Michel Agullo

1
 PROBLEMES PLANS

Exercice 1 : Equilibre d’une échelle

On considère une échelle double en contact en C et D avec le sol 0. Les 2 branches 1 et 2

sont articulées en O par une liaison pivot et reliées par un câble 3 en A et B. On note T la
tension du câble et P le poids de l’opérateur 4 dont le centre de gravité G est supposé à la
verticale de B.

Hypothèses :

 OA = AC = OB = BD = L

 le frottement est négligé

 le problème est supposé plan dans le repère galiléen C , x, y  

 l’ensemble matériel E = (1,2,3,4) est à l’équilibre.

Q1-1 Déterminer, par application du principe fondamental de la statique à l’ensemble

matériel E, les actions mécaniques F(C , 01) et F( D,02) .

Q1-2 On isole le câble 3. Déterminer la direction et le sens des actions mécaniques

F( A,13) et F( B, 23)

Q1-3 On isole la branche 1. En déduire, par application du PFS, les actions mécaniques

F( A,31) et F(O, 21) . En déduire T en fonction de P, L et .

Q1-4 Tracer l’évolution de la tension du câble T en fonction de .

2
Exercice 2 : Balance

On souhaite déterminer la masse M d’un objet déposé sur le plateau 2 d’une balance. On
cherche pour cela la distance l du contrepoids de masse m sur le balancier 3 qui permettra de
rétablir l’équilibre de la balance.

Hypothèses :

 Le problème est supposé plan.

 Les liaisons pivots en A, B, C, D sont supposées parfaites (le frottement est négligé)

 
On suppose la balance à l’équilibre dans le repère galiléen A, x, y . 
Q2-1 On isole la barre 1 en liaison pivot en C avec le bâti 0 et en D avec le plateau 2.

Déterminer la direction et le sens des actions mécaniques F(C ,01) et F( D, 21) .

Q2-2 On isole le plateau 2. Déterminer les actions mécaniques F( B ,32) et F( D,12) .

Q2-3 On isole le balancier 3. Déterminer l’action mécanique F( A,03) et la distance l de la

masse m permettant de rétablir l’équilibre.

3
Exercice 3 : Cric automobile.

Le cric est destiné à lever une masse maximale M de 1000kg. Le système vis-écrou est
irréversible et l’étude sera menée pour une position d’équilibre obtenue lorsque la manivelle
n’est pas manipulée. Le système à étudier est constitué de trois barres repérées 1 (barre
AB), 2 (barre ACD) et 3 (barre CBE) de masses négligeables.

Le cric supporte en E la masse M et repose en D sur le sol 0.

Hypothèses :

 Longueurs : AC = CB = L, BE = 2L, CD = 3L.

 Toutes les liaisons sont assimilées à des linéaires annulaires parfaites (Le frottement
est négligé).

 
Le problème est supposé plan dans le repère galiléen C , x, y .

Q3-1 Isoler l’ensemble du cric et déterminer l’action mécanique F( D,02) .

Q3-2 On isole la barre 1. En déduire la direction et le sens des actions mécaniques F(C , 23)

et F( B,31) .

Q3-3 On isole la barre 3. Déterminer par application du PFS les actions mécaniques F( B,13)

et F(C , 23) en fonction de m, g et .

Q3-4 On donne M=1000kg, g=9,81m/s2. Tracer l’évolution de l’intensité T de l’action

mécanique dans la barre 1 en fonction de .

Q3-5 L’étude de l’équilibre de la barre 2 est-elle nécessaire ?

4
Exercice 4: Grue d’atelier

On s’intéresse à un équipement d’atelier utilisé pour lever et transporter une masse M. On en

trouve fréquemment chez les garagistes pour déposer les moteurs de véhicules automobiles.

Système réel Modèle

Hypothèses :

 Le poids des éléments de la grue est négligé devant l’intensité des efforts extérieurs.
 Les liaisons en O, A, B et E sont des linéaires annulaires supposées parfaites.

On isole la grue, ensemble matériel constitué des solides 1, 2, 3 et M.

Q4-1 : Déterminer les actions mécaniques FC en C et FD en D exercées par le sol sur la grue
en fonction de a, b, c et P.

On isole le vérin hydraulique 3 en considérant ses orifices d’alimentation obturés.

