+Dq;
qo=q1;
Cqot=contrainte(qo,t1);
Cq=jacobi(qo);
Dq=Cq^(-1)*(-Cqot);
deltaq=newton(Dq)
end
%Déplacement
q1=qo+Dq
%Dérivée temporelle première du vecteur des contraintes

Ct=[0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -2*pi]’
%Vitesses
qo=q1;
Cq=jacobi(qo);
u=Cq^(-1);
qdot= u*(-Ct)
Fonction contrainte
%Calcul du vecteur des contraintes
function Cqot=contrainte(qo,t1)
Cqot=[ qo(1);
qo(2) ;
qo(3) ;
qo(4) ;
qo(5) ;
60-qo(10);
310-qo(11) ;
qo(7);
qo(9);
qo(13)-120 ;
qo(15) ;
Chapitre 1
-sin(qo(12))*qo(7)+sin(qo(12))*qo(10)+cos(qo(12))*qo(8)-cos(qo
(12))*qo(11);
-sin(qo(12))*qo(13)+sin(qo(12))*qo(10)+cos(qo(12))*qo(14)-cos(
qo(12))*qo(11);
12*sin(qo(6))*cos(pi/2-qo(6))+12*cos(qo(6))*sin(pi/2-qo(6))-2.
5*cos(qo(6))-qo(8)+300.5;
qo(6)-2*pi*t1 ];
Fonction jacobi
%Jacobien des contraintes
function Cq=jacobi(qo)
s1=-sin(qo(12));
s2=sin(qo(12));
s3=cos(qo(12));
s4=-cos(qo(12));
s5=-qo(7)*cos(qo(12))+qo(10)*cos(qo(12))-qo(8)*sin(qo(12))+qo(
11)*sin(qo(12));
s6=-sin(qo(12));
s7=sin(qo(12));
s8= cos(qo(12));
s9=-cos(qo(12));
s10=-qo(13)*cos(qo(12))+qo(10)*cos(qo(12))-qo(14)*sin(qo(12))+
qo(11)*sin(qo(12));
s11=12*cos(qo(6))*cos(pi/2-qo(6))+12*sin(qo(6))*sin(pi/2-qo(6)
)-12*sin(qo(6))*sin(pi/2-qo(6))-12*cos(qo(6))*cos(pi/2-qo(6))+
2.5*sin(qo(6));
Cq=[
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 -1 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1;
0 0 0 0 0 0 s1 s3 0 s2 s4 s5 0 0 0;
0 0 0 0 0 0 0 0 0 s7 s9 s10 s6 s8 0;
0 0 0 0 0 s11 0 -1 0 0 0 0 0 0 0;
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0];
Fonction newton
%Vecteur des differences de Newton
function deltaq=newton(Dq)
dq=0;
for i = 1:15
dq=dq+Dq(i)^2;
end
deltaq=sqrt(dq)/15;
Chapitre 1
2 Dynamique computationnelle
Chapitre 2
Bibliographie & Références
Artobolevski I., “Les mécanismes dans la technique moderne”, Tome 1,

Mécanismes à leviers, Editions MIR, Moscou, 1975
Artobolevski I., “Les mécanismes dans la technique moderne”, Tome 2, Pre-
mière partie, Mécanismes à leviers, Editions MIR, Moscou, 1975
Deuxième partie, Mécanismes à leviers, Editions MIR, Moscou, 1975
Mécanismes à engrenages, Editions MIR, Moscou, 1975
Biran A., Breiner M., “Matlab for Enginneers”, Addison-Wesley, Harlow
England, 1996.
Etter D.M., “Introduction to Matlab for Engineers and Scientists”, Prentice-
Hall, Upper Saddle River, New Jersey, 1996.
Ginsberg J. H., “Advanced Engineering Dynamics”, Second Edition, Cam-
bridge University Press, 1995
Gruber C., “Mécanique générale”, Presses polytechniques romandes, Lau-
sanne, 1988.
Haug J. E., “Computer Aided Kinematics and Dynamics of Mechanical Sys-
tems”, Volume 1: Basic Methods, Allyn and Bacon, Needham Heights, MA,
1989.
Hibbeler R.C., “Engineering Mechanics : Statics and Dynamics”, 7e edition,
Prentice Hall, Englewood Cliffs, New Jersey, 1995.
Leonard N.E., Levine W.S., “Using Matlab to analyse and design Control
Systems”, Second Edition, Addison-Wesley, Redwood City, 1995.
Lopez P., Foulc J.-N., “Introduction à la robotique 1”, éditests, 1984.
Mokhtari M., Mesbah A., “Apprendre et Maîtriser MATLAB”, Springer-Verlag,
Berlin, 1997.
Nicolet G., “Mécanique appliquée”, Ecole d’ingénieurs de Fribourg, Fribourg,
1981.
Nikravesh, P.E., “Computer-Aided Analysis of Mechanical Systems”, Pren-
tice Hall, Englewwod cliffs, NJ, 1988.
Norton R. L., “Design of Machinery, An Introduction to the Synthesis and Ana-
lysis of Mechanisms and Machines”, McGraw-Hill Inc, 1992.
Rahnejat, H., “Multi-Body Dynamics, Vehicles, Machines, and Mechanisms”,
SAE International, Warrendale, PA, 1998.
Shabana, A.A., “Computational Dynamics”, John Wiley & Sons, Inc., New
York, 1995.
Shabana, A.A., “Dynamics of Multibody Systems”, 2nd ed., Cambridge Uni-
versity Press, 1998.
Snyder W.E., “Industrial Robots : Computer Interfacing and Control, Pren-
tice-Hall, Inc, Englewood Cliffs, New Jersey, 1985.
Thomson W. T., “Introduction to Space Dynamics”, Dover Publications, Inc.,
New York, 1986.
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Dynamique Des Systèmes Mécaniques: September 2006

