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SOMMAIRE

CHAPITRE 1 : RAPPEL DES THEORIES DE MESURES Page 3


- Pression
- Niveau
-
-

CHAPITRE 2 : INTRODUCTION A LA REGULATION Page 28


- Boucle simple-
-
-
-
-

CHAPITRE 3 : REGULATEURS INDUSTRIELS Page 36


- Les parties d'un
- Classification des
- Principe de fonctionnement
- statiques et dynamiques d'un de
- types de
- Les actions correctives du

CHAPITRE 4 : DIFFERENTS TYPES DE REGULATION Page 68


- en cascade
- du rapport
-
- en Split Range
-
- Exercices
- Boucle de sur DCS

CHAPITRE 5 : TECHNOLOGIE DES VANNES DE CONTROLE Page 87


CHAPITRE 1 : RAPPEL DES THEORIES DE MESURES

En instrumentation, quatre types de mesures sont principalement : pression, niveau,


Bien sur, toutes les autres physiques quantifiables et ayant leurs
propres de mesures seront aussi dans et la on
poids, vitesse, valeurs

Quelques exemples impliquant la de la mesure

Pressure, et sont 3
variables dans tout
raffinage.

Le niveau

En exemple ci-joint, le niveau de liquide a un effet


direct sur le de

Figure 1: Effet du niveau liquide

Les produits sont avant la vente et


Un de
dangereux, est une perte de produit et une perte

Figure 2: Stockage

En le niveau de liquide dans le


comme dans toute cuve de doit

Les variables de sont

Par exemple, chauffer de dans une


de la

La pression dans la

Figure 3: pression dans une


Une pression est pour
transvaser des liquides.

Le est aussi la pression. Plus grande est la


de pression, plus important est le
Figure 4: Pression

Certains instruments enregistrent les valeurs et


non. Par exemple, pour ces 2 informations
ci-contre, 1h00 p.m. mais il
aura pas de cette (double)
information.
Figure 5: Instruments de mesure
A 2h00 p.m., le ne pourra dire la 1h00 p.m. mesure
et indique seulement, il

Mais, si un garde la valeur en


mesure et enregistre. Beaucoup de sont automatiquement et
la des informations, de mesures dans le temps) sera
un indispensable la

Sur cette tour de fractionnement, chaque


rectangle indique une pression, une
un Les valeurs
correspondent des consignes de
fonctionnement strictes.

Figure 6: Tour de fractionnement


Mesures de pression

sortes de pressions :

a. Pression ou atm):

est une couverture de gaz qui entoure la Terre. La hauteur et le poids de cette
la surface de la terre une pression variable.

La pression
Le terme plus
on emploie le mbar et

La valeur de de la pression
de 1013,25 mbar ou 14,6959 PSI.

Figure 07:

Par exemple, au sommet de la montagne, le poids


de est niveau de
la mer, en la pression par
du poids de air.

Figure 08: La pression

b. Pression relative ou effective (Prelative):

Pression par rapport la pression celle-ci est prise comme point de

Donc la pression au dessus de la pression Elle la


positive entre la pression et la pression existante.

celle qui est le plus souvent parce que la plupart des capteurs sont soumis la
pression et mesurent en relatif.

c. Pression absolue (Pabs): C'est la pression partir du 0 absolu. C'est donc la pression
relative plus la pression

Pression par rapport au absolu de pression. Autrement dit, la pression


au dessus du vide total ou du absolu. Le absolu une absence de
pression.
On tient compte de cette pression dans les calculs sur les gaz.
Pabs = Prelative + Patm
d. Vide ou :

une pression c'est- -dire plus petite que la pression


selon la mesure en pression absolue. Elle est comprise entre 0 absolu et une valeur de P
la pression

Le vide correspond une pression absolue nulle. Il ne peut atteint, ni


Quand on approche, on parle alors de vide

e. Pression :

C'est une entre deux pressions. Une pression peut prendre une valeur

Les pressions sont dans la figure ci-


Pression

Pression Pression
Absolue Relative

Pression
Pression Relative
ou

Pression
Absolue
0 Absolu

Figure 07: Mesure des pressions

f. Pression hydrostatique :

la pression au dessous de la surface liquide par le liquide au dessus, quand


le fluide est au repos.

