Chapitre 3 Statistique

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
UNIVERSITE TAHRI MOHAMMED DE BECHAR

FACULTE DE TECHNOLOGIE
Département de Génie Mécanique
COURS DE MECANIQUE RATIONNELLE

(Module F322)
Pr REBHI MEBROUK
2021/2022
Cours de mécanique rationnelle (F322) UTMBéchar
AVANT PROPOS
Ce polycopié regroupe le cours de la matière de mécanique Rationnelle enseignée

dans le département de génie mécanique de l’Université Tahri Mohamed UTMB de Béchar.
Il est destiné aux étudiants de deuxième année licence nouveau régime (LMD). Il est
rédigé sous forme de cours détaillés, avec des exercices résolus qui permet aux étudiants
une compréhension très rapide.
Le contenu de ce polycopié est structuré en six chapitres. Après un rappel
mathématique sur les grandeurs scalaires et vectorielles dans le premier chapitre, le
chapitre deux présente des généralités et définitions de base sur les méthodes de
composition et de décomposition des forces.
Le troisième chapitre traite la statique du solide. Il présente des notions
fondamentales de la statique à savoir : Les axiomes de la statique, les liaisons, les appuis
et leurs réactions ainsi que les méthodes de détermination des conditions d’équilibre des
solides avec ou sans frottement.
Le chapitre quatre aborde la cinématique des corps solides qui traite le mouvement
mécanique uniquement du point de vue géométrique, sans tenir compte des causes qui
ont provoqué le mouvement.
Le chapitre cinq concerne la géométrie de masses donc aux centres d’inertie et aux
tenseurs d’inertie des solides. Il est proposé pour savoir initier les étudiants à calculer la
matrice d’inertie et savoir aussi comment appliquer les théorèmes de Guldin.
Le dernier chapitre est proposé pour étudier le mouvement des corps matériels en
liaison avec les forces qui s’exercent sur ces corps.
Le dernier chapitre sera réservé à la dynamique du solide rigide. Il est proposé pour
étudier le mouvement des corps matériels en liaison avec les forces qui s’exercent sur ces
corps. Il traite les relations associant les grandeurs cinématiques et la répartition des
masses. Ce chapitre, introduit de nouvelles grandeurs cinétiques telles que : la quantité de
mouvement, le moment cinétique, la résultante dynamique, le moment dynamique et
l'énergie cinétique.
Afin de bien illustrer le cours, les chapitres sont suivis d’exemples issus d’exercices ou
problèmes proposés en séries des travaux dirigés et des sujets d’examens.
Fait à Béchar, le 07/07/2021

Pr REBHI MEBROUK
Pr REBHI MEBROUK i
TABLE DES MATIERES

Avant-propos .............................................................................................................. i
Table des matières....................................................................................................... ii
Introduction................................................................................................................ vi
Chapitre I
RAPPELS MATHEMATIQUES
1.1) Grandeur scalaire ................................................................................................. 1
1.2) Grandeur vectorielle ............................................................................................. 1
1.2.1) Vecteur........................................................................................................ 1
1.2.2) Différents types de vecteur............................................................................ 1
1.2.3) Produit scalaire de deux vecteurs................................................................... 1
1.2.4) Forme analytique du produit scalaire.............................................................. 2
1.2.5) Propriétés du produit scalaire........................................................................ 2
1.2.6) Produit vectoriel de deux vecteurs.................................................................. 2
1.2.7) Forme analytique du produit vectoriel............................................................. 3
1.2.8) Exemples..................................................................................................... 3
1.2.9) Propriétés du produit vectoriel....................................................................... 3
1.2.10) Double produit vectoriel.............................................................................. 3
1.2.11) Division vectorielle...................................................................................... 3
1.2.12) Produit mixte ............................................................................................. 4
1.2.13) Propriétés du produit mixte.......................................................................... 4
Chapitre II
GENERALITES ET DEFINITIONS DE BASE
2.1) Point matériel......................................................................................................... 5
2.2) Système matériel.................................................................................................... 5
2.3) Notion de force...................................................................................................... 5
2.4) Types de force....................................................................................................... 6
2.5) Classification de forces............................................................................................ 6
2.6) Exemples............................................................................................................... 6
2.7) Forces concourantes.............................................................................................. 6
2.8) Forces équilibrées................................................................................................... 6
2.9) Composition des forces........................................................................................... 7
2.9.1) Forces coplanaires non parallèles..................................................................... 7
2.9.1.1) Cas de deux forces................................................................................. 7
2.9.1.2) Cas de plusieurs forces........................................................................... 8
2.9.2) Remarque...................................................................................................... 8
2.9.3) Forces coplanaires parallèles........................................................................... 9
2.9.3.1) Cas de forces parallèles de même sens.................................................... 9
2.9.3.2) Cas de forces parallèles de sens opposés................................................. 10
2.9.4) Couple de forces............................................................................................ 11
2.9.4.1) Définition.............................................................................................. 11
2.9.4.2) Remarque............................................................................................. 11
Pr REBHI MEBROUK ii
2.9.4.3) Moment d’un couple de forces............................................................... 11

2.9.4.4) Signe du moment d’un couple............................................................... 12
2.9.5) Forces non coplanaires................................................................................. 12
2.9.5.1) Décomposition de forces....................................................................... 12
2.10) Corps solide........................................................................................................ 12
2.11) Corps en équilibre............................................................................................... 12
2.12) Exemples............................................................................................................ 13
Chapitre III
LA STATIQUE
3.1) Introduction......................................................................................................... 15
3.2) Axiomes de la statique.......................................................................................... 15
3.3) Liaisons, appuis et réactions.................................................................................. 15
3.3.1) Définition..................................................................................................... 15
3.3.2) Liaison, appuis et réaction............................................................................. 15
3.3.2.1) Liaison libre......................................................................................... 16
3.3.2.2) Liaison ponctuelle et appui plan............................................................. 17
3.3.2.3) Solides articulés (Appuis doubles).......................................................... 17
3.3.2.4) Liaison flexible..................................................................................... 17
3.3.2.5) Liaison encastrement............................................................................ 17
3.3.3) Moment d’une force par rapport à un point..................................................... 17
3.3.4) Cas particuliers............................................................................................. 18
3.4) Axiomes des liaisons............................................................................................. 19
3.5) Détermination des conditions d’équilibre statique.................................................... 19
3.5.1) Contact sans frottement................................................................................ 19
3.5.2) Méthode géométrique................................................................................... 20
3.5.3) Méthode Analytique...................................................................................... 20
3.5.3.1) Forces planes concourantes.................................................................. 20
3.5.3.2) Théorème............................................................................................ 20
3.5.3.3) Forces non concourantes...................................................................... 21
3.5.3.4) Forces parallèles................................................................................... 21
3.5.3.5) Remarque............................................................................................ 21
3.5.4) Contact avec frottement de glissement........................................................... 21
3.5.5) Conditions d’équilibre.................................................................................... 22
3.5.6) Exemples..................................................................................................... 22
Chapitre IV
CINEMATIQUE DU SOLIDE
4.1) Introduction......................................................................................................... 29
4.2) Cinématique des corps solides............................................................................... 29
4.2.1) Mouvement de translation d’un solide............................................................ 29
4.2.1.1) Définition............................................................................................. 29
4.2.1.2) Théorème............................................................................................ 29
4.2.1.3) Conséquence....................................................................................... 30
4.2.2) Mouvement de rotation d’un solide................................................................ 30
Pr REBHI MEBROUK iii
4.2.2.1) Définition............................................................................................. 30
4.2.2.2) Vitesse et accélération angulaires.......................................................... 30
4.2.2.3) Rotation uniforme................................................................................ 31
4.2.2.4) Rotation uniformément variée............................................................... 31
4.2.2.5) Vitesse et accélération angulaires d’un point du solide............................ 31
4.2.3) Remarques................................................................................................... 32
4.2.4) Mouvement plan d’un solide.......................................................................... 32
4.2.4.1) Définition............................................................................................. 32
4.2.4.2) Décomposition du mouvement plan....................................................... 32
4.2.4.3) Vitesses des points du solide................................................................. 32
4.2.4.4) Théorème de projection de vitesses....................................................... 32
4.2.5) Centre Instantané des Vitesses...................................................................... 34
4.2.5.1) Théorème du centre instantané des vitesses.......................................... 34
4.2.6) Cas particuliers du centre instantané des vitesses........................................... 34
4.2.6.1) Cas de roulement sans glissement......................................................... 35
4.2.7) Calcul des accélérations................................................................................ 36
4.2.8) Théorème.................................................................................................... 37
4.2.9) Centre Instantané des Accélérations.............................................................. 37
4.2.9.1) Définition............................................................................................. 37
4.2.9.2) Détermination du Centre Instantané des Accélérations............................ 38
4.2.9.3) Théorème du Centre Instantané des accélérations.................................. 38
4.3) Mouvement d’un solide autour d’un point fixe (Angles d’Euler)................................. 39
4.4) Expression analytique du vecteur vitesse de rotation dans le repère fixe................... 41
4.5) Expression analytique du vecteur vitesse de rotation dans le repère mobile............... 43
4.6) Exemples.............................................................................................................. 44
Chapitre V
GEOMETRIE DE MASSE
5.1) Point matériel....................................................................................................... 51
5.2) Système matériel.................................................................................................. 51
5.3) Utilité de la géométrie de masses........................................................................... 51
5.4) Masse d'un système.............................................................................................. 52
5.4.1) Définition et propriétés de la masse............................................................... 52
5.4.2) Système continu........................................................................................... 52
5.4.3) Système discret............................................................................................ 52
5.5) Centre de masse, de gravité et Barycentre............................................................. 52
5.5.1) Remarques.................................................................................................. 52
5.5.2) Propriété du centre de masse........................................................................ 52
5.6) Détermination de la position du centre masse ........................................................ 53
5.6.1) Formulation discrète du centre de masse....................................................... 54
5.6.1.1) Cas d’un volume.................................................................................. 54
5.6.1.2) Cas d’une surface............................................................................... 54
5.6.1.3) Cas d’une longueur.............................................................................. 54
5.6.2) Formulation intégrale du centre de masse...................................................... 55
5.6.2.1) Cas d’une longueur.............................................................................. 55
Pr REBHI MEBROUK iv
5.6.2.2) Cas d’une surface................................................................................. 55

5.6.2.3) Cas d’un volume.................................................................................. 55
5.7) Exemples.............................................................................................................. 56
5.7.4) Cas particulier.............................................................................................. 58
5.8) Théorème de Guldin.............................................................................................. 59
5.8.1) Premier théorème de Guldin.......................................................................... 59
5.8.2) Démonstration du premier théorème de Guldin............................................... 59
5.8.3) Deuxième théorème de Guldin....................................................................... 60
5.8.4) Démonstration du deuxième Théorème de Guldin........................................... 60
5.8.5) Exemples..................................................................................................... 60
5.9) Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe quelconque................................. 62
5.9.1) Introduction................................................................................................. 62
5.9.2) Définition..................................................................................................... 62
5.9.3) Tenseur (matrice) d’inertie d'un solide............................................................ 63
5.9.4) Cas particuliers, solides présentant des plans de symétrie................................ 63
5.10) Matrice principale d’inertie................................................................................... 64
5.10.1) Moment d’inertie d’un solide par rapport à des axes parallèles....................... 64
5.10.2) Théorème de Huygens................................................................................ 64
5.10.3) Moment d’inertie de quelques solides homogènes......................................... 65
5.10.3.1) Tige mince......................................................................................... 65
5.10.3.2) Anneau circulaire mince...................................................................... 66
5.10.3.3) Disque mince..................................................................................... 67
5.10.3.4) Cylindre de révolution......................................................................... 67
5.10.3.5) Cône de révolution............................................................................. 69
5.10.3.6) Solide plein composé d’un cylindre et d’un cône.................................... 71
Chapitre VI
DYNAMIQUE DU SOLIDE RIGIDE
6.1) Introduction ........................................................................................................ 73
6.2) Lois de la dynamique............................................................................................ 73
6.2.1) Première lois (Loi d’inertie)............................................................................ 73
6.2.2) Deuxième loi (loi fondamentale de la dynamique)........................................... 73
6.2.3) Troisième loi (loi de l’égalité de l’action et de la réaction)................................ 73
6.3) Équations de la dynamique pour un point matériel.................................................. 73
6.4) Elément de cinétique des corps rigides................................................................... 73
6.4.1) Quantité de mouvement d’un système........................................................... 73
6.4.1.1) Définition............................................................................................. 73
6.4.2) Théorème de la variation de la quantité de mouvement................................... 74
6.4.3) Moment cinétique d’un système..................................................................... 75
6.4.3.1) Définition............................................................................................. 75
6.4.3.2) Cas de système discontinu.................................................................... 75
6.4.3.3) Cas de système continu........................................................................ 75
6.4.4) Moment cinétique d’un système en rotation.................................................... 75
6.4.5) Premier théorème de Koenig......................................................................... 75
6.4.6) Théorème de la variation du moment cinétique résultant d’un système............. 76
Pr REBHI MEBROUK v
6.4.7) Énergie cinétique d’un système...................................................................... 77

6.4.7.1) Définition............................................................................................. 77
6.4.7.2) Cas de mouvement de translation.......................................................... 77
6.4.7.3) Cas de mouvement de rotation.............................................................. 77
6.4.7.4) Cas du mouvement composé................................................................. 78
6.4.8) Deuxième Théorème de Koenig..................................................................... 78
6.4.9) Théorème de la variation de l’énergie cinétique d’un système de particules....... 79
6.4.10) Exemples................................................................................................... 80
Bibliographie.............................................................................................................. 83
Pr REBHI MEBROUK vi
INTRODUCTION
La mécanique rationnelle, ou théorique, est une discipline qui traite les lois
générales régissant le mouvement mécanique, l’état d’équilibre et les interactions
mécaniques entre les corps matériels.
Par mouvement mécanique, on entend tout changement de position relative des

corps matériels qui se produit au cours du temps.
On définit l’interaction mécanique entre les corps matériels par toute forme
spécifique d’interaction qui peut provoquer une modification du mouvement de ces
corps ou de leurs formes (déformation).
La mécanique rationnelle se divise en trois grandes parties :
1) La statique : Qui traite les lois de composition et de décomposition des forces

ainsi que les conditions d’équilibre des corps solides.
2) La cinématique : Qui étudie le mouvement des corps matériels du point de vue

géométrique c’est-à-dire sans tenir en compte des causes engendrant le mouvement.
3) La dynamique : Qui traite le mouvement des corps matériels en liaison avec les
forces appliquées en tenant compte des causes engendrant le mouvement.
Pr REBHI MEBROUK vii

Chapitre I
RAPPELS MATHEMATIQUES :
1.1) Grandeur scalaire :
Une grandeur scalaire se définit complètement par sa valeur numérique dans un
système d’unité choisi et elle n’est liée à aucune direction dans l’espace (masse, volume,
temps, ....).
1.2) Grandeur vectorielle :
Une grandeur vectorielle se définit non seulement par sa valeur numérique mais aussi
par sa direction et son sens dans l'espace (force, vitesse, ...).
1.2.1) Vecteur :
Un vecteur est un segment de droite orienté (figure 1.1). IL est caractérisé par :
- Une origine ou point d’application (point A).
- Une extrémité munie d'une flèche indiquant le sens du vecteur (point B)
- Un module ou valeur numérique, donné par la longueur du segment AB et noté par : ��
- Un support ou une ligne d’action (droite kl).
l
B
A
k Figure 1.1
1.2.2) Différents types de vecteur :

- Vecteur libre : l'origine du vecteur peut se déplacer librement dans l’espace.
- Vecteur lie : l'origine du vecteur est fixe.
- Vecteur glissant : l'origine peut se de déplacer le long du support du vecteur.
- Vecteurs équipollents (ou égaux) : Ils ont le même module, le même sens et ils sont portés
par le même support ou par des supports parallèles.
1.2.3) Produit scalaire de deux vecteurs :
Le produit scalaire de deux vecteurs �� et �� (Figure 1.2) est égal au produit de leurs
modules par le cosinus de l'angle ente leurs directions.
��
�
O ��
Figure 1.2
�� . �� = �� . �� . �� (1.1)
Pr REBHI MEBROUK 1
1.2.4) Forme analytique du produit scalaire :