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Dynamique des systèmes mécaniques

Book · September 2006

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Bibliographie & Références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

L’analyse dynamique effectuée à l’aide de calculateurs numériques a fait

Le mouvement quelconque d’un corps rigide se décompose en trois transla-

A chaque corps rigide i est attaché un système de coordonnées

1. Newton Isaac (1642-1727), physicien anglais né dans le Lincolns-

L’orientation du corps est généralement définie à l’aide des angles d’Euler2.

2. Euler Leonhard (1707-1783), mathématicien, physicien, astro-

Joint ou liaison mécanique

Joint de translation Joint de rotation Joint cylindrique Joint sphérique

Figure 3. Joints mécaniques de base

Type de joint de base d.d.l. supprimés

Figure 5. Robot, mécanisme en boucle ouverte

Choix du système de coordonnées

Dans un système à n degrés de liberté il y aura n coordonnées généralisées.

Cas 2 : coordonnées relatives

Le vecteur décrivant la position du système est :

Coordonnées Coordonnées Coordonnées

2. Contrôle des degrés de liberté

Les systèmes comprenant peu de corps et de joints peuvent être étudiés

3. d’Alembert Jean-Baptiste (1717-1783), philosophe, mathémati-

1La cinématique a pour objet la description du mouvement des corps indé-

1. Ce chapitre correspond à une traduction partielle du chapitre 2 Kinematics

Un joint permet de transmettre un mouvement d’un corps à un autre d’une

Figure 1 - 1. Joint plan de rotation

La contrainte du joint de rotation de la figure précédente est

Figure 1 - 2. Joint de translation

où q i et q j sont respectivement l’orientation des corps i et j,

Figure 1 - 3. Joint sphérique

Figure 1 - 4. Joint cylindrique

Figure 1 - 5. Parallélisme de deux vecteurs

On en déduit ainsi que chaque produit vectoriel ne représente que deux

Figure 1 - 6. Joint prismatique

Comme ce joint supprime cinq degrés de liberté, il suffit d’ajouter une

Figure 1 - 7. Joint de rotation

Pour ce joint, les contraintes, au nombre de cinq, sont :

Figure 1 - 8. Joint universel

Figure 1 - 9. Joint vis

Au lieu de créer 4 joints de rotation et de travailler avec 9 coordonnées géné-

Came ou contact “point sur courbe”

Figure 1 - 11. Came de type “point sur courbe”

Le point de contact entre les 2 corps est noté P, où P correspond à un point

L’équation de contrainte cinématique du mécanisme à came de la figure

Cette équation élimine les deux degrés de liberté.

Came ou contact “cercle sur courbe”

Figure 1 - 12. Contact “cercle sur courbe”

Le point de contact entre la came et le galet correspond au point P tandis que

Came ou contact “plan sur courbe”

Figure 1 - 13. Contact “plan sur courbe”

Engrenage à denture droite

Figure 1 - 14. Train d’engrenages

Les deux engrenages de la figure précédente sont attachés à un troisième

ƪ(qi - qi ) - (qk - qk )ƫri)ƪ(qj - qj ) - (qk - qk )ƫrj + 0,

La dérivée temporelle première de la relation précédente impose que la vi-

Figure 1 - 15. Mécanisme à crémaillère

On admet que le pignon ne possède qu’un seul mouvement de rotation tan-

En intégrant cette relation on obtient l’équation de contrainte du mécanisme

ǒqi - qi Ǔri - ǒxP - xP Ǔ + 0.