Q4-2 : Déterminer la direction et le sens des actions mécaniques FE ,13 et FA, 23

On isole l’ensemble matériel constitué des solides 2 et M.

Q4-3 : Indiquer la direction et le sens des actions mécaniques FA,32 et FO ,12 .

Q4-4 : Ecrire le torseur des actions mécaniques en O. En déduire, par application du principe

fondamental de la statique, les actions mécaniques FA,32 et FO ,12 .

Application numérique : P=5000N, a=0,3m, b=0,8m, c=0,2m et   30 .

Q4-5 : Calculer l’intensité FA de l’action mécanique développée par le vérin hydraulique 4.

5
 ASPECT TRI-DIMMENSIONNEL

Exercice 5 : Equilibrage d’un avion

Un avion est au repos sur une piste horizontale, en appui en 3 points A, B, C.

Une mesure sur une bascule a permis de déterminer les 3 actions de contact ZA, ZB, ZC.

Données : OA = OB = a, OC = c

Q5-1 Calculer le poids P de l’avion.

Q5-2 Déterminer les coordonnées Xg et Yg du centre de gravité G de l’avion.

Q5-2 Application numérique. Calculer P, Xg et Yg pour les valeurs suivantes:

 a = 2m, c = 6m

 ZA= 4000 daN, ZB= 3500 daN, ZC= 2500 daN

Exercice 6 : Torseurs - Structure porteuse.

La structure porteuse 1 ci-après est considérée comme un solide unique. Elle est liée à un
bâti 0 par deux liaisons linéaires annulaires en A (L, 0, 0) et B (-L, 0, 0) ainsi que par une
liaison ponctuelle en D (0, 0, -L). On donne les torseurs {TA}, {TB} et {TD} correspondants à
ces actions de liaison. La structure est chargée en C (0 , L, 0) par la charge F dont le torseur
{TC} est également donné ci-après.

Q6-1 : Calculer les inconnues de liaison YA, ZA, YB, ZB et YD en fonction de F.

Q6-2 : Effectuer l’application numérique pour L=1m et F=1000N.

6
 0 0 0 0
   
TA   Y A 0 TB   YB 0
Z 0 A Z 0 B
 A  B

0 0  0 0
   
TD  YD 0 TC   0 0
0 0 D  F 0C
 

Exercice 7 : Equilibre 3D

Une poutre 4 de masse négligeable sert au maintien en F d’une masse M de 400 kg.

La poutre est liée au bâti en O par une liaison rotule et fixée par 3 câbles attachés en A et B
sur la poutre et en C, D, E sur le bâti 0.

On donne les coordonnées des différents points dans le repère O, x, y, z  

0 1,5 1 1,5 1,5 0,75
A 0, B 0 , C 1 , D 2 , E 0 , F 0
2 2 0 0 0 2

Q7-1 On isole la poutre 4 et la masse M. Déterminer, par application du PFS, les actions

mécaniques dans les câbles et l’articulation F( A,14) , F( B , 24) , F( B ,34) et F(O,04) .

7
Exercice 8 : On s’intéresse à la modélisation mécanique d’un puits à manivelle constitué des
éléments suivants :

 S0 : le bâti du puits ;
 S1 : le moyeu et sa manivelle ;
 S2 : le seau fixé à l’extrémité d’un câble enroulé autour du moyeu.

On définit le repère galiléen R0 (O, x0 , y 0 , z 0 ) lié au bâti S0. On admettra que le moyeu S1 et

le bâti S0 sont en liaison rotule en O et en liaison linéaire annulaire d’axe O x0 en C.

Soit l’ensemble matériel E constitué des solides S1 et S2. On considère E à l’équilibre dans la
configuration de la Figure 2, avec la manivelle en position verticale.