Soient les deux vecteurs �� = �� , �� , �� et �� = �� , �� , �� dans la base
orthonormée directe (�, �, �).
Le produit scalaire de ces deux vecteurs est le scalaire défini par la relation :
��. �� = �� + �� + �� . �� + �� + �� (1.2)
��. �� = �� . �� . � + ��. �� . � + �� . �� . � +�� . �� . � + �� . �� . � + �� . �� . �
+�� . �� . � + �� . �� . � + �� . �� . �
Nous avons : �. � = �. � = �. � = �. �. �� = �
�. � = �. � = �. � = �. � = �. � = �. � = �. �. �� /� = �
D’où :
��. �� = �� . �� + �� . �� + �� . �� (1.3)
1.2.5) Propriétés du produit scalaire :

• Commutativité : �. �. = �. � (1.4)
• Distributivité par rapport à l'addition : �. � + � = �. � + �. � (1.5)
• Linéarité : ∝ � . �� =∝ � �. � ,(α et β des constantes) (1.6)
1.2.6) Produit vectoriel de deux vecteurs :

Le produit vectoriel de deux vecteurs �� et �� est un vecteur dont le module est
égal au produit de leurs modules multiplié par le sinus de l'angle entre leurs lignes
d’action et dont la direction est perpendiculaire sur le plan formé par les deux vecteurs.
�� ∧ �� = �� (1.7)
�� = �� . �� (1.8)
Le sens du vecteur �� est défini par la règle de la main droite ou de la progression de

tire-bouchon (Figure 1.3).
Le module du produit vectoriel représente l ’ aire (surface) du parallélogramme OABC
construit sur les deux vecteurs (figure 1.4).
��
��
��
A
��
B �
�� O
��
C
Figure 1.3 Figure 1.4
Pr REBHI MEBROUK 2
1.2.7) Forme analytique du produit vectoriel :

Soient les deux vecteurs �� = �� , �� , �� et �� = ��, �� , �� dans la base orthonormée
directe �, �, � , le produit vectoriel de ces deux vecteurs est le vecteur déterminé comme suit :
�� + �� . �� − �� . �� . �
Les produits sont effectués
�
�� ∧ �� = � ∧ �� = − �� . �� − ��. �� . � suivant les flèches
��
+ �� . �� − �� . �� . �
�� ∧ �� =+ �� . �� − �� . �� − �� . �� − �� . �� + �� . �� − ��. �� (1.9)
1.2.8) Exemple 1.1 :

On considère les deux vecteurs suivants :
�� = �� − �� + �� et �� = �� + �� − ��.
Calculer :�� •�� et �� ∧ ��
Solution 1.1 :
�� •�� = �� − �� + �� • �� + �� − �� = �. � + −� . � + �. −� =− ��
+�� +�� + ( − �). ( − �) − (�). (�) =− ��

�� ∧ �� = −�� ᴧ +�� = − � . −� − � . � =+ ��
+�� −�� + � . (�) − −� . (�) =+ ��
1.2.9) Propriétés du produit vectoriel :
- Le produit vectoriel des deux vecteurs est nul si les deux vecteurs ont la même direction.
- Non Commutative : � ∧ � =− (� ∧ �) (1.10)
- Distributivité par rapport à l’addition :�� ∧ �� + �� = �� ∧ �� + �� ∧ �� (1.11)
- Linéarité : �. �� ∧ �. �� = �. �. �� ∧ �� (1.12)
1.2.10) Double produit vectoriel :
Le double produit vectoriel de trois vecteurs�� , �� et �� est un vecteur.
�� ∧ �� ∧ �� = �� . �� − �� . �� (1.13)
1.2.11) Division vectorielle :

Soit les vecteurs ��, et �� non nuls satisfaisant à la condition �� . �� = �. Les
vecteurs � , solution de l'équation � ∧ �� = �� sont données par la formule :
��∧��
� = � + �� (1.14)
��
Avec : � ∈ �
Pr REBHI MEBROUK 3
1.2.12) Produit mixte :

Le produit mixte de trois vecteurs ��, �� et �� est un scalaire d déterminé par la relation
suivante :
� = �� . �� (1.15)
1.2.13) Propriétés du produit mixte :

Une permutation circulaire des vecteurs ne modifie pas la valeur du produit mixte :
� = �� . �� = �� . �� = �� . �� (1.16)
Pr REBHI MEBROUK 4
Chapitre II
GENERALITES ET DEFINITIONS DE BASE
2.1) Point matériel :
Les objets matériels qui, dans certaines circonstances, peuvent être considérés comme
petits et dont la position sera repérée par trois coordonnées, seront appelés des “points
matériels”. On appelle ainsi “point matériel” un point doté de masse. Ce concept est donc une
idéalisation, souvent utile, de la notion familière d’objet matériel.
2.2) Système matériel :
On appelle “système de points matériels”, ou plus simplement “système matériel”, tout
ensemble (fini ou non) de points matériels. Dans le cas des systèmes constitués d’un nombre
fini de points, on appelle masse � du système matériel la somme des masses �� de chacun de
ses n points :
�
�= �=�
�� (2.1)
Dans le cas de l’idéalisation d’un objet par un ensemble de points matériels très
nombreux et très rapprochés les uns des autres (par exemple faire correspondre un point
matériel à chaque atome de l’objet), on facilite les calculs pratiques en adoptant une
représentation continue du système, en associant à chaque élément différentiel �� (élément
d’une courbe, d’une surface ou d’un volume) une masse élémentaire égale à :
�� = �. �� (2.1)
� Étant la masse unitaire (respectivement par unité de longueur ( � = � ), ou par unité de
surface (� = �) ou par unité de volume (� = �)).
La masse totale du système matériel (S) aura ainsi l’expression :
�= (�)
�� = (�)
�. �� (2.3)
2.3) Notion de force :

Une force est une action qui peut changer la forme d'un corps, ou modifier son
mouvement ou annuler son état stationnaire.
Une force (�) est une grandeur vectorielle (figure 2.1) caractérisée par :
a) Une origine ou un point d'application (point A).
b) Une direction ou un sens, indiqué par une flèche.
c) Un module (ou intensité) de la force
d) Un support ou une ligne d’action (la droite mn).
n
� B
m A
Figure 2.1
Pr REBHI MEBROUK 5
2.4) Type de force :

a) Suivant l'action exercée, on distingue généralement deux types de force :
 Force de compression : Force qui pousse sur un corps.
Elle permet de déplacer, de presser ou d'écraser les objets.
 Force de traction : Force qui tire sur un corps. Elle permet de tirer ou d'étirer un objet.
b) Suivant le mode de répartition, il existe trois types de force :
 Force linéique : Force répartie sur une ligne.
 Force surfacique : Force répartie sur une surface.
 Force volumique : Force appliquée sur un volume.
2.5) Classification de forces :

Soit un système physique composé d’un ensemble d'objets.
 Les forces internes : Elles sont exercées par des objets intérieurs au système.
 Les forces externes : Elles sont exercées par des objets extérieurs au système.
2.6) Exemple :
Si le système étudié est un véhicule, son poids est une force extérieure car elle est
appliquée par la pesanteur Terre (qui n'appartient pas au système). Mais si le système étudié
est formé de la Terre et du véhicule, le poids du véhicule est une force intérieure (tout comme
l'attraction la réaction de la terre sur le véhicule, force exactement opposée au poids).
2.7) Forces concourantes :
Deux (ou plusieurs) forces sont dites concourantes si leurs lignes d’action se coupent en
un même point (figure 2.2).
��
M
�� N
�� Figure 2.2
2.8) Forces équilibrées :

Deux forces � � et � � (figure 2.3) sont dites équilibrées si elles ont la même intensité,
elles sont portées par la même ligne d’action et elles sont de sens opposés � � =− � �
��
�� B
A
Figure 2.3
* Conséquence :
Un solide sous l’action d’une seule force ne peut être jamais en équilibre.
Pr REBHI MEBROUK 6
2.9) Composition des forces :
2.9.1) Forces coplanaires non parallèles :
2.9.1.1) Cas de deux forces :
La résultante � de deux forces �� et �� peut être déterminée par la méthode du
parallélogramme des forces (figure 2.4) ou par la construction du triangle des forces (figure
2.5).
��
� � �
� A �
A � � A �
�A A
A A
��
Le module de la résultante est donné par la relation suivante :

�� = �� + �� + �. �� . �� . �� (2.4)
Dans le triangle des forces, on peut appliquer le Théorème des sinus :
��
= = (2.5)
��
Démonstration :
Le théorème est démontré par l'intermédiaire du calcul de l'aire d'un triangle. Soit un
triangle ABC (figure 2.6) avec h1 est la hauteur associée à la base b et h2 la hauteur associée à
la base c.
B
�
�=� � = ��
h2
h1
� �
C A
� = ��
Figure 2.6
L'aire du triangle ABC en fonction de la hauteur et la base associée est :

� �
�= ��. � = (�� . �) (2.6)
� �
Avec : �� = �. �� = �. �� et �� = �. �� = �. �� (2.7)

� � �
D’où : � = � (�. � �� ) = � (�. � �� ) = � (�. � �� ) (2.8)
En multipliant (2.8) par (2/a.b.c), on obtient :
��
= = = = (2.9)
� � � ��
Pr REBHI MEBROUK 7
On remplace a et b par les forces �� et �� et c par la résultante � on obtient alors

l’expression du Théorème des sinus :
��
= =
��
2.9.1.2) Cas de plusieurs forces :
La résultante � de plusieurs forces �� , �� , �� …..�� peut être déterminée par la méthode
du polygone des forces (figure 2.7), qui se construit de la façon suivante :
a) Choisir une origine (point O) et une échelle de représentation.
b) Tracer à partir de l’origine, parallèlement à la force �� , un vecteur �� représentant, à
l’échelle choisie, la force �� .
c) À partir point A1, parallèlement à la force�� , mener un vecteur �� représentant, à l’échelle
choisie, la force �� .
d) À partir point A2tracer un vecteur �� représentant, à l’échelle choisie, la force �� .
e) Répéter la même opération jusqu’au vecteur ��−� �� représentant la force �� .
f) Joindre l’origine du premier vecteur à l’extrémité du dernier vecteur (pont An). Le vecteur
ainsi obtenu.
�� = � Représente la somme géométrique (la résultante) des forces �� .
�
�= �
�=� �
(2.10)
��
A2
��
A1 ��
��
��
��
��
��
�� O
�� A3
��
��
�� A4
Figure 2.7
2.9.2) Remarque :
* L’intensité et le sens de la résultante � ne dépendent pas de l’ordre de représentation
des forces.
* Le polygone représentant les forces et la résultante est appelé : Polygone des forces.
* Dans la construction du polygone des forces les vecteurs représentant les forces sont
dirigés dans le même sens et le vecteur représentant la résultante est dirigé dans le sens
contraire (figure 2.7).
Pr REBHI MEBROUK 8
2.9.3) Forces coplanaires parallèles :

2.9.3.1) Cas de forces parallèles de même sens :
On considère deux forces �� et �� parallèles de mêmes sens appliquées à un solide
respectivement aux points A et B. (figure 2.8).
Appliquons aux points A et B deux forces équilibrées �� et �� (�� =− ��) suivant la
direction AB, soient �� et �� les résultantes respectivement de (��, �� ) et (��, �� ). �� et �� sont
concourantes leurs lignes d’action se coupent au point M.
Déplaçons �� et �� au point M, et décomposons-les en leurs composantes initiales qui
sont respectivement (�'� , �'�) et (�'� , �'� ).
En simplifiant �'� , et �'� (forces équilibrées) on obtient alors deux forces �'� et �'� de
même sens et de même support. Ainsi donc les deux forces �� et �� appliquées en A et B sont
équivalentes aux force �'� et �'� (�� = �'� et �� = �'� ) appliquées au point M.
Leur résultante � = �'� + �'� = �� + �� est dirigée suivant la droit MC et appliquée au point C
déterminé à l’aide des relations suivantes :
��
= (2.11)
��
��
= (2.12)
��
��
= (2.13)
��
* Démonstration des relations :
Considérons les triangles semblables MCB avec MNP et MCA avec MLK (figure 2.8).
Dans les triangles MCB et MNP on peut écrire :
�� '� ��
= �� = = ��. �� = ��. �� (2.14)
�� '� ��
Dans les triangles MCA et MLK on peut écrire :
�� '� ��
= �� = = ��. �� = ��. �� (2.15)
�� '� ��
Nous avons : ��. �� = ��. �� (�� = �� ), les relations (2.14) et (2.15) donnent :
��
��. �� = ��. ��
��
= �� (2.16)
�
D’autre part on peut écrire :

�� . �� . �� . ��
= = = =
�� + �� (�� + ��) ��. �� + ��. �� ) ��. �� + ��. ��
�� .��
= = = = (2.17)
�� (�� +�� ) �� +��
Pr REBHI MEBROUK 9
�'� M �'�
�
' �
��
N �
P
�'�
K L
A C B
��
��
��
� Figure 2.8
* Conclusion :
Deux forces �� et �� , parallèles et de même sens, appliquées à un solide
respectivement aux points A et B admettent une résultante unique � qui leur est parallèle et de
même sens et dont le module est égal à la somme des modules des deux forces. La ligne
d’action de la résultante passe par le point C qui partage la distance entre les points A et B en
parties inversement proportionnelles à leurs modules.
��
= (2.18)
��
2.9.3.2) Cas de forces parallèles de sens opposés :

La résultante � de deux forces �� et �� (�� > �� ) parallèles et de sens contraire
appliquées à un solide aux points respectivement A et B (figure 2.9) peut être déterminée de la
façon suivante :
On décompose la plus grande �� en deux forces parallèles et de même sens la première
� =− �� appliquée au point B et la deuxième � = �� + � = �� + ( − �� ) appliquée au point C
définit par la relation :
��
= (2.19)
��
��
= (2.20)
��
�� et � forment un système de forces équilibrées (� =− ��), elles se compensent. Il

reste donc seulement la force � qui est la résultante des forces �� et �� .
� = �� − �� (2.21)
Pr REBHI MEBROUK 10
��
A
B C
�
�
��
Figure 2.9
Conclusion :
La résultante de deux forces �� et �� (�� > �� ) parallèles et de sens opposés a un
module égal à la différence des modules des forces (� = �� − �� ), elle est dirigée dans le sens
de la plus grande.
Son point d’application C est situé à l’extérieur de la droite AB à des distances
inversement proportionnelles aux modules des forces.
��
= (2.22).
��
2.9.4) Couple de forces :

2.9.4.1) Définition :
Un couple est formé de deux forces �� et �� parallèles de même module et de sens
opposés.
�� =− �� (figure 2.10). Les deux forces �� et �� ne forment pas un système de forces
équilibré.
�� A
B ��
Figure 2.10
2.9.4.2) Remarque :
Un couple de forces ne peut être ni équilibré ni remplacé par une seule force (pas de
résultante), et son action se réduit à une rotation du solide.
2.9.4.3) Moment d’un couple de forces :
Le module du moment � d’un couple de forces (figure 2.11) est égal au produit du
module de l’une des forces par le bras de levier du couple (distance d) :
� =± �. � (2.23)
Pr REBHI MEBROUK 11
2.9.4.4) Signe du moment d’un couple :

Par convention le moment du couple est positif lorsqu’il donne une rotation dans le sens
trigonométrique (sens antihoraire), dans le cas contraire il est négatif (figure 2.11).
�) � =+ �. � > � �) � =− �. � < �
A A
��
d d
��
B B
Figure 2.11
2.9.5) Forces non coplanaires :

La résultante � de trois forces non coplanaires �� , �� et �� peut être déterminée par
la règle du parallélépipède. La résultante � est représentée par la diagonale du parallélépipède
formé par les trois forces (figure 2.12).
��
O ��
��
Figure 2.12
2.9.5.1) Décomposition de forces :

La décomposition d’une force � donnée consiste à trouver un système de deux (ou
plusieurs) forces dont elle est la résultante.
* Remarque :
Les forces sont décomposées suivant les directions des réactions des éléments sur
lesquels sont appliquées ces forces.
2.10) Corps solide :
En statique, un corps (S) est considéré comme solide lorsque les déformations
provoquées par les forces exercées sont négligeables par rapport aux dimensions de ce corps.
Les distances mutuelles de tous ses éléments matériels (ses points) restent
constamment inchangées (figure 2.13).
Pr REBHI MEBROUK 12
Corps solide B2
B1
V = Cte
V = Cte
A2
A1
C2 b : (au temps t2)
C1
Figure 2.13
Au temps t2 supérieur au temps t1, nous avons la distance A2B2=A1B1 et la distance