A colonne de fluide se une pression due au poids de la masse de fluide sur la


Cette pression est :

P= . g . h , (avec masse volumique du fluide).

La figure ci-dessus pour chacun de ces la pression au fond de ceux ci est identique :

P1 = P2 = P3 = Patm + . g . h
g. Pression hydrodynamique :

Elle de la vitesse du fluide en mouvement. Un fluide qui se une pression


:

Avec v : la vitesse de du fluide en m/s

.
Mesures de niveau
Par le niveau est la hauteur entre la surface libre du liquide contenu dans une et un
point pris simple liquide).

Aussi, le niveau peut comme la hauteur entre la surface de de deux liquides (non
miscibles et de un point pris interface).

Dans tous les cas, le niveau une est Il est par une
hauteur, donc par une mesure de longueur.

/ :
soit directement en hauteur avec le ou avec le
(pouce, pied, yard, soit en pourcentage (%)
de mesure des niveaux :

Il existe plusieurs de mesure de niveau. Mais dans la pratique et 90 %, les


suivantes sont

- sur la de la surface libre ou de elle-


- Mesure de la pression de la pression au sein liquide
- Utilisation des ultrasons
- Application du principe du radar

Mesure du niveau par de la surface libre ou de :

On peut utiliser des :

- Appareils optiques
- Appareils appliquant le principe

Corps flottant (niveau flotteur)


Corps (niveau plongeur)

Appareils optiques :

a. Niveau vue:

Son de principe par la figure ci-dessous.

Cet appareil est sur le principe des vases communicants. Le niveau dans le tube de verre sera le
que dans la Une dont le sera au point de
peut regard du tube de verre. Celle-ci le niveau par simple lecture.
b. Niveau a glaces transparence :

La figure ci-dessous donne la constitution de cet appareil.

Un corps en acier portant deux prises p sur lequel on a des viennent se


placer des glaces.

Entre la glace G et le corps C on intercale un joint J assurant

Un flasque F la glace sur le corps ; le serrage est par des tiges et des
B Pour la glace, on intercale entre le flasque et la glace un joint de J1
Sur la figure ci-dessus on voit y a une glace sur deux faces du corps ; le rayon
lumineux (sens des qui permet de voir le niveau, passe travers le corps de le
nom de niveaux transparence ces appareils.

La figure ci- montre comment le niveau glaces doit

du corps du niveau ainsi que celles des glaces de la pression et de la de


travail.

Application du principe :

a. Niveau flotteur et contrepoids pour

La figure ci-dessous illustre la constitution de cet appareil.


Le plus souvent le flotteur a une forme

Le flotteur suit le du liquide en se verticalement le long de deux tendus et


servant de guides g Ces la du flotteur.

Le contrepoids maintient le et indique par son index sur la la hauteur du niveau.

La est : maximum en bas, minimum en haut.

Dans la pratique pour que le flotteur

A on peut :

V
.Ps P Cp
2

V: volume du flotteur

PS: poids volumique du liquide

Cp : valeur des contrepoids

Remarque :

Le flotteur se maintient la surface du liquide. II peut solidaire d'un capteur de position qui
un signal correspondant au niveau. Sa position est peu de la masse
volumique de liquide.
b. Niveau flotteur et contrepoids pour sous pression :

La constitution de cet appareil est par la figure ci-dessous.

A :

V C p .r
.P P
2 2R
s

P: poids du flotteur
V/2 : volume
Ps : poids volumique du liquide
c. Niveau flotteur et levier :

La constitution de cet appareil est par la figure ci-dessous. Il le type interne.

Le flotteur est par une tige rigide. Le est transmis un axe

Une grande partie des ennuis proviennent des fuites sur On ne peut pas intervenir en
marche.

La figure ci-dessous donne la constitution appareil flotteur type externe. Dans ce on place
le flotteur dans une chambre que peut isoler de la pour intervenir en marche.
important de la chambre pour les pressions
d. Niveau plongeur :

Dans cet appareil on utilise le principe mais ici le corps pas un flotteur car la
plus faible que son poids, si on lui- il

Le plongeur est un cylindre dont la hauteur est au moins la hauteur maximale du


liquide dans le Il est suspendu un capteur qui se trouve soumis une force
F (le poids apparent), fonction de la hauteur L du liquide :

F P .g.s.L

P est le poids du plongeur,

s est l'aire de sa section, et

g.s.L est la sur le volume du plongeur ( : masse


volumique du liquide, g : de la pesanteur).