S1

S0

S2

Figure 1 : Puits à manivelle Figure 2 : Ensemble matériel E

On donne :

 Rayon du moyeu : GB  R.z0

 Position du centre de gravité du moyeu : OG  L.x0
 Centre de la liaison linéaire annulaire : OC  2.L.x0
 Dimensions de la manivelle : OA  a.x0  b. y0

8
Actions mécaniques à distance :

 Poids du moyeu en G : P1   P1 y0
 Poids du saut en B : P2   P2 y0

Actions mécaniques de contact :

 Action mécanique de l’opérateur en A : FA  FA z0

 Action mécanique en O de la liaison rotule entre S0 et S1, représentée par le torseur :
F   X 0 L0 

TS0 S1 o   
 O ,S0 S1  
   Y0 M 0 


M O ,S0 S1 
O  
 Z 0 N 0 O , x , y , z
0 0 0

 Action mécanique en C de la liaison annulaire entre S0 et S1, représentée par le

torseur :
F   X C LC 

T2, S0  S1 C  
 C , S0  S1  
   YC M C 


M C , S0  S1 
C  
 Z C N C C , x , y , z
0 0 0

Q8-1 : Déterminer, en fonction des degrés de liberté des liaisons rotule et annulaire entre S0
et S1 les composantes non nulles des résultantes et moments des torseurs T1( S0 S1 )  
o

T2( S 0  S1 
) C . Exprimer ces derniers après simplification.


 R 
Q8-2 : Déterminer le torseur général TE  E o  

 des actions mécaniques

 O, E E 
M
O
extérieures à l’ensemble matériel E au point O.

Q8-3 : En déduire, par application du principe fondamental de la statique, les expressions en

fonction de P1, P2 et de la géométrie des actions mécaniques en A, O et C.

Application numérique : a = 0,1m, b = 0,4m, R = 0,2m, L = 0,5m, P1 = 20N ,

P2 = 100N.

Q8-4 : Calculer les actions mécaniques en A, O et C.

On remplace la manivelle par un moteur électrique monté sur l’axe x0 et entraînant le

moyeu en rotation.

Q8-5 : Déterminer le couple minimal que devra exercer ce moteur pour remonter le seau.

9
 PRISE EN COMPTE DU FROTTEMENT

Exercice 9 : Angle limite d’inclinaison d’une échelle (limite entre l’adhérence et

le frottement)

L’objectif est de calculer la valeur limite de l’angle  pour que l’échelle 1 supportant l’opérateur
2 ne tombe pas.

Hypothèses :

 Le frottement intervient en A (patin) et peut être négligé en B.

 Le coefficient de frottement en A est f=0,6 (pneu sur une route goudron

 Le poids de l’opérateur et de l’échelle s’applique en G au milieu de l’échelle et vaut

1000N

On isole l’ensemble matériel E=(1, 2).

Q9-1 Mettre en place les actions mécaniques extérieures à E sur E.

Q9-2 On se place à la limite de l’équilibre. Déterminer l’angle  au-delà duquel l’échelle

commence à glisser.

10
Exercice 10 : Mécanisme avec glissement

Déterminer l’intensité F de l’action mécanique F requise pour soulever le bloc 1 de masse

m = 200 Kg. Le coefficient de frottement sur toutes les surfaces est égal à f = 0,4.

Q10-1 Isoler le solide 1 et déterminer les actions mécaniques F( 01) et F( 21) .

Q10-2 Isoler le solide 2 et déterminer les actions mécaniques F( 02) et F .

Exercice 11 : Une caisse 1 de poids 𝑃⃗ = −𝑃. 𝑦, de longueur L et de hauteur h est posée

sur un plan 0 incliné d’un angle par rapport à l’horizontale. On note 𝑓 = 𝑡𝑎𝑛𝜑 le coefficient
d’adhérence entre la caisse 1 et le plan 0 avec 𝛼 < 𝜑.

L’action mécanique du sol sur la caisse sera représentée par un vecteur glissant dont la
droite support passe par un point A situé sur la surface de contact entre la caisse et le sol.

Q11-1 : On isole la caisse 1. Mettre en place en A le cône de frottement et l’action

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
mécanique 𝐹 𝐴 0→1 .

Un opérateur 2 exerce en B une action mécanique ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐹𝐵 2→1 afin de déplacer la caisse soit vers

le haut (Figure 3 : cas 1), soit vers le bas (Figure 4 : cas 2). On se place dans les deux cas à
la limite du glissement.

11
 Figure 3 : cas 1 Figure 4 : cas 2

Etude du cas 1

Q11-2 : On isole la caisse 1. Mettre en place en A le cône de frottement et l’action

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
mécanique 𝐹 𝐴 0→1 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On note :𝐹𝐴 = ‖𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴0→1 ‖ et 𝐹𝐵 = ‖𝐹𝐵2→1 ‖.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q11-3 : Donner dans le repère (𝑥 , 𝑦) les expressions de 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 0→1 et 𝐹𝐵2→1 en fonction de 𝐹𝐴 , 𝐹𝐵

et des angles  et .