B2C2=B1C1.
2.11) Corps en équilibre :
Un corps est en équilibre par rapport à un repère R si les paramètres qui définissent sa
position dans ce repère sont constants au cours du temps.
Si le repère par rapport auquel on étudie l’équilibre est immobile l’équilibre est absolu,
dans le cas contraire l’équilibre est relatif.
En statique on considère comme équilibre absolu tout équilibre calculé par rapport à la
terre ou par rapport aux repères (corps) rigidement liés à la terre.
2.12) Exemple 2.1 :
Une console est composée des deux tiges AC horizontale et BC inclinée d’un angle � sur
la verticale. Les deux tiges sont articulées entre elles par une charnière au point C (figure 2.14).
Un poids � est suspendu au point C.
En négligeant le poids des tiges trouver les réactions des articulations A et B.
A C
�
�
A
B
Figure 2.14
Solution 2.1 :
Sous l’action de la force � les tiges AC et BC sont soumises respectivement à une
attraction et à une compression, alors les réactions ont les mêmes directions que les tiges
(figure 2.15).
On décompose la force � en deux composantes �� =− �� et �� =− �� (figure 2.16) et
on trace le triangle des forces �� , �� et � (figure 2.17).
Pr REBHI MEBROUK 13
��
A C ��
�� A �� C ��
�
� ��
� � ��
� �
��
B B
Figure 2.15 Figure 2.16 Figure 2.17
D’après le théorème des sinus nous avons :

��
= = = =
�� ( �/�) �� ( �/�−�) ��
La réaction de l’articulation A est : �� = �� = �. ��

La réaction de l’articulation B est : �� = �� = �/��
Pr REBHI MEBROUK 14
Chapitre III
LA STATIQUE
3.1) Introduction :
La statique étudie les effets des forces sur les corps solides en équilibre. L’objet
principal de la statique consiste à étudier l’équilibre des forces des corps solides ou des
systèmes mécaniques en s’appuyant sur les axiomes de la mécanique.
La statique ne considère pas les propriétés des matériaux : Ces dernières sont étudiées
dans le cadre de la résistance des matériaux.
3.2) Axiomes de la statique :
La statique se base sur certaines lois générales. Ces lois s’appellent axiomes de la statique.
Axiome 1 : Pour qu’un solide parfait se trouve en équilibre sous l’action de deux forces, il faut
et il suffit que les deux soient équilibrées.
Axiome 2 : Un système de forces équilibré peut être ajouté ou retranché au système de forces
appliqué à un solide parfait sans que ce système de forces appliqué se trouve modifié.
Axiome 3 : (Principe de l’action et de la réaction) Si un corps matériel exerce une action
quelconque sur autre corps matériel, il se produit sur le premier une réaction de même
intensité mais de sens opposé.
Axiome 4 : Si un système de force donné est équilibré sur un solide, il reste équilibré aussi sur
tout autre solide. (Dans la statique du solide parfait le rôle des dimensions et de la forme du
solide est négligeable.
Axiome 5 : (Principe de solidification) Si un corps déformable se trouve en équilibre sous
l’action d’un système de forces données, il garde cet équilibre même solidification.
Exemples : Si l’on soude bout à bout les chaînons d’une chaîne, un fil souple se transforme en
tige rigide courbée.
Conséquence : Dans l’étude des conditions d’équilibre on peut considérer les corps
déformables (chaîne, câble, courroie etc...) comme solides parfaits.
Axiome 6 : (Règle du parallélogramme) La résultante, de deux forces appliquées à un même
point du solide, est appliquée à ce même point. Son module et sa direction sont déterminés par
la diagonale du parallélogramme construit par ces deux forces.
3.3) Liaisons, appuis et réactions :
3.3.1) Définition :
- Corps libre : Il peut se déplacer dans toutes les directions.
- Corps gêné : Ses déplacements dans l’espace sont limités.
- Liaison : C’est tout ce qui peut limiter le déplacement d’un corps dans l’espace.
3.3.2) Liaison, appuis et réaction :
Les corps matériels qui s’opposent au mouvement du solide sont appelés : liaisons et les
forces qu’ils exercent sur le solide sont appelées : réactions de liaisons.
Pr REBHI MEBROUK 15
La réaction d’une liaison est dirigée dans le sens opposé au sens du déplacement limité
par cette liaison.
Si la liaison limite plusieurs déplacements du solide la direction de la réaction est
inconnue, elle se détermine au cours de la résolution du problème considéré.
Les liaisons peuvent être réalisées soit par des appuis, des articulations ou des
encastrements. Le frottement, aux points de contact avec les solides considérés, est considéré
négligeable.
3.3.2.1) Liaison libre : Cette liaison est en fait une absence de liaison, le solide est libre dans
ses déplacements (aucun effort de contact transmis, pas de réaction).
3.3.2.2) Liaison ponctuelle et appui plan : (appui simple) Pour un solide reposant
simplement sur une surface lisse (horizontale, verticale ou inclinée) figure 3.1, figure 3.2 ou sur
le rouleau cylindrique figure 3.3, la réaction de la surface est appliquée au solide au point de
contact et dirigée suivant la normale à la surface d’appui. Elle s’appelle réaction normale et se
note R. (figures 3.1a, 3.1b et 3.1c).
��
B
�
��
Figure 3.1a Figure 3.1b Figure 3.1c
3.3.2.3) Solides articulés (Appuis doubles) : laaliaison est réalisée par :

- Un appui articulé (Figure 3.2).
- Une articulation cylindrique (liaison pivot glissant, liaison linéaire annulaire) (figure
3.3).
- Une articulation sphérique (liaison rotule).
Le module et la direction de la réaction R dans son plan sont inconnus.
y
��
� �
�� X
��
Figure 3.2
Figure 3.3
Pr REBHI MEBROUK 16
3.3.2.4) Liaison flexible (fil, corde, chaîne) :

La réaction � est appelée tension, elle est appliquée au point d’attache du lien flexible
au solide (figure 3.5) et elle est dirigée suivant la direction du flexible (fil, corde, câble ou
chaîne).
D B ��
Câble
C A
C A
Solide
Solide
�
�
3.3.2.5) Liaison encastrement :
La liaison encastrement (figure 3.6) ne permet aucun mouvement relatif entre les deux
solides. Leurs réactions sont représentées par un moment qui empêche la rotation du solide, et
des réactions horizontale et verticale, qui empêchent les déplacements horizontaux et
verticaux.
Figure 3.6
3.3.3) Moment d’une force par rapport à un point :

Soit une force � appliquée en un point A (figure 3.7). Menons par le point O un plan qui
se coupe avec la force � , traçons la perpendiculaire OP à la ligne d'action de la force � qui
passe par le point O. Le point O s’appelle le pôle.
O
B
h
P
�
Figure 3.7
Le module du moment de la force � par rapport au point O est le produit du module du
vecteur de la force � par le bras de levier h (Figure 3.8).
Pr REBHI MEBROUK 17
C
��
h
B
�
ϕ P
Figure 3.8
�� = �. � (3.1)
Le module du moment de la force � peut être affecté de signe positif ou négatif.
�� > � Si la force fait tourner le plan dans le sens trigonométrique (sens antihoraire).
�� < � Si la force fait tourner le plan dans le sens horaire.
La valeur absolue du moment d’une force est égale au double de l’aire du triangle OAB
construit sur la force � et le pôle O ou à l’aire du parallélogramme OABC (figure 3.8).
�� = �. � = �. �� = �. ��. �� = �. ��. �� , � = �� ∧ �
D'où : �� = �� ∧ � (3.2)
Le module du vecteur �� moment au point O de la force � est égal à l’aire du
parallélogramme construit sur les vecteurs �� et � . Le vecteur �� est perpendiculaire au
plan formé par ces deux vecteurs et donné par :
�� = �� ∧ � (3.3)
3.3.4) Cas particuliers :
a) Lorsque la surface de contact entre les deux corps liés (sans frottement) est un point, la
réaction est normale à la surface de contact (Figure 3.9b).
��
B B
C C
��
A � � A � �
Figure 3.9a Figure 3.9b
Pr REBHI MEBROUK 18
b) Dans le cas de compression (figure 3.10a) ou de traction (figure 3.10b) d’une tige, la
réaction est dirigée suivant l’axe de la tige.
� �
D
A B C
� �
C
B D A
c) Pour un appui simple (ou articulation cylindrique) (Figure 3.11) plusieurs déplacements sont
limités et la direction de la réaction est inconnue.
d) Pour un appui mobile la réaction est normale à la surface de roulement (Figure 3.12).
��
�
A
��
3.4) Axiome des liaisons : (principe de liaisons)

Tout corps gêné (figure 3.13a) peut être considéré comme libre (figure 3.13b) si l’on
supprime les liaisons en leur substituant les forces de liaison (les réactions).
Fil inextensible � (Tension du fil)

Corps libre
Corps gêné
�
� Figure 3.13a Figure 3.13b
3.5) Détermination des conditions d’équilibre statique :

3.5.1) Contact sans frottement :
Un solide soumis à l’action de forces extérieures est en équilibre par rapport à un repère
orthonormé fixe R(O,xyz) il faut et il suffit que la résultante des forces appliquées ainsi que leur
moment résultant soient nuls.
Pr REBHI MEBROUK 19
3.5.2) Méthode géométrique :

La résultante des forces est nulle si l’extrémité de la dernière force du polygone des
forces coïncide avec l’origine de la première force, c’est-à-dire lorsque le polygone des forces
est fermé.
Conséquence :
Pour qu’un solide soumis à l’action de forces concourantes soit en équilibre, il faut et il
suffit que le polygone des forces soit fermé.
3.5.3) Méthode Analytique :
3.5.3.1) Forces planes concourantes :
Le moment résultant ainsi que la résultante des forces appliquées sont nul.
Le module de la résultante � est donnée en fonction de ses projections sur les axes de
coordonnées �� , �� et �� par :� = �� + �� + ��
A l’équilibre : � = � �� + �� + �� = �
Les carrés sont positifs alors : �� = �, �� = � et �� = 0. D’où :
�� = � �
�� = �
�� = � �
�� = � (3.4)
�� = � �
�� = �
Les relations (3.4) représentent les conditions d’équilibre.
* Conséquence :
Pour qu’un solide sous l’action de forces concourantes soit en équilibre, il faut et il suffit
que les sommes des projections des forces sur les axes de coordonnées soit nulles.
3.5.3.2) Théorème :
Si un solide S est en équilibre sous l’action de trois forces coplanaires et non parallèles
(Figure 3.14a), les lignes d’action de ces forces se coupent en un même point
* Démonstration :
Les deux forces �� et �� sont concourantes au point O origine de leur résultante �
(figure1.14b). Le solide est donc en équilibre sous l’action de deux forces � et �� , alors ces
deux forces doivent former un système de forces équilibrées. Par conséquence elles ont la
même ligne d’action qui passe par le point O. Donc les trois forces �� , �� et �� se coupent au
même point (point O).
��
��
�� (S)
�
O
��
��
Pr REBHI MEBROUK 20
3.5.3.3) Forces non concourantes :

Le moment résultant ainsi que la résultante � des forces appliquées doivent être nuls.
Le module du moment résultant � est donnée en fonction de ses projections sur les
axes de coordonnées �� , �� et �� par : � = �� + �� + ��
A l’équilibre � = � �� + �� + �� = �

Comme les carrés sont positifs alors : �� = �, �� = � et �� = �
D’où :
�� = �
�� = �
�� = �
�� = � (3.5)
�� = �
�� = �
Les relations (3.4) et (3.5) représentent les conditions d’équilibre.
3.5.3.4) Forces parallèles :
Dans le cas d’un système de forces parallèles, où d'un couple, le moment des forces par
rapport au centre O doit être nul.
�� = � (3.6)
3.5.3.5) Remarque :
Pour déterminer les conditions d’équilibre, il est préférable d’utiliser la méthode
géométrique lorsque le nombre total des forces (données et cherchées) agissantes sur le solide
est égal à trois. On commence la construction du triangle des forces par la force donnée.
3.5.4) Contact avec frottement de glissement :
Considérons un solide de poids � se déplaçant sur un plan horizontal rugueux. Appliquons la
force � au solide pour le déplacer vers le point A (Figure 3.15). On remarque que tant que la
force � est inférieure à une certaine valeur �� le solide ne se déplace pas c’est-à-dire qu’il
existe une force qui équilibré la force � : C’est la force de frottement de glissement �� .
y
��
O A x
�
Figure 3.15
Tant que le solide est au repos la force � est équilibrée par la force de frottement �� ,
alors � =− �� . Si la force � augmente la force de frottement �� augmente aussi jusqu’à une
valeur maximale �� = � �� à l’état limite d’équilibre. Si la force � augmente encore le corps
commence à se déplacer. Donc le solide est en équilibre tant que �� ≤ � �� .
Pr REBHI MEBROUK 21
La force de frottement est dirigée dans le sens apposé à celui du déplacement du corps.
Sa valeur maximale est égale au produit du coefficient de frottement statique �� par la réaction
normale � de la surface d’appui (Figure 3.16).
�� = �� . �max (3.7)
Où : �� = �� où �� est l’angle de frottement maximal.
��
��
�� O �
Figure 3.16
3.5.5) Conditions d’équilibre :
En présence de frottement on étudie la position équilibre limite c’est-à-dire quand la
force de frottement est maximale (�� = �� = �� . �). Dans cet état on représente la réaction
de la liaison par deux composantes la normale � et la force de frottement maximale � �� et
ensuite on établit les conditions d’équilibres statiques.
3.5.6) Exemples :
3.5.6.1) Exemple 3.1 :
Déterminer la direction de la réaction de l’articulation O du système représenté sur la
figure (3.17). Sachant que la barre OA, de poids � , repose sans frottement sur le support C.
Solution 3.1 :
Le poids � est vertical, la réaction � � est normale à la barre, les directions de ces deux
forces se coupent au point N (Figure 3.17). A l’équilibre de la barre la direction de la réaction
au point O � � (troisième force) doit passer par le point N.
N A
��
�� C
� �
O
Figure 3.17
3.5.6.2) Exemple 3.2 :

Déterminer la force � qu’il faut appliquer sous un angle � = ��° par rapport à
l’horizontale pour déplacer une masse de 1kg, posée sur un plan horizontal rugueux de
coefficient de frottement statique égal à 0.6 (figure 3.18).
Pr REBHI MEBROUK 22
Figure 3.18
Solution 3.2 :
On étudie la position d’équilibre limite. Les forces agissantes sur la masse sont :
Le poids � , la force � , la normale � et la force de frottement maximale � �� (figure 3.19).
y
� �
��
x
�
Figure 3.19
On établit les conditions équilibre :
�� = � �� − �� = � �� = �� = �. �� (a1)
�� = � � + �� − � = � � = � − �� (b1)
En remplaçant (b1) dans (a1) on trouve :

��. . �
�� = ��. � − �� + ��. . �� = ��. . � �=
�� + ��. . ��
Application numérique :
�, �. ��
�= � = ��
�� + �, �. ��(��)
3.5.6.3) Exemple 3.3 :

Calculer la force � qu’il faut appliquer au corps de poids � pour le maintenir en équilibre
sur un plan lisse incliné d’un angle � sur l’horizontale (Figure 3.20), et trouver la force de
pression du corps sur le plan incliné. La force � est parallèle au plan incliné.
� �
� �
Figure 3.20
Pr REBHI MEBROUK 23
Solution 3.3 :
Isolons le corps sur lequel agissent les forces suivantes : Le poids � , la force � et la
réaction � du plan incliné (figure 3.21) et construisons le triangle des forces en commençant
par représenter le poids � , vertical, puis la réaction � , perpendiculaire au plan incliné et la
force � parallèle au plan (figure 3.22).
�
�N �
�
�
�
�
�
�
N
L’application du Théorème de Sinus donne :

� � �
= =
�� (�/�)
Alors on obtient :� = �. �� et � = �. ��
3.5.6.4) Exemple 3.4 :