Le par exemple un tube de torsion (voir figure ci-dessous).


Dans ce cas le tube de torsion doit comme le montre la figure ci-dessous.
Mesure du niveau par la pression due hauteur de liquide :

Le capteur de pression mesure la pression relative au fond du (cas


La figure suivante illustre cet appareil.

La pression l'image du niveau L du liquide :

P
L
.g

est la masse volumique du liquide et g de la pesanteur.

Dans la pratique, le cadran du (un tube de Bourdon par exemple) est directement en
valeur du niveau.

Le de montage est les figures ci-dessous.


Dans le cas sous pression, le montage de la figure ci-dessous est

est un tel que ceux vus dans le chapitre pression


membrane par exemple).
On raccorde la HP au point de la prise BP dans la phase gazeuse de la

P PA PB .g.H

Si le gaz contenu dans la phase gazeuse de la est facilement condensable, on effectuera


montage suivant :

Le est en sens inverse cadran normal.


Mesures de

Les de

: la de produit
pendant un temps qui pourra
en : - L/s - - gal/mn - kg/s -

Figure 08: Mesures de

Le est un volume par de temps (vitesse x section, Q = V . S) mais pourra


aussi un poids (Newton) ou une masse (Kg, par de temps.

Un de par heure sera un de pendant 2 heures. Le

si :

La (volume) de fluide augmente

Le temps (par de volume) diminue

Definitions:

Un est la de en masse, en poids ou en volume fluide (liquide, gaz ou


vapeur) dans de temps. Autrement, la de fluide qui ou qui est
fournie par de temps.

Exemple : d'un cours d'eau, d'une pompe, etc.

Soit une tuyauterie de section S dans laquelle un fluide en stable, un temps t, le


fluide a de la longueur L.

t0 t1
Le volume dans de temps est :
Qv = L . S / t = L . S / ( t0 t1 ) = V. S

Donc :

Qv = V . S

V = L/t du fluide.

Cette formule est fondamentale dans la mesure des

Qv est le volumique.

On en plus du volumique, deux autres types de : le massique, Qm, et le


poids, Qp.

Le massique, Qm, est par :

Qm = . Qv
masse volumique du fluide
De la on peut trouver le en poids :

Qp = Ps . Qv = . g . Qv = g . Qm

Ps poids volumique du fluide


g de la pesanteur

de mesure :

On utilise le plus souvent les suivantes :

Symbole
cube par heure m3 / h
Litre par heure l/h
Litre par minute l / mn
Pour les importants on utilise aussi :

Symbole
cube par jour m3 / j
Tonne par heure t/h
Tonne par jour t/j
Kilogramme par heure Kg / h
Kilogramme par minute Kg / mn
Mesures de

Les de toutes les sont constamment en mouvement. Les

(substances) existent en 3 :

solide

liquide

gazeux

Dans chacun de ces la de


en mouvement

Figure 09: en mouvement

Base des de

comporte 3 (phases) : solide (glace), liquide (eau), gaz (vapeur).


Bien ces 3 formes, glace, eau, de base reste de

Les entre les phases des


apports de chaleur.

La glace se transforme en eau par ajout de chaleur, la


vapeur se transforme en eau en enlevant de la chaleur

Figure 10: Les de

Ce a servi de base M. Celsius qui a de prendre la valeur 0 normale)


pour la glace en fusion et la valeur 100 pour le passage liquide/vapeur. Cette a ensuite
100 centigrade ou

Quant M. Fahrenheit, il a choisi au 100 mais avec des


quelque peu ; le F la de de (-
et le la du corps chez un sujet
(Ceci pas une anecdote).