Q11-4 : Par application du principe fondamental de la statique, déterminer les expressions

littérales de 𝐹𝐴 et 𝐹𝐵 .

Etude du cas 2

Q11-5 : On isole la caisse 1. Mettre en place en A le cône de frottement et l’action

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
mécanique 𝐹 𝐴 0→1 .

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On note :𝐹𝐴 = ‖𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴0→1 ‖ et 𝐹𝐵 = ‖𝐹𝐵2→1 ‖.

𝐴 0→1 et 𝐹𝐵2→1 en fonction de 𝐹𝐴 , 𝐹𝐵 et des angles  et 

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Q11-6 : Donner les expressions de 𝐹 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

dans le repère (𝑥 , 𝑦).

Q11-7 : Par application du principe fondamental de la statique, déterminer les expressions

littérales de 𝐹𝐴 et 𝐹𝐵 .

Application numérique

Q11-8 : On donne f = 0,364, = 15°, P = 500N. Calculer FA et FB dans les cas 1 et 2.

12
 ROBOT KUKA KR 180-2 PA

1 Présentation
Le robot KR 180-2 PA développé par la société KUKA est un robot industriel à quatre axes à
cinématique articulée, pouvant être mis en oeuvre pour toutes les tâches avec
positionnement point par point et, de manière limitée, pour le contournage.

Ses principaux domaines d’application sont :

 la palettisation,
 la manipulation,
 la dépalettisation.

0 - Embase

1 - Bâti de rotation

2 – Epaule

3 – Bras

4 – Poignet

Figure 5 : Robot KUKA KR 180-2 PA Figure 6 : Bride de fixation

Le robot est formé d’une embase (0) fixée au sol sur laquelle tourne autour d’un axe vertical
le « bâti de rotation » ou fût (1) qui supporte l’épaule (2), le bras (3) et le poignet (4). La bride
de fixation du poignet permet de monter un préhenseur. Les masses de ces différents
éléments seront négligées.

La Figure 7 représente le schéma cinématique du robot Kuka. Les liaisons entre les différents
solides sont toutes de type pivot et supposées parfaites (sans frottement).

13/19
La structure mécanique du robot présente les caractéristiques suivantes :

 L’épaule 2 (barre AC) fait partie du parallélogramme ACDB dont le coté AB est solidaire
de la pièce 1 et le coté CD solidaire de la pièce 7.
 Le bras 3 fait partie du parallélogramme CHFE dont le coté HF est solidaire du poignet
4 et le coté CE solidaire de la pièce 7.

 Le poignée 4 supporte la charge à manipuler P .

110°

8 y
F E
D
40° 4 40° 30°
G
C x
H

3 7
6

P 2

B
30°
A

1 y
0

Figure 7 : Schéma cinématique

2 Objectif
Suite à l’appui sur le bouton d’arrêt d’urgence, le robot doit immédiatement s’immobiliser dans
la position courante. On souhaite alors déterminer les couples de freinage que devront exercer
les freins équipant le robot pour assurer sa configuration d’équilibre.

Les freins sont montés sur les liaisons pivots suivantes :

 en C où ils assurent le blocage en rotation de la barre 3 par rapport à la pièce 7 ;

 en A où ils assurent le blocage en rotation de la barre 2 par rapport à la pièce 1
On étudiera pour cela successivement l’équilibre des parallélogrammes CHFE et ACDB.

14/19
3 Données
On se place dans la situation particulière définie Figure 7. Le problème est supposé plan
dans le plan (x, y).

On donne :

 AC = BD = L1 = 1250 mm ;
 CH = EF = L2 = 1350 mm ;
 AB = CD = CE = HF = L3 = 500 mm;

 P  1800. y ;

4 Etude de l’équilibre du parallélogramme CHFE

On considère l’ensemble matériel E constitué des solides 3, 4 et 8.