Une poutre AB de poids P=200N et de longueur l=3m repose sans frottement en A sur
un plan horizontal et en B sur un plan lisse incliné d’un angle � = ��° par rapport à
l’horizontale.
L’extrémité B de la barre est retenue par un câble passant par une poulie C (de masse
négligeable) et auquel est suspendue une charge Q. Le brin BC du câble est parallèle sur le
plan incliné (figure 3.23).
Déterminer la valeur de la charge Q assurant l’équilibre la barre AB inclinée d’un angle
� = ��° sur l’horizontale ? Déterminer alors les réactions aux points A et B.
C
B (? = �/�)
y
�
� � �
A x
Figure 3.23
Solution 3.4 :
La barre repose aux points A et B sans frottement et la surface de contact est un point,
alors les réactions sont perpendiculaires aux surfaces d’appuis. Les forces appliquées à la barre
(figure 3.24) sont : le poids � vertical, la tension � parallèle sur le plan incliné, la réaction � �
normale au plan horizontal et la réaction � � perpendiculaire au plan incliné.
Pr REBHI MEBROUK 24
Les conditions d’équilibre de la barre donnent : La tension du câble T est égale à la charge Q
(la poulie est de masse négligeable).
��
C
� �
Y
�
��
B
��
� �
� �
A X
Figure 3.24
1) �
�� = � �� − �� = � �� − �� = � �� = � (�� = ��) (a4)
2) �
�� = � �� + �� + �� − � = � �� + �� + � �� − � = � (b4)
3) �
�� (�� ) = � �. (�. ��)/� − �� . �. �� = � �� = �/� (c4)
En remplaçant �� et �� , dans la relation (b4) on trouve :
� � �
+ � �� + � �� − � = � + �. � �� − � = � � =
� � �. ��
��
�� = �� = ��
�
��
�� = � = � = ��. ��
�. �� ( �/�)
3.5.6.5) Exemple3.5 :
Une barre AB de longueur �� = � � et de poids P=60 kgf, reposant sans frottement sur
le sommet C et s’appuyant en B sur un plan horizontal lisse. La barre est maintenue inclinée
d’un angle � = ��° par rapport à la verticale à l’aide du câble OB inextensible de masse
négligeable et de longueur �� = �, � � (figure 3.25).
Déterminer les réactions aux points B et C ainsi que la tension dans le câble OB.
A
�
O B
Figure 3.25
Pr REBHI MEBROUK 25
Solution 3.5 :
Les forces appliquées sur la barre AB (figure 3.26) sont :
* La réaction � � (perpendiculaire à AB, contact sans frottement).
* La réaction � � (perpendiculaire à OB, contact sans frottement).
* La tension � (suivant le câble).
* Le poids � vertical.
Y
A ��
��
C �
��
�
��
O � B
X
Figure 3.26
A l’équilibre de la barre AB nous avons :

a) � �� (�� ) = � �� . �� − �. (��. ��)/� = � �� = �. (�� . ��)/�. ��
Avec : �� = �� /��, alors : �� = (�. �� . �� )/�. ��
b) �
�� = � � = �� = �� . �� = (�. �� . �� . ��)/�. ��
c) �
�� = � �� − � + �� = � �� = � − �� . �� = � � − �� . �� /�. ��
�� = �� ; �� = �� = ��
5.6) Exemple 3.6 :

Une barre AC de longueur l=450 cm et de poids P=100 N, articulée au point B et
soutenue par un câble CD inextensible et de masse négligeable, supporte à son extrémité A
une charge Q=400 N (Figure 3.27). Déterminer la réaction de l’articulation B ainsi que la
tension dans le câble CD.
On donne : ?=60° et BC=BD=a=300 cm.
Pr REBHI MEBROUK 26
B
�
�
C
Figure 3.27
Solution 3.6 :
Les forces appliquées sur la barre AC (Figure 3.28) sont :
 Le poids �.
 La charge � .
 La réaction � � .
 La tension � (suivant le câble).
��
A ��
� B
��
� �
� ��
C
�
� ��
�
Figure 3.28
A l’équilibre de la barre AC nous avons :

1) �
��(�� ) = �
�
�. ��. �� − � �
− �� . �� − �. ��. �� = � (a6)
Avec : �� = � et �� = � − �
La relation (a6) devienne :
� � �
�. (� − �). �� − � � − . �� − �. �. �� = � �= �− � .� + −� .�
� � �
Pr REBHI MEBROUK 27
�.��
2) �
�� = � �� = �� = �. �� = �
� − � .� + �
−� .�
3) �
�� = � �� − � − � − �� = � �� = � + � + �. �� ?
� = ��
�� = ��, ��
�� = ��, ��
�� = ��, ��
Pr REBHI MEBROUK 28
Chapitre IV
CINEMATIQUE DU SOLIDE
4.1) Introduction :
L’étude du mouvement d’un solide est faite par rapport à un système d’axes appelé :
Référence, si les coordonnées du solide dans le système de référence choisi ressent constantes,
le solide est au repos ; si elles sont variables avec le temps il est en mouvement par rapport au
système de référence.
Définir cinématiquement la loi du mouvement d’un solide c’est définir à tout instant la
position de ce solide par rapport au système de référence choisi.
En cinématique, connaissant la loi du mouvement du solide, on cherche les grandeurs
cinématiques caractérisant son mouvement tel que la trajectoire, la vitesse,
l’accélération ….etc.
4.2) Cinématique des corps solides :
Il existe trois types de mouvement du solide : Le mouvement de translation, le
mouvement de rotation et le mouvement composé (translation et rotation)
4.2.1) Mouvement de translation d’un solide :
Le mouvement d’un solide est dit un mouvement de translation si toutes ses droites se
déplacent parallèle à elles-mêmes.
4.2.1.2) Théorème :
Dans un mouvement de translation tous les points du corps décrivent des trajectoires
parallèles d’après la même loi de mouvement et à chaque instant ils possèdent des vitesses et
des accélérations égales.
* Démonstration :
Soit un solide (S) animé d’un mouvement de translation par rapport au système de
référence R(O,xyz).Concéderons les deux points du solide A et B de rayons vecteurs �� et ��
(figure 4.1), nous avons : �� = �� + ��
Z
A A’
��
B B’
��
o Y
X
Figure 4.1
Pr REBHI MEBROUK 29
Les vitesses des deux points sont données par :

��
�� = � = � + (4.1)
��
La distance AB est constante :
��
=� = �� = �� (4.2)
��
Pour les accélérations nous avons :

��
�� = �� = �� = �� (4.3)
4.2.1.3) Conséquence :
Le mouvement de translation d’un solide est complètement défini par le mouvement de
l’un de ses points. Donc l’étude du mouvement de translation des corps solide est ramenée à
l’étude de la cinématique d’un point.
4.2.2) Mouvement de rotation d’un solide :
Le mouvement de rotation d’un solide est un mouvement dans le quel deux points
quelconques du corps restent fixes (immobiles). La droite passant par ces deux points
immobiles est appelée : axe de rotation.
4.2.2.2) Vitesse et accélération angulaires :
Considérons deux plans P1 et P2 passant par l’axe de rotation Oz, P1 fixe et P2 lié au
solide en rotation. La position instantanée du solide est déterminée par l’angle �(�) entre les
plans P1 et P2 (figure 4.2).
Z
�
Z �
�(�)
�
r
�(�)
P1 M
P2
O Y
O Y
X
X Figure 4.3
Figure 4.2
L’angle  est appelé angle de rotation du solide. L’angle de rotation du solide est positif
(� > 0) si le solide tourne dans le sens géométrique et il est négatif (� < 0) dans le cas
contraire.
L’équation � = �(�) exprime la loi du mouvement de rotation du solide (figure 4.3).
Pr REBHI MEBROUK 30
Les modules de la vitesse et de l’accélération angulaires (� et �) du solide sont données

respectivement par :
��
�= (4.4)
��
��
�= = (4.5)
��
4.2.2.3) Rotation uniforme :

La rotation d’un solide est dite uniforme quand la vitesse angulaire  est constante. La
loi du mouvement est donnée par :
� � = �. � + �� (4.6)
Avec �� angle de rotation initial.
4.2.2.4) Rotation uniformément variée :
Un solide est animé d’un mouvement de rotation uniformément variée si son
accélération angulaire  est constante. (�= constante).
La loi du mouvement est donnée par l’équation suivante :
�
� � = . �. �� + �� . � + �� (4.7)
�
Avec �� vitesse angulaire initiale.
4.2.2.5) Vitesse et accélération angulaires d’un point du solide :
Soit le point M d’un solide, en rotation, situé à la distance  de l’axe de rotation Oz
(figure 4.4).
Y
M
M0
��
��
�
� �
��
O � X
Figure 4.4
Pendant la rotation du solide le point M décrit un cercle de rayon  et de centre O appartenant

à un plan perpendiculaire à l’axe de rotation Oz.
Le module de la vitesse linéaire circonférentielle �� du point M est donnée par :
�� .��
�� = = = �. �� = �. � (4.8)
��
Pr REBHI MEBROUK 31
Le module de l’accélération instantanée �(�) du point est donné par la relation suivante :
�(�) = �� + �� (4.9)

Où : �� et �� sont respectivement les vecteurs accélérations normale et tangentielle du
point M. Elles sont données par :
��
�� = �� (4.10)
��
�� =
�
(4.11)
L’angle � entre le vecteur de l’accélération instantanée �(�) et le vecteur de

l’accélération normale �� se détermine d’après la formule suivante :
��
�� = = (4.12)
��
Compte tenu des relations (4.47) et (4.48) on trouve :
��
�� = �. �� = �. � (4.13)
�� .��
�� = = �. �� (4.14)
�
�(�) = �. �� + �� (4.15)
4.2.3) Remarques :
La rotation est accélérée si le vecteur de l’accélération tangentielle �� est dirigé
dans le même sens que le vecteur de la vitesse angulaire �, dans le cas contraire la
rotation est retardée. L’accélération normale �� est toujours dirigée vers l’axe de
rotation.
4.2.4) Mouvement plan d’un solide :
Dans un mouvement plan le solide se déplace parallèlement à un plan fixe donné.
4.2.4.2) Décomposition du mouvement plan :
Considérons deux repères R0(O,X0Y0Z0) fixe et R(A,XYZ) lié au solide en mouvement.
Le mouvement plan d’un solide se compose d’un mouvement de translation où tous les
points se déplacent avec la même vitesse qui est la vitesse du pôle (point instantanément
fixe) �� et d’un mouvement de rotation autour du pôle (figure 4.5).
4.2.4.3) Vitesses des points du solide :
Dans le repère fixe R0(O,X0Y0Z0) nous avons :
�� = �� + � (4.16)
��
�� = �� = �� + �� (4.17)
��
Dans l’équation (4.17) le terme = �� représente la vitesse du pôle par rapport au
��
repère fixe : C’est la vitesse de translation du solide.
Pr REBHI MEBROUK 32
Y
��/�
Y0
�
��
A
� X
��
O X0
Figure 4.5
��
Le terme = ��/� représente la vitesse du point M quand le rayon vecteur �� est
��
constant c’est-à-dire quand le point A est immobile : C’est la vitesse de rotation du solide
autour du pôle A.
�� = �� + ��/� (4.18)
Avec :
��/� = �(�)ᴧ�� (4.19)
��
Où : � � = �. � : est la vitesse angulaire du solide, avec � =
��
Le module et la direction de la vitesse du point M �� se déterminent par la méthode du

parallélogramme des vitesses (figure 4.6).
��
��/�
��
M
��
A
Figure 4.6
Pr REBHI MEBROUK 33
4.2.4.4) Théorème de projection de vitesses :

Les projections des vecteurs vitesses de deux points du solide, sur la droite joignant ces
points, sont égales.
Démonstration :
Considérons deux points A et B d’un solide animé d’un mouvement composé et prenant
le point A comme pôle (figure 4.7).
Y ��
�� /�
��
� �
A �� B �� X
Figure 4.7
D’après la relation (4.55) on a :

�� = �� + ��/� (a4)
La projection des deux membres de l’égalité (a4) sur l'axe Ax donne :
�� = �� + ��/�
�
��. �� = �� . �� + � (b4)
La projection du vecteur vitesse ��/� sur AB est nulle (��/� est perpendiculaire à AB),
alors les projections des vecteurs vitesses �� et �� sur la droite AB sont égales.
4.2.5) Centre Instantané des Vitesses :
Le centre instantané des vitesses est le point du solide dont la vitesse, à l’instant
considéré, est nulle.
4.2.5.1) Théorème du centre instantané des vitesses :
Les vitesses �� et �� des points A et B du solide sont proportionnelles à leurs distances
au centre instantané des vitesses (P).
��
��
= �� (4.20)
Démonstration du théorème du centre instantané des vitesses :

Soient les deux points du solide A et B, de vitesse, à l’instant (t), �� et �� non parallèles
(figure 4.8). Traçant la droite AA’ perpendiculaire à la vitesse �� et la droite BB’ perpendiculaire
à la vitesse �� .
Soit le point � = ��' ∩ ��' . A cet l’instant considéré le point (P) est immobile sa vitesse
est nulle (�� = �) : est le centre instantané des vitesses.
Pr REBHI MEBROUK 34
B
��
�
A
P
A’
B’
Figure 4.8
D’après la relation (4.18) nous avons :

�� = �� + ��/� = ��/� : Vitesse de rotation du point A autour du pôle P.
�� = �� + ��/� = ��/� : Vitesse de rotation du point B autour du pôle P.
�
�� = ��/� = ��. � � = �� (c4)
��
�� = ��/� = ��. � �=
��
(d4)
��
�� = �� = =
��
4.2.6) Cas particuliers du centre instantané des vitesses :
4.2.6.1) Cas de roulement sans glissement :


Figure 4.9
Le point P du cylindre (figure 4.9) en contact avec le plan fixe ne glisse pas, sa vitesse
de translation est nulle (�� = �). Alors le point de contact P est un centre instantané des
vitesses.
b) Cas où les vitesses �� et �� sont parallèles :
* Si �� = �� et la droite AB n’est pas perpendiculaire à la vitesse �� (figure 4.10).
Nous avons d’après le théorème des projections des vitesses :
�� . �� = �� . �� ) Alors le solide est en translation.
�� = �� ; (�� = �).
Pr REBHI MEBROUK 35
�
A ��
�
B ��
Figure 4.10
Détermination du centre instantané des vitesses : Soit le point P est le centre instantané
des vitesses, alors :
� �
�
� = �� = �� = �(Pas de rotation) donc �� = �� = ∞; le centre instantané des vitesses
n’existe pas.
* Soit �� ≠ �� et la droite AB est perpendiculaire à la vitesse �� (figure 4.11 a et 4.12).
Le centre instantané des vitesses se détermine par constriction géométrique d’après la relation
suivante :
��
= �� .
��
A A
��
B
P
�
P B
��
4.2.7) Calcul des accélérations :

Soient les deux points du solide A et M, de rayons vecteurs �� et �� (figure 4.13). On
peut écrire :
�� = �� = �� + �
Z
M
�
��
�� A (Pôle)
O Y
X
Figure 4.13
Pr REBHI MEBROUK 36
L’accélération du point M est donnée par :

��
�� =
��
= �� + ��
(4.21)
��
Où : �� = Est l’accélération du pôle.
��
��
��/� = Est l’accélération du point M pendant sa rotation autour du pôle P (figure 4.14).
��
Alors :
�� = �� + ��/� (4.22)
L’accélération des point M autour du pôle A peut s’écrire sous la forme :
��/� = ��
�/� + ��/�
Avec :
��
�/� = ��. �
�
(4.23)
��/� = ��. � (4.24)
On trouve:
��/� = ��. �� + �� (4.25)
Où � et � sont la vitesse et l’accélération angulaires du solide.
L’accélération ��
�/� est dirigée vers le pôle. L’accélération ��/� est perpendiculaire au
vecteur ��, elle est dirigée dans le sens de la rotation du solide quand la rotation est accélérée
(figure 4.14) ou dans le sens inverse quand la rotation est retardée (figure 4.15).
��
��/� ��/�
��
� �
�� M
��
�/�
A
(Pôle) Figure 4.14 ��
M ��
��
�/�
��
��/�
��
��/�
(Pôle) A
� Figure 4.15
Pr REBHI MEBROUK 37
L’angle �entre les vecteurs accélérations ��/� et ��

�/� est donné par :
�
�� = (4.26)
��
�(�) = �. �� + �� (4.27)
4.2.8) Théorème :
L’accélération de tout point M du solide est égale à la somme géométrique de
l’accélération d’un autre point, pris comme pôle, et de son accélération dans sa rotation autour
de ce pôle.
�� = �� + ��/� = �� + ��
�/� + ��/� (4.28)
4.2.9) Centre Instantané des Accélérations :
Si un solide est animé d’un mouvement composé il existe à chaque instant un point Q
dont l’accélération est nulle. Ce point d’accélération nulle est appelé : Centre Instantané des
accélérations.
4.2.9.2) Détermination du Centre Instantané des Accélérations :
Connaissant la vitesse et l’accélération angulaires (� et �) du solide ainsi que
l’accélération �� d’un point A du solide (figure 4.16).
La position du centre instantané des accélérations (Q) se détermine de la façon
suivante :
E
��/� ��
� Q
� ��
A
�
�
Figure 4.16
�
a) On calcule l’angle � à l’aide de la relation �� =
��
b) On mène par le point A sous l’angle�par rapport au vecteur �� la droite AE
c) On porte sur la droite AE le segment de droite AQ de longueur :
��
�� = (4.29)
� +��
�
Le point Q ainsi construit est le Centre instantané des accélérations.

