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Etude d’un véhicule électrique « le segway »

Le segway est un véhicule électrique monoplace à deux roues est


aujourd’hui utilisé dans différentes villes touristiques au Maroc, pour des
visites guidées et accompagnées ou encore de la surveillance en espace
piéton.
Le véhicule est constitué de deux roues parallèles indépendantes, le
basculement du guidon vers l’avant permet de déclencher une phase
d’accélération, et vers l’arrière une phase de décélération. A l’arrêt,
l’équilibre est obtenu sans que l’utilisateur ne pose le pied à terre.
On étudie quelques éléments entrant dans la constitution de ce véhicule
électrique à balancement, schématisé sur la ci-contre nommé par la suite
« trottinette ».

Partie A : capteur d’inclinaison et mise en marche de la trottinette.


I. Mise en forme du signal issu du capteur.
Le capteur d’inclinaison délivre une tension continue V, proportionnelle à l’angle θ formé par l’axe vertical et le guidon.
La caractéristique du capteur est représentée dans la (DRES : figure 1). Les variations de θ entre -10° et 30°.
I.1. Déterminer la valeur maximale notée Vmax et la valeur minimale notée Vmin de la tension V en sortie du
capteur (0,25 pt)
I.2. Montrer que la caractéristique du capteur peut s’écrire comme V=K.θ avec K= - 0,03 V/° (0,5 pt)
La tension V est appliquée à l’entrée du montage à amplificateur opérationnels du document ressource (DRES : figure 2).
Tous les AOP dans la suite sont supposés comme parfaits est alimentés sous +Vcc = 15V et – Vcc = - 15V
I.3. Exprimer V1 en fonction de V (0,5 pt)
I.4. Indiquer le nom et le rôle de l’amplificateur AO1 : (0,25 pt)
I.5. L’amplificateur AO2 fonctionne-t-il en régime linéaire ? Justifier votre réponse : (0,25 pt)
− 𝑹𝟐
I.6. Montrer que V2 peut s’écrit de la façon suivante 𝑽𝟐 = × 𝑽𝟏: (0,5 pt)
𝑹𝟏
I.7. Quelle est alors la fonction réalisée : (0,25 pt)
I.8. On souhaite obtenir une tension V2 égale à 1V lorsque l’angle d’inclinaison est de +2 degrés. On donne :
R1=3 KΩ, quelle doit être la valeur de la résistance R2 ? (0,5 pt)
I.9. Tracer sur le document réponse (DREP : figure 1), l’allure de la courbe donnant la tension V2 en fonction de
l’angle θ, pour 0° ≤ θ ≤ 30° (1 pts)
II. Gestion de la fonction marche/arrêt de la trottinette :
II.1. Le montage est représenté dans le document ressource (DRES : figure 3). Les amplificateurs A1 et A2
fonctionne-t-il en régime linéaire ? justifier (0,25 pt)
II.2. Quelles sont les valeurs possibles pour les tensions de sorties VS1 et VS2 ? (0,25 pt)
II.3. Exprimer la valeur du tension VS1 en fonction de Vref sup et V2 : (0,5 pt)
II.4. Exprimer la valeur du tension VS2 en fonction de Vref min et V2 : (0,5 pt)
II.5. Quel est le rôle des diodes D1 et D2 ? (0,5 pt)
II.6. Déduire la valeur du tension V3 si V2 > Vref sup et si V2 < Vref min : (0,5 pt)
II.7. Déduire la valeur du tension V3 si Vref min < V2 < Vref sup (0,5 pt)
II.8. Sachant que Vref min = 1,24 V et Vref sup = 3V tracer sur le document réponse (DREP : figure 2) l’allure de
la caractéristique de transfert V3 = f (V2). (1 pt)
II.9. Compléter le tableau du document réponse (DREP : figure 3) (2,25 pt)
II.10. Quel est le rôle de ce montage ? (0,5 pt)

Partie B : Etude du signal gérant la variation de vitesse du moteur


Considérons le montage dans le document ressource (DRES : figure 4). On note T (jω) = V4/V2 la fonction de transfert
du filtre.
III.1. Quelle est la valeur de Zc lorsque ω tend vers 0, déduire le schéma équivalent et exprimer V4 en fonction de V2 ?
(1 pts)
III.2. Quelle est la valeur de Zc lorsque ω tend vers ∞, déduire le schéma équivalent et exprimer V4 en fonction de V2
(1 pts)

1
III.3. Déduire la nature du filtre utilisé : (0,25 pt)
III.4. Exprimer la fonction de transfert du filtre en fonction de R6 ; R7 ; C1 et ω (1 pt)
𝑻𝟎
III.5. La fonction de transfert peut s’écrire comme 𝑻(𝒋𝝎) = 𝝎 déterminer l’expression de T0 et ωc (0,5 pt)
𝟏+𝒋
𝝎𝒄
III.6. En régime continu, on souhaite que les tensions V4 et V2 soient opposées : V4 = -V2. En déduire une relation
entre R6 et R7 (0,5 pt)
III.7. Pour question de protection contre les vibrations, une fréquence de coupure fc de ce filtre égale à 10Hz est
choisie, calculer la valeur de R7 si C1 = 100nF. (0,5 pt)
III.8. Si R7 = R6, que vaut le module de la fonction de transfert à la fréquence de coupure ? (0,25 pt)
𝑹𝟕
𝑹𝟔
III.9. Montrer que l’expression du module de T(jω) peut se mettre sous la forme│T(jω)│= (0,25 pt)
√𝟏+(𝑹𝟕.𝑪𝟏.𝝎)𝟐

III.10. Déduire la courbe asymptotique de gain en basse fréquence, en haute fréquence et dans la fréquence de coupure.
(1 pts)
III.11. Déduire la courbe asymptotique de phase dans les mêmes fréquences de la question précédente (1 pts)
III.12. Dessiner les courbes de gain et de phase dans le document réponse (DREP : figure 4) (2 pts)
IV. Document réponse (DREP)

Figure 1 : caractéristique V2 = f(θ)

V.
VI.
VII.
Figure 2 : caractéristique V3 = f(V2)

Figure 3 :