Le système de freinage associé au moteur monté sur la liaison pivot C est représenté par
une liaison encastrement dont l’action mécanique en C est réductible à un torseur :


FC 7E 
T7E C  

 C 7 E 
M C

où M C 7E  M C 7E z représente le couple de freinage que l’on souhaite déterminer.

y 8
F E
7
40° 4
G x
H C

4.1 Etude de l’équilibre de la barre 8

Question 1 : On isole la barre 8 (EF). Mettre en place sur la figure ci-dessous les actions

mécaniques FF 48 et FE 78 en précisant bien leur direction et leur sens. Donner la relation

liant ces deux actions mécaniques.

8
F E

15/19
4.2 Etude de l’équilibre du poignet 4
On isole le poignet 4. On considère le repère supposé galiléen (G, x, y)

Question 2 : Rappeler les conditions d’équilibre d’un ensemble matériel E soumis à l’action
de trois vecteurs glissants.

Question 3 : En constatant que le solide 4 est soumis à l’action de 3 vecteurs glissants, mettre

en place sur la figure ci-dessous les actions mécaniques FF 8 4 et FH 34 en précisant bien

leur direction et leur sens.

y
F

40° 4
G

H x

Question 4 : En écrivant le principe fondamental de la statique en H, calculer :

a) à partir de l’équation du moment, l’action mécanique FF 8 4 ;

b) à partir de l’équation de la résultante, l’action mécanique FH 34 .

4.3 Etude de l’équilibre de la barre 3

On isole le solide 3. On considère le repère supposé galiléen (H, x, y)

Question 5 : Du résultat de la question 3-b), déterminer l’action mécanique FH 43 .

Question 6 : Mettre en place sur la figure ci-dessous l’action mécanique FH 43 en précisant

bien sa direction et son sens.

H C x

16/19
On considère que le torseur des actions mécaniques de E  3 en C est égal à :

T   T   T 
E 3 C 43 C 73 C

avec :

 l’action mécanique du système de freinage sur la liaison pivot C représentée par le

torseur :
FC 73 
T73 C  
M C 73 C

 l’action mécanique du poignet 4 sur la barre 3 représentée en H par le torseur :

 FH 
T43 H   43 
 0  H

Question 7 : Donner l’expression littérale du torseur des actions mécaniques T43 C


Question 8 : En déduire l’expression littérale du torseur des actions mécaniques TE 3 
C

Question 9 : Par application du principe fondamental de la statique, déterminer :

a) l’action mécanique FC 73

b) le couple de freinage M C 73

5 Etude de l’équilibre du parallélogramme ACDB

On considère dans cette deuxième partie que l’ensemble matériel constitué des solides 3, 4,
7 et 8 est équivalent à un solide unique que l’on appellera 9 :

 lié en C à la barre AC (2) par une liaison pivot supposée parfaite ;

 lié en D à la barre BD (6) par une liaison pivot supposée parfaite ;
 supportant en G le poids de la masse transportée.

G
C

17/19
Remarque : aucun calcul n’est demandé dans cette dernière partie.

On considère l’ensemble matériel E constitué des solides 9, 2 et 6.

Le système de freinage associé au moteur monté sur la liaison pivot A est représenté par
une liaison encastrement dont l’action mécanique en A est réductible à un torseur :

 FA 1E 
T1E A   


 A 1E 
M A

où M A 1E  M A1E z représente le couple de freinage que l’on souhaite déterminer.

D
30°
G
C x

9
6

P 2

A
1

5.1 Etude de l’équilibre de la barre 6

On isole la barre 6 (BD).

Question 10 : Mettre en place sur la figure ci-dessous les actions mécaniques FB 16 et FD 96

en précisant bien leur direction et leur sens. Donner la relation liant ces deux actions
mécaniques.

D B

18/19
5.2 Etude de l’équilibre du solide 9
On isole le solide 9. On considère le repère supposé galiléen (C, x, y)

Question 11 : En constatant que le solide 9 est soumis à l’action de 3 vecteurs glissants,

mettre en place sur la figure ci-dessous les actions mécaniques FC 29 et FD 69 en précisant

bien leur direction et leur sens. Justifier votre représentation.

y
D

G
C x

5.3 Etude de l’équilibre de la barre 2

On isole barre 2. On considère le repère supposé galiléen (A, x, y)

Question 12 : Mettre en place sur la figure ci-dessous l’action mécanique FC 92 en précisant

bien sa direction et son sens.

A x

Question 13 : Au vu de cette représentation, que peut-on conclure au sujet du couple de

freinage M A 1E ?

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