* Démonstration :
Prenant le point A comme pôle. Nous avons :
�� = �� + ��/� ; avec : ��/� = ��. �� + �� (4.30)
Pr REBHI MEBROUK 38
Portant (4.29) dans (4.30) on trouve :

��
��/� = �� + �� /� = �� (4.31)
�� +��
D’autre part ��/� doit former un angle � avec la droite QA d’où ��/� est parallèle à ��
mais de sens opposé. Alors ��/� =− �� donc : ��/� = �
4.2.9.3) Théorème du Centre Instantané des accélérations :
Les accélérations �� et �� des points M et N du solide sont proportionnelles à leurs
distances au Centre instantané des accélérations Q.
��
��
= �� (4.32)
* Démonstration :
Si le centre instantané des accélérations (Q) est pris comme pôle, l’accélération de tout
point M du solide peut être calculée en fonction de celle du pôle d’après la relation suivante :
�� = �� + ��/� = ��/� = ��. �� + �� (4.33)
�� = �� + ��/� = ��/� = ��. �� + �� (4.34)
Les relations (4.33) et (4.34) donnent :

��
= . (4.35)
��
La relation (4.35) exprime le Théorème du Centre Instantané des accélérations.

4.3) Mouvement d’un solide autour d’un point fixe (Angles d’Euler) :
Les angles d'Euler sont surtout utilisés pour le repérage d'un repère �(�, ��) mobile en
mouvement par rapport à un repère de référentiel �� (�, �� ) considéré comme fixe (figure
4.17).
��
� �
O
��
��
Figure 4.17
En cinématique du solide, on s'intéresse à la description du mouvement du solide en

rotation quelconque autour du point O, qui peut être un point fixe du solide dans le repère de
référence �� (�, �� ) ou le centre de masse.
Pr REBHI MEBROUK 39
Les angles d'Euler sont choisis de façon à permettre une mémorisation simple de la
construction du vecteur de rotation instantané du solide nécessaire à l'étude de sa cinématique.
On montre que dans le cas général, il faut trois rotations pour passer de du repère fixe
au repère mobile �(�, ��), lié au solide par les trois rotations successives :
4.3.1) Rotation d’angle � autour de l’axe (�, �� ) :

��(�, �� ) est transformé en �' (�, �� ) (figure 4.18).
4.3.2) Rotation d’angle � autour de l’axe (�, �) :

�' (�, �� ) est transformé en �'' (�, ��) (figure 4.19).
��
��
�
� �
�
�
�
O
�� O
�
��
� �
4.3.3) Rotation d’angle � autour de l’axe (�, �) :

�'' (�, ��) est transformé en �(�, ��) (figure 4.20).
�
� �
�
�
�
�
Figure 4.20
Les trois rotations du solide (S) dans son mouvement par rapport au repère fixe sont
représentées sur la figure 4.21.
Pr REBHI MEBROUK 40
��
�
�
�
�
� �
�
O
��
� �
�
��
Figure 4.21
Les angles �, � et � sont les angles d’Euler :

� : Angle de précession,
� : Angle de nutation,
� : Angle de rotation propre.
Le vecteur vitesse de rotation total � du solide (S) dans son mouvement par rapport au
repère fixe �� (�, �� ) est donné par :
��
�= �+ �+ �� (4.36)
��
Les trois positions successives du point M sont montrées sur la figure 4.22.
��
M �
� M’’
�
� M’
� �
� M0
O
��
� �
�
��
Figure 4.22
4.4) Expression analytique du vecteur rotation � dans le repère fixe :

� = �� + �� + �� (4.37)
On doit exprimer les vecteur unitaires � et � dans le repère �� (�, �� )
Pr REBHI MEBROUK 41
Première rotation (figure 4.23) :

� =− ��. �� + ��. �� (4.38)
� = ��. �� + ��. �� (4.39)
�
O �
��
��
�
��
Figure 4.23
Deuxième rotation (figure 4.24) :

� = ��. � + ��. ��
� =− ��. ��. �� + ��. ��. �� + ��. �� (4.40)
� =− ��. � + ��. ��
� = ��. ��. �� − ��. ��. �� + ��. �� (4.41)
Troisième rotation (figure 4.25) :

� = ��. � + ��. � (4.42)
� =− ��. � + ��. � (4.43)
� �
� ��
� �
� �
� �
� �
O � O �
En portant les expressions (4.39) et (4.41) dans la relation (4.36) on trouve :

��
� �/�� = ��. ��. �� − ��. ��. �� + ��. �� + ��. �� + ��. �� + �
��
��
� �/�� = ��. �� + �� . �� + �� − ��. �� . ��
��
��
+ �� + . �� (4.44)
��
Pr REBHI MEBROUK 42
Les coordonnées �� , �� et �� du vecteur � dans le repère �� (�, �� ) sont donc :

��
�� = ��. �� + �� (4.45)
��
��
�� = �� − ��. �� (4.46)
��
��
�� = �� + (4.47)
��
4.5) Expression analytique du vecteur rotation � dans le repère �(�, ��):

� = �� + �� + ��
On doit exprimer les vecteur unitaires �� et � dans le repère�(�, ��)
Première rotation (figure 4.23) :
�� =− ��. � + ��. � (4.48)
�� = ��. � − ��. � (4.49)
Deuxième rotation (figure 2.24) :
� = ��. � − ��. � (4.50)
�� = ��. � + ��. � (4.51)
Troisième rotation (figure 2.25) :
� = ��. � + ��. � (4.52)
� = ��. � − ��. � (4.53)
En portant (4.52) dans (4.51) on trouve :
�� = ��. ��. � + ��. ��. � + ��. � (4.54)
L’expression finale du vecteur rotation � dans le repère �(�, ��) est :
��
� �/� = .�+ ��. � − ��. � + ��. ��. � + ��. ��. � + ��. �
��
� ��
� = ��. �� + �� .� + ��. �� − �� .�
� ��
��
+ �� + .� (4.55)
��
Les coordonnées �, �et � du vecteur � dans le repère �(�, ��) sont donc :
��
�= ��
��. �� + �� (4.56)
��
�= ��
��. �� − �� (4.57)
��
�= ��
�� +
��
(4.58)
Pr REBHI MEBROUK 43
4.6) Exemples :
4.6.1) Exemple 4.1 :
La barre O0A=50 cm est en rotation autour de l’axe O0 avec une vitesse angulaire
constante �, dans un plan fixe (O0, xy) à raison de 10 tr/min. On considère dans le même plan,
un point fixe B, de l’axe Oy, situé à 5 cm du point O et on abaisse la perpendiculaire BM sur
OA. Le point M décrit un cercle de centre O milieu de O0B (figure 4.26). Déterminer la vitesse et
l'accélération du point M situé sur OA.
Y
A
B
O
’
�
�
O0
X
Figure 4.26
Solution 4.1 :
Pour déterminer la vitesse et l'accélération du point M, il faut déterminer ses
coordonnées dans le repère R(O0, xy).
Y
B A
�
� = �. �
N � M
�
yM O
�
�
O0 xM X
Figure 4.27
Pr REBHI MEBROUK 44
1) Coordonnées du point M :
D’après la figure 4.27, nous avons :
�� = �� : Le triangle OBM est isocèle, donc les angles OBM et OMB sont égaux.
�� ⊥ ��
�� = � = �. �
�� ⊥ ��
Les coordonnées du point M sont déterminées par :
�� = �� = �. �� = �. �� − �. � �� = �. �� . � �� (�) = �. ��(�. �. �)
�� = � + �. �� = �. � + �� − �. � �� = �. � − �� . �
D’où :
�� = �. �� . �. �
�� = �. � − ��(�. �. �)
2) Coordonnées de la vitesse du point M :
��(�)
�� = ��
= ��. �. ��(�. �. �) ;
�� (�)
�� = = ��. �. ��(�. �. �)
��
�� = �� + �� = ��. �
3) Coordonnées de l’accélération du point M :

��
�� = =− ��. ��. ��(�. �. �)
��
��
�� = =+ ��. �� . ��(�. �. �)
��
�� = �� + �� = ��. ��
�. �. � �. � ��. �
�= = = � = �. �� /�
��
�. ��
�� = ��. � = �. . �. �� = �. �� /�
�
�. ��
�� = ��. �� = �. . �. �� = �. �� /��
�
4.6.2) Exemple 4.2 :
La tige AB se déplace dans le plan (O, XY) de D vers C, l'extrémité A glisse à l'intérieur
de la demi-circonférence fixe DAC et la tige passe par le point C. Déterminer la vitesse VM du
point M de la tige qui coïncide avec le point C à l'instant où le rayon OA est perpendiculaire au
diamètre CD (figure 4.28), si à cet instant la vitesse du point A est égale à VA=10 m/s.
Solution 02 :
L’extrémité A de la tige AB est animée d’un mouvement circulaire, sa vitesse �� est
perpendiculaire au rayon OA et la vitesse �� du point M est dirigée suivant la tige AB (figure
4.29).
Traçant les droites MN perpendiculaire à la vitesse �� et AD perpendiculaire à la
vitesse �� .
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses de la tige AB.
Pr REBHI MEBROUK 45
Y
N
Y P
��
B R
B
R R
C M=C
O D X O D X
’ R
R
��
A A
D’après le théorème du centre instantané des vitesses nous avons :

��
= �� = . ��
��
Avec : �� = �� et �� = � �. On trouve :
�� .
�� = . �� = . �� =. ��
��
� . � ��. �
Application numérique : �� = � �= � �� = �, �� /�
4.6.3) Exemple 4.3 :

Les coulisseaux A et B auxquels est fixée la règle AD se déplacent suivant deux glissières
perpendiculaires (figure 4.30). Sachant la vitesse VA du coulisseau A, trouver, en fonction de
l’angle �, la vitesse angulaire de la tige, la vitesse du coulisseau B ainsi que la vitesse du point
M de la règle situé à la distance b du coulisseau B (BM=b).
On donne AB = a
Y
D
M
B
A 
O X
��
Figure 4.30
Pr REBHI MEBROUK 46
Solution 4.3 :
Connaissant les directions des vitesses �� et �� , on trace les droites AA’ perpendiculaire
à �� et BB’ perpendiculaire à ��
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses de la règle AB (figure 4.31).
Y
�� D
A’
��
�� M
B’ P B �
N
A �
�� O X
Figure 4.31
Calcule de la vitesse angulaire de la tige :

D’après le théorème du centre instantané des vitesses on a :
��
= �� = �� /�. �� : Vitesse angulaire de la tige.
��
Calcule de la vitesse du coulisseau A :
��
= �� = . �� = �� . ��
��
Calcule de la vitesse du point M :
La vitesse �� du point M doit être perpendiculaire à la droite PM à cet instant où (�� ⊥
��). Elle est se détermine à l’aide de l’équation du centre instantané de vitesses :
��
= �� = . ��
��
Détermination de la distance PM :
Dans le triangle PMN on peut écrire :
�� = �� + �� = �� + ��
+ �� = �. �� + �. ��
+ �. ��
�� = �� + �. � + � . �. ��
D’où :
�� = �� + �. � + � . �. �� . �� /�. ��
Pr REBHI MEBROUK 47
4.6.4) Exemple 4.4 :

La tige AB est articulée à la tige BC et reliée à la manivelle OA en rotation autour de
l’axe O avec la vitesse angulaire constante �� = � ��/�.
��
A
� O
C
�
Figure 4.32
Pour la position représentée sur la figure (figure 4.32) et sachant que la rotation de la
tige AB est retardée déterminer :
1) La vitesse �� et l’accélération �� de l’extrémité B de la tige AB.
2) La vitesse et l’accélération angulaire �� et �� de la tige AB.
On donne : OA=a=50 cm ; AB=2.a ; �� = � �; � = ��° et � = ��°
Solution 4.4 :
Les extrémités A et B ont un mouvement circulaire leur vitesses �� et �� sont
perpendiculaires respectivement à la manivelle OA et à la tige BC (figure 4.33).
Avec : �� = �. �� (e4)
D’après le théorème des projections des vitesses �� et �� sur la droite AB nous avons :
�.��
�� = �� . �� = (f4)
��
Traçons les droites AA’ et BB’ perpendiculaires respectivement aux vitesses �� et �� .
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses pour la tige AB (figure 4.33).
D’où :
�� .�� .��
�� = �� = = �� = �� /� (h4)
�� .�
Traçons les droites AA’ et BB’ perpendiculaires respectivement aux vitesses �� et �� .
Le point � = ��' ∩ ��' est le centre instantané des vitesses pour la tige AB (figure 4.33).
D’où :
�� .�� .��
�� = = = �� = �� /� (i4)
�� .�
Pr REBHI MEBROUK 48
Y
B’ ��
��
� ��
A’ P A O
��
��
�/�
C ��
�
��
�
�
B X
��/�
��
Figure 4.33
Prenant le point A comme pôle pour la tige AB, alors on peut écrire (figure 4.33) :
�� = �� + ��/� = �� + ��
�/� + ��/�
��
� + �� = �� + ��/� + ��/� (j4)
�� = ��
� + ��
Avec:
�.�� . �.��
��
�/� = ��. �� = et ��
� = �
= �
= �
(k4)
� �� . � �.��
La projection de l’équation (e4) sur l’axe By donne :

� �
��
� . �� − �� . �� = ��/� �� = ��
� − . ��
�/� (l4)
��
La vitesse angulaire �� de la tige BC est donnée par :

�� . �
�� = ��. �� = �� =
�� . ��
L’accélération angulaire �� de la tige AB se calcule à l’aide de la relation suivante :
��
�/�
�� = (m4)
��
La projection de l’équation (j4) sur l’axe Bx donne :

− ��
� . �� − �� . �� = �� − ��/� ��/� = �� + �� (�� + ��
�) (n4)
Les relations (m4) et (n4) donnent :

�
�� = � + �� + ��
�. � � �
Pr REBHI MEBROUK 49
�� = � �/�
�� = ��, �� /�
�� = � ��/�
��
� = ��. � �/� ; �� = �. � �/� ; �� = ��, �� /�
� �
��
�/� = � �/� ; ��/� = �� /� ; �� = ��, �� /�
� �
�� = � ��/�
�� = ��, �� /��
Pr REBHI MEBROUK 50
Chapitre V
GEOMETRIE DE MASSE
5.1) Point matériel :
Les objets matériels qui, dans certaines circonstances, peuvent être considérés comme
petits et dont la position sera repérée par trois coordonnées, seront appelés des “points
matériels”. On appelle ainsi “point matériel” un point doué de masse. Ce concept est donc une
idéalisation, souvent utile, de la notion familière d’objet matériel.
5.2) Système matériel :
On appelle système de points matériels, ou système matériel, tout ensemble (fini ou non)
de points matériels. Dans le cas des systèmes constitués d’un nombre fini de points, on appelle
masse � du système matériel la somme des masses �� de chacun de ses n points :
�
�= ��
�=�
Dans le cas de l’idéalisation d’un objet par un ensemble de points matériels très
nombreux et très rapprochés les uns des autres (par exemple faire correspondre un point
matériel à chaque atome de l’objet), on facilite les calculs pratiques en adoptant une
représentation continue du système, en associant à chaque élément différentiel �� (élément
d’une courbe, d’une surface ou d’un volume) une masse élémentaire :
�� = �. ��
� Étant la masse unitaire (respectivement par unité de longueur ( � = � ), ou par unité de
surface (� = �) ou par unité de volume (� = �)).
La masse totale du système matériel (S) aura ainsi l’expression :
�= �� = �. ��
(�) (�)
5.3) Utilité de la géométrie des masses

La géométrie des masses regroupe les définitions et la recherche des propriétés d’un
certain nombre de paramètres caractérisant les systèmes matériels.
A tout système matériel on associe un point appelé centre de masse et dont la
connaissance fournit une information globale sur la situation du système (le centre de masse
est une sorte de point moyen du système).
On associe également pour les systèmes matériel une famille de paramètres appelés
moments et produits d’inertie, qui caractérisent la dispersion (ou inversement la concentration)
des points du système autour d’un point, d’une droite ou autour d’un plan donnés.
Le centre de masse, les moments et produits d’inertie donnent donc une idée simplifiée
de la situation et de la confirmation du système.
En plus de leur rôle de caractérisation globale des systèmes matériel, les paramètres
étudiés dans la géométrie des masses jouent un rôle fondamental dans l’étude dynamique des
systèmes.
Pr REBHI MEBROUK 51
5.4) Masse d'un système :

5.4.1) Définition et propriétés de la masse :
La masse est une grandeur scalaire positive associée à un système matériel. En
mécanique classique, cette masse est représentative de la quantité de matière contenue dans
le système matériel. La masse définit une mesure complètement additive.
Soient ( �� ) et ( �� ) deux systèmes matériels quelconques mais disjoints de masses
respectives m1 et m2, le système � = �� ∪ �� a pour masse � = �� + �� .
Pour un système à masse conservative la masse ne varie pas au cours du temps.
5.4.2) Système continu :
Un système continu, est un ensemble dans lequel entre deux valeurs de variables,
d'entrée ou de sortie, on peut toujours supposer une valeur intermédiaire.
Un système continu a une infinité d'inconnues.
5.4.3) Système discret :
Un système discret est un ensemble qui introduit une relation entre des variables
d'entrée et des variables de sortie, dans lequel ces variables ne peuvent avoir qu'un nombre fini
de valeurs.
Un système discret a un nombre fini d'inconnues.
5.5) Centre de masse, de gravité et Barycentre :
Le centre de masse est lié à la notion de masse m et représente le point central de
l’ensemble de toutes les masses constituant un solide ou un système matériel.
En statique, le centre de gravité est le point d’application du poids ou du vecteur poids �
d’un solide.
Il s'agit d'une simplification qui consiste à considérer le poids comme une force
s'appliquant en un point unique G, plutôt que de le considérer comme une force volumique
s'appliquant en chaque point de l'objet.
Le barycentre représente le centre géométrique d’un solide (volume, surface, ligne) et
ne fait pas intervenir la notion de masse volumique ; il ne tient compte que de la géométrie.
5.5.1) Remarques :
Le centre de masse est confondu avec le centre de gravité G.
Si le solide est homogène, même masse volumique en tout point, le barycentre est
confondu avec le centre de gravité.
Si le solide n’est pas homogène, le barycentre et le centre de gravité sont deux points
différents.
5.5.2) Propriété du centre masse :
Propriété 1 :
Si le solide présente un axe de symétrie, le centre masse G se trouve sur cet axe de
symétrie.
Soient (S1) et (S2) deux systèmes matériels quelconques et disjoints de masses et de
centres de masse respectivement (m1, G1) et (m2, G2) et soit G le centre de masse du système
� = �� ∪ (�� ) de masse � = �� + �� .
Pr REBHI MEBROUK 52
Pour tout point O du solide (S), le centre de masse G vérifie la relation suivante :
�. �� = �� . �� + �� . �� (5.1)
Propriété 2
Soit G le centre de masse d'un système (S) de masse m, soit P un point courant de ce
système, de masse dm, en mouvement par rapport à un repère R.
La vectrice vitesse et accélération du centre de masse G par rapport au repère R se
déduisent des vecteurs vitesses et accélérations des points P par les relations :
�
�(�/�) = � . �� (5.2)
� (�) (�/�)
�
�(�/�) = � . �� (5.3)
� (�) (�/�)
5.6) Détermination de la position du centre masse G :

Dans un repère orthonormé R(O, xyz), on considère un solide (S) de poids (� ) que l’on
assimile à (n) particules (si) de poids (pi). Le poids (� ) du solide (S) est appliqué au centre de
masse (G) du solide de coordonnées (xG, yG, zG) et le poids �� de la particule (si) est appliqué
au point Gi de coordonnées (xi,yi,zi) (figure 5.1).
Z
G1
G3
G ��
ZG G2
��
� ��
O
YG Y
XG
X
Figure 5.1
Le poids solide (S) est donné par :

�
�= �
�=� �
(5.3)
A l’équilibre :
�
�� = �=�
�� (5.4)
�� = �� . � (5.5)
� �
�=�
�� = �� . �� + �� . �� + �� . �� ……. . + �� . �� = � . ��
� �
D’où :
�
�� . � = � . ��
�=� �
(5.6)
� �
�� = � . ��
�=� �
(5.7)
�
Pr REBHI MEBROUK 53
De la même façon on trouve :

� �
�� = � . ��
�=� �
(5.8)
�
� �
�� = � . ��
�=� �
(5.9)
�
5.6.1) Formulation discrète du centre de masse :

En remplaçant le poids P=M.g, le poids Pi=mi g où M est la masse totale du solide, mi
est la masse de la particule si et (g) est l’accélération de pesanteur, dans (5.7) on obtient :
� � � � � �
�� = �� . �� . � = �� . �� = �� . ��
�. � �=� �. � �=� � �=�
� �
�� = � . ��
�=� �
(5.10)
�
De la même façon on trouve :

� �
�� = � . ��
�=� �
(5.11)
�
� �
�� = � . ��
�=� �
(5.12)
�
5.6.1.1) Cas d’un volume :

La masse volumique � étant constante. Sachant que � = �. � et �� = �. �� ; les relations
(5.10) à (5.12) deviennent :
� �
�� = � .�
�=� � �
�
� �
�� = � .�
�=� � � (5.13)
�
� �
�� = � .�
�=� � �
�
5.6.1.2) Cas d’une surface :

La masse surfacique �étant constante. Sachant que � = �. � et �� = �. �� ; les relations
(5.10) à (5.12) deviennent :
� �
�� = � .�
�=� � �
�
� �
�� = � .�
�=� � � (5.14)
�
� �
�� = � .�
�=� � �
�
5.6.1.3) Cas d’une longueur :

La masse linéique  étant constante. Sachant que � = �. � et �� = �. �� ; les relations
(5.10) à (5.12) donnent :
� �
�� = � .�
�=� � �
�
� �
�� = � .�
�=� � � (5.15)
�
� �
�� = � .�
�=� � �
�
Pr REBHI MEBROUK 54
5.6.2) Formulation intégrale du centre de masse :

Dans le cas où on ne peut pas décomposer le solide (S) en un certain nombre fini de
parties dont les positions du centre de gravité soient connues, on décompose le solide en petits
éléments de masse dm tel que la masse totale M du solide soit donnée par :
�= (�)
�� (5.16)
La position du centre de gravité est déterminée par la relation suivante :
�. �� = (�)
��. ��
Les coordonnées du centre de gravité sont déterminées par :

�
�� = (�)
��
(�) ��
�
�� = (�)
�� (5.17)
(�) ��
�
�� = � ��
(�) �
(�) ��
5.6.2.1) Cas d’une longueur : (la masse linéique �étant constante)

Nous avons � = �
�� = �
�. ��; les relations (5.17) donnent :
�� .��
�� = �
� ��
�� .��
�� = �
(5.18)
� ��
�� .��
�� = �
� ��
5.6.2.2) Cas d’une surface : (la masse surfacique �étant constante)

Sachant que � = �
��
�. ��; les relations (5.17) donnent :
��.��
�� = �
� ��
�� .��
�� = �
(5.19)
� ��
�� .��
�� = �
� ��
5.6.2.3) Cas d’un volume : (la masse volumique �étant constante)

Sachant que � = � �� = � �. ��; les relations (5.17) deviennent :
�� .��
�� = �
� ��
��.��
�� = �
(5.20)
� ��
�� .��
�� = �
� ��
Pr REBHI MEBROUK 55
5.7) Exemples :
5.7.1) Exemple 5.1 :
Coordonnées du centre de gravité d’une tige mince et homogène (figure5.2).
Z
x dx
O
L X
Y
Figure 5.2
Solution 5.1 :
L’axe Ox est un axe de symétrie donc le centre de gravité se trouve sur cet axe.
Alors YG = ZG = 0. La masse est répartie d’une façon continue sur toute la longueur.
La coordonnée du centre de gravité sur l’axe des x est donnée par :
�
� . ��
�� =
��
�
On remplace l’élément de masse (figure 5.2) par:�� = �. ��
� �
�
� . ��
� . �. ��
�. ��
�� = = � = � �� = .�
�� . ��
� �
D’où :
�� = �/� (5.21)
5.7.2) Exemple 5.2 :
Coordonnées du centre de gravité d’un arc de cercle homogène, de rayon R et d’angle
au sommet �(figure 5.3). Y
A
yi
�� Pi
�
O xi
�/� X
B
Figure 5.3
Solution 5.2 :
La masse est répartie uniformément sur l’arc de cercle (=Cte). L’axe Ox est un axe de
symétrie donc le centre de gravité se trouve sur cet axe. Alors YG = 0
Soit un point Pi de coordonnées xi et yi (figure 5.3). L’abscisse du centre de gravité est
donnée par la relation suivante :
Pr REBHI MEBROUK 56
� �� .��
�� = (a5)
� ��
Où l’élément de longueur �� et la coordonnée �� sont donnés par :

�� = �. �� et �� = �. �� (b6)
En portant (b5) dans (a5) nous obtenons :
+� � +� �
�
� . ��. �� −� �
��. ��
�� = = +� � = ��. �� = ��
� . �� −� � ��
� −� �
D'où :
�
�� = �� (5.22)
� �
5.7.3) Exemple 5.3 :

Coordonnées du centre de gravité d’un secteur circulaire homogène d’angle au sommet
�
et de rayon R (figure 5.4a).
Solution 5.3 :
La masse est répartie uniformément sur toute la surface du secteur (� = ��).
L’axe Ox est un axe de symétrie donc le centre de gravité se trouve sur cet axe. Alors YG=0.
A
Y
A
Y R dr
��
r
R
�
� O
O x
� X
�/� X
O
R
R
B
B
L’abscisse du centre de gravité est donnée par la relation suivante :
� �� .��
�� = (5.23)
� ��
La coordonnée �� est déterminée en fonction de l’angle � et le rayon � par :

�� = �. �� (5.24)
Pr REBHI MEBROUK 57
L’élément de surface �� est calculé en fonction de l’angle � et le rayon � (figure 5.4c)

par :
�� = �. ��. �� (5.25)
dr
�. ��
Figure 5.4c : Elément de surface ��.
En portant (5.24) et (5.25) dans (5.23), on trouve :

� � +�/� ��
�� . �� . ��. �. ��. �� . �� . −�/� �� . �. �� (�/�)
= �
� � �
�� = = =
�� . ��. ��
� +�/�
�. �� . −�/� �� . �/�
� � �
��
�� = (5.26)
� � �
5.7.4) Cas particulier :
Centre de gravité d’un demi-disque homogène de rayon R (figure 5.5).
Y
G
yG R
O X
Figure 5.5
L’axe OY est un axe de symétrie, le centre de gravité se trouve sur cet axe. Alors :
XG=0.
On applique la relation (5.24) avec � = �
�� /� �� /� ��

�� = . = . �� =
� �/� � �/� ��
D’où:
��
�� = (5.27)
��
Pr REBHI MEBROUK 58
5.8) Théorème de Guldin :

La méthode Guldin permet de déterminer la position du centre de masse des solides
linéaires, surfaciques ou homogènes.
Cette méthode consiste à faire tourner le solide autour des axes qu’il n’intercepte pas. Le
solide linéaire décrie une surface et le solide surfacique décrie un volume.
5.8.1) Premier théorème de Guldin :
La surface de révolution engendrée par une ligne tournant autour d’un axe (Δ), situé
dans son plan et ne la traversant pas, est égale au produit de la longueur de la ligne par la
longueur du cercle décrit par son centre de masse.
5.8.2) Démonstration du premier théorème de Guldin :
Soit la courbe homogène AB située dans le plan xOy. La rotation de la courbe AB autour
de l’axe Oy ou l’axe Ox engendre une surface Sy ou une surface Sx.
Y
B dl
P(x, y)
A
O
x X
Figure 5.6
La rotation autour de l'axe Oy de l’élément ��, construit autour du point P(x, y) engendre
une surface �� = ��. �. �� (figure 5.8).
��
D'où :�� = ��
�� = ��
��. �. �� = ��
�. ��
�. �� =
��
La rotation du même élément autour de l'axe Ox engendre la surface : �� = ��. �. ��

��
Alors : �� = ��
�� = ��
��. �. �� = ��
�. ��
�. �� =
��
Le centre de masse G de (AB) est tel que :

�
�. �� = ��
��. �� = ��
��. �� =
� ��
��. �� (5.28)
La projection de l’équation (5.28) dans le plan XOY donne :

� ��
�� = ��
�. �� = (5.29)
� ��
� ��
�� = �. �� = (5.30)
� ��
Dans le cas d’un système homogène de plusieurs éléments on aura :

��
�� = (5.31)
��
Pr REBHI MEBROUK 59
5.8.3) Deuxième théorème de Guldin :

Le volume de révolution engendré par une surface tournant autour d’un axe, situé dans
son plan et ne la traversant pas, est égal au produit de l’aire de cette surface par la longueur
du cercle décrit par son centre de masse.
5.8.4) Démonstration du deuxième Théorème de Guldin

Soit (S) une surface plane située dans le plan xOy (figure 5.7).
dS
y P
O x X
Figure 5.7
Une rotation de l’élément �� autour de l'axe OY engendre le volume : �� = ��. �. ��

��
D'où : �� = �
�� = ��
�. ��
�. �� =
��
Une rotation de l’élément ��autour de l’axe OX engendre le volume : �� = ��. �. ��

��
�� = �� = �� . �� . �� =
� ��
� �
�
Comme :�� = ��
��. �� =
� (�)
��. �� (5.32)
Par projection de l’équation (5.32) sur les axes OX et OY, on obtient :
� ��
�� = �. �� = (5.33)
� � ��
� ��
�� = �. �� = (5.34)
� � ��
5.8.5) Exemples de calcul du centre de masse par la méthode de Guldin :

5.8.5.1) Exemple 5.4 :
Déterminer à l’aide de la méthode de Guldin, dans le repère (O, XY), les coordonnées du
centre de masse d’un quart de cercle homogène de rayon R (figure 5.8).
Solution 5.4 :
Dans l’utilisation du premier théorème de Guldin, on fait tourner le un quart de cercle
d’un tour au tour de l’axe OX ou OY, et on applique le théorème de Guldin.
Pr REBHI MEBROUK 60
O
X
Figure 5.8
Le premier théorème de Guldin donne :

��/��
�� =
��. ��
Où :
��/�� : Est la surface totale engendrée par la rotation du quart de cercle de rayon R/l'axe
OY.
��/�� : Est la surface de la demi-sphère de rayon R (figure 5.11).
�� : Est la longueur totale du quart de cercle de rayon R.
Par raison de symétrie : �� = ��
�
��/�� −��è�� . �� . �� . �
�� = �� = = = � = � = � =
��. �� . ��
�
��. . �� . � . �
�
Donc le centre de masse du quart de cercle de rayon R (figure 5.8) est le point G de
coordonnées :
�. �
�� = �� =
�
5.8.5.2) Exemple 5.5 :
Déterminer à l’aide de la méthode de Guldin, dans le repère (O, XY), les coordonnées du
centre de masse d’un quart de disque homogène de rayon R (figure 5.9).
X
F
O
R
Y X
F
O
R
Y
Y
X
F
O
R
Y
X
Figure 5.9
Solution 5.5 :
On fait tourner le solide d’un tour au tour de l’axe OX ou OY, et on applique le premier
théorème de Guldin.
Pr REBHI MEBROUK 61
Par raison de symétrie : �� = ��

Le premier théorème de Guldin donne :
��/��
�� = �� =
��. ��
Où :
��/�� : Volume total engendrée au cours de la rotation du quart de disque au tour de l'axe
OY.
��/�� Est égal au volume de la demi-sphère de rayon R.
�� Est égale La surface de l’un quart de disque de rayon R (figure 5.11).
� � � �
��/� ��−��è�� . �� . ��
�� = �� = = = = � � � = �� =
��. �� . (��−�� ) � ��
��. . �� .
� �
5.9) Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe quelconque :

5.9.1) Introduction
Le centre de masse (gravité) permet de réduire un solide (surface ou ligne) en un point.
Cependant, la répartition des masses (surfaces, lignes) autour de ce centre de masse à aussi
son importance. C’est la notion de “moment d’inertie”.
En effet, par exemple, deux masses de 1 kg séparées de 1 m vont “réagir” différemment
lorsqu’elles sont misent en rotation que si les deux masses étaient séparées de 2 m. Pourtant le
système à même centre de gravité. En résistance des matériaux, disposer une poutre
rectangulaire sur 2 appuis “à plat” ou sur sa “tranche”, aura un effet direct sur la déformée de
cette poutre.
5.9.2) Définition :
On appelle moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe donné Oz, la grandeur
scalaire égale à la somme des produits de masses (mi) de tous les points du solide par les
carrés de leurs distante (hi) à cet axe (figure 5.10).
Z
zi hi
m
yi
0
Y
xi
X
Figure 5.10
�� = �
�� . �� (5.35)
Pr REBHI MEBROUK 62
Si la répartition de la masse est continue l’équation (5.30) prend la forme suivante :
�� = (�)
�� . �� (5.36)
5.9.3) Tenseur (matrice) d’inertie d'un solide :

On appelle tenseur d’inertie d'un solide (S) donné en O, l'un de ses point, relativement à
un repère orthonormé R(O, xyz), la matrice symétrique (�� ) suivante :
�� − �� − ��
�� = −�� − �� (5.37)
− �� − ��
Avec :
�� = (�)
�� + �� (5.38)
�� = (�)
�� + �� (5.39)
�� = (�)
�� + �� (5.40)
�� = (�)
��. �� (5.41)
�� = (�)
��. �� (5.42)
�� = (�)
��. �� (5.43)
Les éléments diagonaux : �� , �� et �� s’appellent les moments d’inertie principaux. Les
éléments non-diagonaux :�� , �� , �� s’appellent les produits d’inertie.
�� , �� et �� : sont les produits d’inertie de (S) par rapport aux axes respectivement OX,
OY et OZ.
�� : est le moment d’inertie de (S) par rapport aux axes OX et OY.
�� : est le moment d’inertie de (S) par rapport aux axes OX et OZ.
�� : est le moment d’inertie de (S) par rapport aux axes OY et OZ.
5.9.4) Cas particuliers, solides présentant des plans de symétrie :
Certains solides présentent des formes particulières admettant des plans de symétrie par
rapport aux axes du repère (OX, OY, OZ), choisi. Pour chaque plan de symétrie, les produits
d’inertie sur les deux autres plans sont nuls :
a) Oxy est un plan de symétrie :
A tout point M1 de côte z, on peut associer le point M2 de côté –z.
�� = �∈(�)
��. �� = � et �� = �∈(�)
��. �� = �; car �� = �
�� − ��
�� = −��
� � ��
b) Oyz est un plan de symétrie :
A tout point M1 de côte x, on peut associer le point M2 de côté –x.
�� = �∈(�)
��. �� = � et �� = �∈(�)
��. �� = 0 ; car �� = �
Pr REBHI MEBROUK 63
��
�� = � �� − ��
� − ��
c) Oxz est un plan de symétrie :
A tout point M1 de côte y, on peut associer le point M2 de côté –y.
�� = �∈(�)
��. �� = � et �� = �∈(�)
��. �� = �; car �� = �
�� − ��
�� = � �� − ��
− ��
5.10) Matrice principale d’inertie :

La matrice d’inertie est symétrique, donc elle est diagonalisable et ses valeurs propres
sont réelles. Elle possède un système de trois vecteurs propres deux à deux orthogonaux qui
forment une base principale d’inertie.
Les repères (RP), associés aux bases principales s’appellent les repères principaux
d’inertie dont les axes s’appellent les axes principaux d’inertie.
Dans un repère principal d’inertie (RP), d’origine O la matrice d’inertie est diagonale :
��
�� = � ��
� � ��
Les valeurs propres �� , �� et �� de la matrice d’inertie s’appellent les moments
principaux d’inertie du solide (S) au point O.
5.10.1) Moment d’inertie d’un solide par rapport à des axes parallèles :
5.10.2) Théorème de Huygens :
Le moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe Oz est égal à son moment d’inertie
par rapport à l’axe Gz parallèle à l’axe Oz et passant par son centre de masse (G) augmenté du
produit de sa masse M par le carré de la distance (d) entre les deux axes (figure 5.15).
�� = �� + �. �� (5.44)
* Démonstration :
Traçons deux repères R(O,XYZ) et R’(G, X’Y’Z’) dont les axes sont parallèle, avec
G(xg,yg,zg) centre de masse du solide (figure 5.10). Nous avons : �� = �� + �� (figure 5.12).
Les coordonnées x, y et z du point P peuvent s’écrire en fonction de celles du centre de
gravité du solide : � = �� + �' et � = �� + � (figure 5.12)
Le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe OZ est :
� �
�� = ( �� + �� ). �� = �� + �' + �� + �' . ��
�� = ( �'� + �'� ). �� + (�� + �� ) �� + �. �� ' . �� + �. �� ' . ��
Pr REBHI MEBROUK 64
yg y Y
Z O
d
Z’
xg
G y’ Y’
x
O x’ P(x,y,z)
d Y
X X X’
G(xg, yg, zg) Y’
Figure 5.12
X’ Figure 5.11
D'après les relations de détermination des coordonnées du centre de gravité d’un solide,
nous avons :
� �
�'� = �' �� = � �' �� = � et �'� = �' �� = � �' �� = �
� �
(Les coordonnées �'� et �'� du centre de gravité du solide dans R’(G, X’Y’Z’) sont nulles).
� � � �
D’autre part : �' + �' . �� = ��' ; �� = � et �' + �' = ��
D’ou : �� = ��' + �. ��
5.10.3) Moment d’inertie de quelques solides homogènes :

5.10.3.1) Tige mince OA de masse M de longueur L :
Z
A
O
X Y
Figure 5.13
Les coordonnées x et z sont négligeables par rapport à la coordonnée y (figure 5.13).

Le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe OZ es donné par :
�� = �� . ��
�
Avec : La distance est � = � et l’élément de masse est �� = �. �� (figure 5.14).
Z
y dy
A
O
X Y
Figure 5.14
Pr REBHI MEBROUK 65
� �
�
�� = �� + �� . �. �� = λ �� = �. ��
� � �
� �
�
�� = �� + �� . �. �� = � �� = �. ��
� � �
�
�� = �� + �� . �. �� = � ; (� = � = �)
�
� � �
La masse totale est : � = �
�� = �
�. �� = �. � �=
�
� �
D'où : ��= �� = � �. �
�
�� = �� = � �� (5.45)
5.10.3.2) Anneau circulaire mince de masse M et rayon R (Figure 5.15) :
Y
Y
��
y
��
�
R O X x
O X
R
Figure 5.15
Figure 5.16
�� = �� . ��
�
Avec :
�� = �� + �� = �� et �� = �. �� = �. �� (Figure 5.16).
La masse totale est :
� ��
�
�= �� = �. � �� = ��. � �=
��
� �
��
D’où : �� = �
� �. �� = �. ��
�� = ��. ��
On remplace � par sa valeur on obtient :

�� = �� (5.46)
Pr REBHI MEBROUK 66
5.10.3.3) Disque mince et homogène, de masse M et rayon R (figure 5.17) :

Y
��
R ��
O X
�
y
O x X
�� = �
�� . �� = �
�� . �. �� (5.47)
La distance � et l’élément de surface �� (figure 5.18) sont déterminées en fonction de

l’angle � et le rayon � par :
�� = �� + �� = ��
(5.48)
�� = �. ��. ��
La masse totale du disque est :

� ��
�= �� = �
�. �� = � �
�. �� = �� = �� (5.49)
La relation (5.47) devienne :

� ��
� � �
��
�� = � �� = � . �. �� = � � . �� = �. . ��
� �
� �
On remplace � par sa valeur (5.49) on obtient :
� ��
�� = . . �� = ��
��
�
�� = � �� (5.50)
5.10.3.4) Cylindre homogène de hauteur H et de rayon R :

Les moments d’inerties par rapport aux axes de coordonnées sont donnés par :
�� = �
�� + �� (5.51)
�� = �
�� + �� (5.52)
�� = �
�� + �� (5.53)
Pr REBHI MEBROUK 67
Par raison de symétrie (figure 5.19) nous avons : �� = ��
L’addition membre à membre des égalités (5.51) et (5.52) donne :
�� + �� = �� + �� + � �� + �� = �� + � ��

� � �
Comme, �� = �� on obtient :

�
�� = �� = �� + �
�� (5.54)
�
Z
R
dv
H dz
O Y
O x
r Y
y
dr
Figure 5.19
L’élément de volume ��est une couronne élémentaire d’épaisseur�� et de hauteur ��

(figure 5.23) égal à �� = ��. ��et �� + �� = �� . Alors :
� �
� � � � �
�� = � +� �� = � �� = � �. ��. �� = ��
� � � � �
�
�� = �. �� (5.55)
�
� �
� � �
�
� �� = � �� = � �. ��. �� = �� = ��
� � � � � �
�
�
�� = � �� (5.56)
Pr REBHI MEBROUK 68
La masse totale du cylindre est donnée par :

� �
�= �� = �. �� = �. ��. �� = �� . �� = �. �� . �
� � � � �
� = �� (5.57)
En remplaçant la masse volumique � (5.57) par sa valeur dans (5.55) et (5.56) on

trouve :
� � � �
�� = �. �� = ��. �� = ��
� � ��
� � � �
�� = �. �� = . �� = ��
� � � ��
��
Alors : �� = �� = � +
� �
La matrice d’inertie du cylindre est :
��
� + � �
��
��
� �� = � � + � (5.58)
� �
� � ��
� � ��
�
5.10.3.5) Cône de révolution de hauteur :

Paramètres du cône : Hauteur �, rayon du cercle de base � et angle au sommet ��.
Z
z r
P
y
O
r
Y
x �
X
Figure 5.20
Par raison de symétrie (figure 5.20) nous avons : �� = . ��
Pour le calcul de �� on applique la relation (5.54) :
Pr REBHI MEBROUK 69
�
�� = �� = �� + �
�� (5.59)
�
Soit � = �� ; � = �� ; � = �� et � = �

�� , l’équation (5.59) devienne :
� = � = �/� + �
Nous avons :
�= �� + �� = �� + �� . ��
� �
Il faut déterminer les coordonnées � et � ainsi que l’élément de volume �� . Soit un

point �(�, �, �), les coordonnées � et � (figure 5.21) sont : � = �� et � = ��
Les variations �� et �� donne l’élément de surface �� : �� = ��.
D’où l’élément de volume �� : �� = ��. �� = ��. ��
y
R
O
Y
θ
r
x
dr
R dθ
X Figure 5.21
�= �
�� + �� . �� = �
�� . ��. �� = � �
�� . ��. �� (5.60)
� �
La figure 5.24 permet d’écrire : �� = = �(�) = �/� . � (5.61)
� �
La relation (5.50) devienne :
�� (�) �
�(�)�
�= � �� = ��
� � � � �
En remplaçant �(�) par sa valeur (5.61), on obtient :

� � � �
� � � ��
� ��
� = �� = �� = �� = ��
� � � � ��
�
�= ��
��
Sachant que :
�
�= �
�� = �
�. �� = �. � �= �. �� . � �= �.�
�� .�
(5.62)
�
Pr REBHI MEBROUK 70
D’où :
� � �. � �
�= �� = � �� = ��
�� . � ��
�
�= �� (5.63)
��
�� (�)
�= �� = �� = �� = � ��
� � � � � �
� �
�(�)� � ��
� = �� = �� = �� = ��
� � � ��
D’où :
� � �. � �
�= �� = � �
�� = ��
� � �� . � �
�
�= �� (5.64)
�
Finalement les moments d’inertie principaux du cône sont :
� � �
�� = �� = �� + �� et �� = ��
��
La matrice d’inertie du cône est :
��
+ ��
��
��
� �� = � + �� (5.65)
� �
� � �� .��
� �
��
5.10.3.6) Solide plein et homogène composé d’un cylindre et d’un cône :
Calculer la matrice d’inertie d’un solide plein et homogène composé d’un cylindre de
masse M2, de hauteur H2 et de rayon R et d’un cône de même rayon, de masse M1 et de
hauteur H1 (figure 5.22).
Z
Z
G y2
x2
O’ y’
1
x’
O O Y
Y X
X
Pr REBHI MEBROUK 71
Solution :
L’axe Oz est un axe de révolution pour le solide, alors nous avons :
�
�� = �� = � + ��
� ��
Le solide est composé de deux éléments (figure (5.23) :

- Elément (1) : Cône de rayon du cercle de base R, de masse M1 et de hauteur H1
- Elément (2) : Cylindre de masse M2, de hauteur H2, de rayon R et de centre de gravité (G).
D’où :
�� = �� = �� + ��
�� = �� + ��
Où les moments d’inerties �� et �� du cône et du cylindre par rapport à l’axe OZ
sont :
� �
�� = ��. �� et �� = �� . ��
��
�
D’où : �� = �� . �� + �. �� . ��
Les moments d’inertie du cône �� et �� par rapport aux axes OX et OY ont pour
valeur :
�. ��
�� = �� = � + �. ��
��
Les moments d’inertie du cylindre �� et �� par rapport aux axes OX et OY sont
��
calculés à l’aide du théorème de Huygens : �� = �� = �� + �� + �
Où �� est le moment d’inertie du cylindre par rapport à l’axe GY2 parallèle à l’axe OY et
passant par le centre de gravité (G) du cylindre.
D’autre part le moment d’inertie ��'�' du cylindre par rapport à l’axe O’Y’ est :
� �
��
��'�' = �� + �� = ��'�' − ��
� �
� � �
��
�� = �� + − �� = �� +
� � � ��
D’où :
�
��
�� = �� = �� + + �� +
��
Les moments d’inertie ��, �� et �� du solide (S) par rapport aux axes OX, OY et OZ
ont pour valeur :
�
��
�� = �� = � + �� + �� + + �� +
��
�
�� = �. �� + �. �� . ��
��
Pr REBHI MEBROUK 72
Chapitre VI
DYNAMIQUE DU SOLIDE RIGIDE
6.1) Introduction :
La dynamique est une partie de la mécanique qui étudie les lois fondamentales du
mouvement mécanique des corps matériels en tenant compte aussi bien des forces appliquées
que de l’inertie et de l’interaction mécanique des corps.
6.2) Lois de la dynamique :
6.2.1) Première lois (Loi d’inertie) :
Un point matériel libre conserve son état de repos ou de mouvement rectiligne et
uniforme tant que les forces appliquées ne l’obligent à changer cet état. Le mouvement est
appelé mouvement par Inertie.
Si la résultante des forces appliquées est nulle, le solide se déplace à vitesse constante
et accélération nulle.
6.2.2) Deuxième loi (loi fondamentale de la dynamique) :
Le produit de la masse (m) d’un point matériel par l’accélération � résultant de
l’application d’une force � donnée est égal à cette force.
� = �. � (6.1)
6.2.3) Troisième loi (loi de l’égalité de l’action et de la réaction) :
A toute action correspond toujours une réaction de même module et de sens opposé.
6.3) Équations de la dynamique pour un point matériel :
Considérons le mouvement d’un point M, soumis à l’action des forces �� , dans un repère
R(O,xyz). D’après la loi fondamentale de la dynamique nous avons :
� = �. � = �
�� (6.2)
La projection de l’équation (6.2) sur les axes de coordonnée donne. :
��
�. = �
��
��
��
�. = �
�� (6.3)
��
��
�. = �
��
��
Les relations (6.3) représentent les équations différentielles de la dynamique d'un point
matériel.
6.4) Elément de cinétique du corps rigides :
6.4.1) Quantité de mouvement d’un système :
On appelle quantité de mouvement d’un système de n particules de masse �� et de
vitesse �� la grandeur vectorielle � égale à la somme géométrique des produits des masses
(mi) de toutes les particules du système par leurs vitesses �� .
�
�= �=�
�� . �� (6.4)
Pr REBHI MEBROUK 73
6.4.2) Théorème de la variation de la quantité de mouvement :

La dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement d’un système est égale à
la somme géométrique de toutes les forces extérieures appliquées au système.
��
= �
�=� �
(6.5)
��
Démonstration :
Dérivant l’équation (6.4) par rapport au temps :
��
= �� . = �� . �� = ��
�� =� �� =� �=�
��
D’où :
��
= �
�=� �
Si �� et �� sont les quantités de mouvement du système respectivement au temps �� =

� et �� > 0. Après multiplication des deux membres de la relation (6.5) par �� et intégration, on
obtient :
��
�� = �� . �� − �� = �� . ��
��
D’où :
�� − �� = �� (6.6)
Où �� est l’impulsion de la force �� durant l’intervalle du temps ∆� = �� − ��
La variation de la quantité de mouvement d’un système durant un intervalle de temps
donné ∆� = �� − �� est égale à la somme des impulsions des forces extérieures appliquées au
système pendant ce même intervalle du temps.
�� − �� = �� (6.7)
6.4.3) Moment cinétique d’un système :
On appelle moment cinétique résultant �� d’un système,formé de (n) particules de
masse �� et de vitesse �� , par rapport au centre O d’un repère R(O,XYZ) la somme
géométrique des moments des vecteurs quantité de mouvement de toutes les particules du
système par rapport à ce centre.
6.4.3.2) Cas de système discontinu :
�
�� = �=�
�� . �� (6.8)
6.4.3.3) Cas de système continu :
�� = �
�� ∧ � �/�� . �� (6.9)
Pr REBHI MEBROUK 74
6.4.4) Moment cinétique d’un système en rotation :

Considérons un solide (S) en rotation avec la vitesse angulaire �(�/��) autour de l’axe
OZ0 d’un repère fixe R0(O,X0Y0Z0) (figure 6.1).
Z0
�(�/��) (S)
�� . ��
hi
Pi
O
Y0
X0
Figure 6.1
Nous avons :
� � �
�� = �� . �� = �� . �� = �� . �� . �� . � �/��
�=� �=� �=�
�
�� = �� . �� . � �/�� = �� . � �/��
�=�
D’où :
�� = �� . � �/�� (6.10)
6.4.5) Premier tthéorème de Koenig :
Le moment cinétique �� d’un système de particules au centre O origine d’un repère fixe
R0(O,X0Y0Z0) est égale à son moment cinétique �� en son centre de masse G origine du repère
barycentrique RG(G,XYZ) augmenté du moment cinétique au centre O de sa masse totale (M)
supposée concentrée en G.
�� = �� + �� ∧ �. � �/�� (6.11)
Avec :
�� = �� . � �/�� (6.12)
Démonstration :
On considère la figure figure 6.2)
� �� + ��
� �/�� = = = + = � �/�� + � �/��
��
�� = �� ∧ � �/�� . �� ∧ � �/�� + � �/�� . ��
� �
Pr REBHI MEBROUK 75
�� = �� ∧ � �/�� . �� + �� ∧ � �/�� = �� + ��. �� ∧ � �/��

� � �
Z0 Z �(�/�� )
G P(dm)
X Y
O Y0
X0
Figure 6.2
Sachant que les coordonnées du centre de gravité sont données par :

�
��. ��
�� = = ��. �� . �� = �. ��
��
�
D’où : �� = �� + �. �� ∧ � �/� �� = �� + �� ∧ �. � �/�

6.4.6) Théorème de la variation du moment cinétique résultant d’un système :
La dérivée par rapport au temps du moment cinétique d’un système en un point fixe (O)
est égale à la somme des moments de toutes les forces extérieures appliquées au système par
rapport à ce même point.
��
��
= �=�
�� (6.13)
��
= �=�
�� ⋀�� (6.14)
��
Où : �� Est la force extérieure numéro (i) appliquée au point �� .
Démonstration :
Soit la force extérieure �� , �� appliquée au point P(x,y) (figure 6.3).
Y
Fy
��
y
Pi Fx
O x X
Figure 6.3
Pr REBHI MEBROUK 76
Le moment de cette force au point fixe O est : �� = �. �� − �. ��

Par analogie au moment la force extérieure �� , �� au point fixe O nous écrivons le
moment du vecteur quantité de mouvement (�� . �� ) comme suit :
�� . �� = �� . �. �� − �. �� (a6)
La dérivée des deux membres de l’égalité (a) par rapport au temps donne :
� ��
� � .� = �� . . �� − . �� + �� . �. . − �. .
��
�
D’où :
��
�� . �� = �. �� − �. �� = ��
Pour l’ensemble des forces extérieures appliquées au système on obtient :
� �
�
�� = ��
��
�=� �=�
��
D’où : = �=�
�� (6.15)
��
6.4.7) Énergie cinétique d’un système :
On appelle énergie cinétique d’un système de n particules de masse (mi), la grandeur
scalaire � égale à la somme arithmétique des demi-produits des masses (mi) par le carré de
leur vitesse (�� ).
� �
�= �=� �
�� . �� (6.16)
6.4.7.2) Cas de mouvement de translation :

Toutes les particules se déplacent avec la vitesse �� (vitesse du centre de gravité du
solide).
� �
� �
�� = �� . �� = �� . ��
� �
�=� �=�
�
�� = �. �� (6.17)
�
6.4.7.3) Cas de mouvement de rotation :

Soit �(�/��) la vitesse angulaire de rotation du solide (S) autour d’un axe OZ0 du repère
fixe R0(O,X0Y0Z0). Le module de la vitesse de la particule Pi située à la distance hi de l’axe de
rotation OZ0 est :
�� = �� . � �/��
� �
� � �
�� = �� . �� /��
= �� . �� . � �/��
�� = � � �/��
� � � ��
�=� �=�
L’énergie cinétique d’un solide en mouvement de rotation est égale au demi-produit de

son moment d’inertie par rapport à l’axe de rotation par le carré de sa vitesse angulaire.
� �
�� = � �� /�� (6.18)
Pr REBHI MEBROUK 77
6.4.7.4) Cas du mouvement composé :

6.4.8) Deuxième Théorème de Koenig :
Dans le cas du mouvement composé l’énergie cinétique d’un solide (S) dans un repère
fixe R0(O,X0Y0Z0) est égale à la somme de l’énergie cinétique de translation avec la vitesse du
centre de gravité �� du solide et de l’énergie cinétique de rotation par rapport au repère
barycentrique RG(G,XYZ).
�
�� = �. �� + �� (6.19)
�
� �
Avec : �� = �� /�� (6.20)
�
Où �� est l’énergie cinétique de rotation par rapport au repère barycentrique RG.
Démonstration :
Considérons le centre d’inertie (G) du solide comme pôle, le mouvement du solide se
compose d’un mouvement de translation avec la vitesse du pôle �� et d’un mouvement de
rotation auteur de l’axe de rotation instantané GG’ passant par le pôle G.
La vitesse �� de tous point Pi du solide, situé à la distance hi de l’axe GG’ (figure 6.4), est
calculée comme suit :
�� = �� + � �/� �� = �� + �. �� . � �/� + �� /�
Avec : � �/� = �� /��

G’
Z0 �(�/�� )
�(�/�)
��
hi
Pi
��
G ��
O
Y0
X0
Figure 6.4
L’énergie cinétique d’un solide (S) devient :

� � �
�= �� = �� . �� + �� . � �/��
+ �� . �� . � �/�
� � �
Où :
a) �� . � �/� est la quantité de mouvement lors de la rotation du solide autour de l’axe GG’,
cette quantité de mouvement est nulle (pas de translation du centre de gravité).
b) �� = �� est le moment d’inertie du solide par rapport à l’axe de rotation instantané GG’.
Pr REBHI MEBROUK 78
On obtient alors :
� �
� = �. �� + �� . � �/��
(6.21)
� �
6.4.9) Théorème de la variation de l’énergie cinétique d’un système :

La variation de l’énergie cinétique d’un système indéformable (le travail des forces
intérieures est nul) pendant son déplacement est égale à la somme des travaux, le long de ce
déplacement, de toutes les forces extérieures appliquées à ce système.
�� = �
�� (6.22)
Où : �� est le travail élémentaire de la force extérieure �� .
Démonstration :
D’après la loi fondamentale de la dynamique, on peut écrire :
��
�� . = �� (b6)
��
Effectuons le produis scalaire des deux membres de l’égalité (b) par le déplacement
élémentaire réel : �� = �� . ��
��
�� . . � . �� = �� . �� . �� . �� = �� . ��
��
��
� �� = �. �� . �� . �� = �
�
D’où :
��
�� . . � . �� = ��. �� . �� = ��. �� . �� = ��. � = � �� .
��
�
��
�� . . �� . �� = � �� . = �� . ��
��
En faisant la somme pour toutes les particules du système, on trouve :
� �
��
� �� . = �� . �� = ��
�
�=� �=� �
L’intégration de l’équation (6.31) donne :

� �
�� = �� . �� + �� . �� + �� . �� = ��
��
�
� − �� = �� = �� . �� + �� . �� + �� . ��
��
Où :
C0 et C sont les configurations du système respectivement initiale et finale.
Pr REBHI MEBROUK 79
6.4.10) Exemples :
6.4.10.1) Exemple 6.1 :
Soit un cylindre fixe C0 d’axe O0, de masse M0 et de rayon R0 sur le quel roule sans
glisser un autre cylindre C d’axe O, de masse M et de rayon R (figure 6.12).
Calculer le moment cinétique en un point de l’axe O0 ainsi que l’énergie cinétique du
cylindre mobile.
Solution6.1 :
Considérons deux repères R0(O0,x0y0z0) fixe et R(O,xyz) lié au cylindre C (figure 6.5).
1) Condition de roulement sans glissement de C sur C0 :
Soit I est le point de contact des deux cylindres. La vitesse du point P de cylindre C doit
être nulle (pas de glissement ente les deux cylindres).
� �/�� = �
Y0
Y0
y C
x
�
C0 O X0
I
�
� �
O0 X0
Figure 6.5
La vitesse du point de contact (I) peut être calculée en fonction de la vitesse du centre O
par :
� �/�� = � �/�� + � �/� ∧ ��

� ��
� �/�� = = �� + � . .�
��
Soit � l’angle de rotation de C autour de son axe Oz, le vecteur vitesse de rotation est :
��
� �/� = .�
��
D’où :
��
� �/�� = �� + � . .� + � ∧− �. �
��
Pr REBHI MEBROUK 80
��
� �/�� = �� + � . . � − �. �= �� + � . − �. �
��
��
� �/�� = � �� + � . − �. �=� �� + � . − �. =�
��
La condition de roulement sans glissement de (C) sur (C0) se traduit par :

�� +� ��
= . (c6)
��
2) Moment cinétique en O0:
D’après le premier théorème de Koenig nous avons :
�� = �� + �� ∧ �. � �/��
� ��
Avec : �� = �� /� = �� . �
� ��
D’où :
� ��
�� = �� . � + �� + � � ∧ �. �� + � � (d6)
� ��
En portant (c6) dans (d6) on trouve :
� �� + � ��
�� = �� . . + �. �� + � �
�
� � ��
� ��
�� = � � + �� + � � + ��
� ��
3) Énergie cinétique du cylindre C :
On utilise le deuxième théorème de Koenig :
�
�� = �. �� + �� (e6)
�
Où : �� = � �/�� : Vitesse du centre de gravité du cylindre (C) par rapport au repère fixe.
�� = �� : Énergie cinétique du cylindre C dans le repère mobile.
� : Est le point O, centre de gravité du cylindre (C).
Alors la relation (c18) devient :

� �
��/�� = � ��/�� + ��/� (f6)
�
Avec :
� �
��/� = � . � �/�
� �
La relation (f6) devient :
� � � �
��/�� = � ��/�� + �� . � �/� (h6)
� �
� � ��
��/� = �� (i6)
� � ��
Pr REBHI MEBROUK 81
En tenant compte de la relation (a18), on obtient :
� �+��
��/� = �� . (j6)
� ��
L’introduction des équations (i6) et (j6) dans (f6) donne la relation finale de calcul de
l’énergie cinétique du cylindre mobile (C) :
� � �
� �
�� + ��
��/�� = � � + �� + �� .
� ��
�
� �
��
��/�� = � � + ��
� ��
Pr REBHI MEBROUK 82
BIBLIOGRAPHIE
S. TARG ; Elément de Mécanique Rationnelle ; Édition Mir, 1975.
ANNEQUIN ET BOUTIGNY, Cours de Physique, Mécanique 2 ; Édition Vuibert, 1977.
T. HANI, Mécanique générale, Office des publications Universitaires, 1983, 386p.
V. STRAJINSKI, Mécanique Rationnelle, Édition Mir, 1984.
ALONSO-FINN, Physique Générale 1, Inter Édition, 1986.
C. GRUBER, « Mécanique Générale », Presses Polytechnique Romandes, 1988.
M. Bourich, Cours de Mécanique des Systèmes de Solides Indéformables 2ième Édition,

2014.
MURAY R. SPIEGEL, Mécanique générale, Théorie et application, Série Schaum, 367p.
Sylvie Pommier. Yves Berthaud, Mécanique générale. Cours et exercices corrigés,

DUNOD.
Pr REBHI MEBROUK 83

Chapitre 3 Statistique

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Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

UNIVERSITE TAHRI MOHAMMED DE BECHAR

COURS DE MECANIQUE RATIONNELLE

Ce polycopié regroupe le cours de la matière de mécanique Rationnelle enseignée

Fait à Béchar, le 07/07/2021

TABLE DES MATIERES

2.9.4.3) Moment d’un couple de forces............................................................... 11

5.6.2.2) Cas d’une surface................................................................................. 55

6.4.7) Énergie cinétique d’un système...................................................................... 77

Par mouvement mécanique, on entend tout changement de position relative des

La mécanique rationnelle se divise en trois grandes parties :

1) La statique : Qui traite les lois de composition et de décomposition des forces

2) La cinématique : Qui étudie le mouvement des corps matériels du point de vue

Pr REBHI MEBROUK vii

1.2.2) Différents types de vecteur :

1.2.4) Forme analytique du produit scalaire :

1.2.5) Propriétés du produit scalaire :

1.2.6) Produit vectoriel de deux vecteurs :

Le sens du vecteur �� est défini par la règle de la main droite ou de la progression de

Figure 1.3 Figure 1.4

1.2.7) Forme analytique du produit vectoriel :

1.2.8) Exemple 1.1 :

+�� +�� + ( − �). ( − �) − (�). (�) =− �� �

1.2.9) Propriétés du produit vectoriel :

1.2.10) Double produit vectoriel :

Le double produit vectoriel de trois vecteurs�� , �� et �� est un vecteur.

1.2.11) Division vectorielle :

1.2.12) Produit mixte :

1.2.13) Propriétés du produit mixte :

� = �� . �� ��� = �� . �� ��� = �� . �� ��� (1.16)

2.3) Notion de force :

2.4) Type de force :

2.5) Classification de forces :

2.8) Forces équilibrées :

Figure 2.4 Figure 2.5

Le module de la résultante est donné par la relation suivante :

L'aire du triangle ABC en fonction de la hauteur et la base associée est :

Avec : �� = �. ��� � = �. ���� et �� = �. ��� � = �. ���� (2.7)

On remplace a et b par les forces �� et �� et c par la résultante � on obtient alors

2.9.3) Forces coplanaires parallèles :

D’autre part on peut écrire :

2.9.3.2) Cas de forces parallèles de sens opposés :

�� et � forment un système de forces équilibrées (� =− ��), elles se compensent. Il

2.9.4) Couple de forces :

2.9.4.4) Signe du moment d’un couple :

2.9.5) Forces non coplanaires :

2.9.5.1) Décomposition de forces :

Au temps t2 supérieur au temps t1, nous avons la distance A2B2=A1B1 et la distance

Figure 2.15 Figure 2.16 Figure 2.17

D’après le théorème des sinus nous avons :

La réaction de l’articulation A est : �� = �� = �. ���

Figure 3.1a Figure 3.1b Figure 3.1c

3.3.2.3) Solides articulés (Appuis doubles) : laaliaison est réalisée par :

3.3.2.4) Liaison flexible (fil, corde, chaîne) :

3.3.3) Moment d’une force par rapport à un point :

Figure 3.9a Figure 3.9b

Figure 3.10a Figure 3.10b

Figure 3.11 Figure 3.12

3.4) Axiome des liaisons : (principe de liaisons)

Fil inextensible � (Tension du fil)

3.5) Détermination des conditions d’équilibre statique :

3.5.2) Méthode géométrique :

Figure 3.14a Figure 3.14b

+�� +�� + ( − �). ( − �) − (�). (�) =− ��

� = �� . �� = �� . �� = �� . �� (1.16)

Avec : �� = �. �� = �. �� et �� = �. �� = �. �� (2.7)

La réaction de l’articulation A est : �� = �� = �. ��

A l’équilibre � = � �� + �� + �� = �

�� = � � + �� − � = � � = � − �� (b1)

Alors on obtient :� = �. �� et � = �. ��

�(�) = �� + �� (4.9)

Les coordonnées �� , �� et �� du vecteur � dans le repère �� (�, �� ) sont donc :

4.5) Expression analytique du vecteur rotation � dans le repère �(�, ��):

La vitesse angulaire �� de la tige BC est donnée par :