La au sens ordinaire du mot, se nous comme une valeur susceptible


d'augmentation ou de diminution, d'un corps au point de vue des
possibles de chaleur entre ce corps et les corps Nos sens nous donnent la notion de
corps chauds et de corps froids. Quand un corps froid est mis en d'un corps chaud, le
premier le second se refroidit : il y a transmission de chaleur du second au premier.
Cette transmission ne cesse - si les deux corps sont seuls en - que quand ils sont au
point de vue calorifique, au : on dit qu'ils sont alors la Un corps
plus chaud est dit On a ainsi et de

La relative:

Pour une de on prend deux points de connus et fixes comme


par exemple, les de changement corps pur. On divise ensuite cet
intervalle en intervalles qui un

Comme il est possible de prendre quel nombre pour le haut et le bas de


de diviser cette en autant de parties que veut, on voit existe un grand
de

Les plus usuelles sont :

CENTESIMALE ou CELSIUS du nom de son inventeur qui prend comme


0 la fusion de la glace et comme point 100 la
est en 100 parties DEGRE CELSIUS ( ),

FAHRENHEIT anglo-saxons, elle est 180 ( ),


la glace fond 32 et 212

La absolue :

Dans les calculs de physique, les sont par rapport au de


On donc des de qui correspondent
aux de

est KELVIN et le
correspondant est le (K).

=1K

= 273 K ou 0 K = -
correspondant Fahrenheit est RANKINE (Rankin en
anglais) et le correspondant est le ).

=-
Table de conversion:

Table 1: Table de conversion de


INTRODUCTION A LA REGULATION

La des processus industriels de un certain nombre de


: concentration

Il appartient la (et la
de maintenir des niveaux les qui
le fonctionnement du processus.

Toute de (ou comprend quatre maillons


indispensables :

Le capteur et son transmetteur, (vanne de variateur de


vitesse,
Le et le industriel thermique, colonne distillation,
etc..).

Il faut donc commencer par mesurer les principales grandeurs servant le


mesures et les compare aux valeurs par
valeurs de consigne .

En cas de non concordance des valeurs de mesure et des valeurs de consigne, le


un signal de commande afin que celui-ci agisse sur le
Les qui le sont ainsi en permanence
des niveaux

Si on prend thermique, la grandeur est la de


sortie (qui doit maintenue constante, une valeur de consigne et la
est le fluide caloporteur.

Les variations de de la charge et des changements de sont


comme des grandeurs perturbatrices.
La accrue des fabrications, par des
ainsi que technique et technologique ont permis le du
industriel et de la

de leurs

u.

limites d'application.

Ce support de cours, stage sur site (compagnonnage), se veut un


outil que vous pourrez consulter tout au long de votre

Si, il y a et des
un large de techniciens doit en
techniques de base, savoir des choix de de
parfois en assurer la maintenance de premier niveau.
DEFINITIONS

Grandeur

Grandeur physique que l'on Elle donne son nom la


Exemple: une de

Valeur de consigne

Valeur que doit prendre la grandeur

Grandeur

Grandeur e quphysique qui a choisie pour la grandeur Elle n'est


pas de nature la grandeur

Grandeurs perturbatrices

Grandeurs physiques qui influencent la grandeur Elles ne pas


nature que la grandeur (ex : variation de ambiante).

Organe de ou de

agit sur la grandeur (ex : la vanne de


La simple :

Que fait ?
Il ouvre ou ferme une vanne

Que regardes t-il ?


Un indicateur

Quel type de mesure ?


Une mesure de

Comment appelles t-on cette ?


Figure 1: La simple de

Ce type tout type de et ce suivant


la grandeur (ou la mesure) qui est , niveau, pression,
vitesse, etc
La analogique / digitale :

ce ?
Une de industriel

le ?
sur lequel se trouve la

Que fait de mesure ?


Il transforme une grandeur physique
en une ou une
grandeur /

Figure 2: La analogique et digitale

le ?
Le cerveau du qui analyse et
suivre

Que fait la vanne ? (ou autre)


Modifie une grandeur physique pour obtenir la
Et la boucle est

Consigne Signal de commande

Signal de
mesure
I
P
Appareil
de mesure
Capteur + Alimentation
Transmetteur
La dans son ensemble :

Transport des

SITE MESURES
Usine Pression,
Machine
Sy Niveau

LE
CERVEAU
Analyse
RECEPTEUR Cogitation
Vanne
Moteur ACTION
M.O.V. Ordre

Figure 3: La dans son ensemble

Le ci-dessus est ensemble de boucles de de x


boucles, constituant la du

Chaque partie de cet ensemble - leurs en


boucles la elle-
Notion : :

La automatique regroupe l'ensemble des techniques visant


maintenir constante, une consigne, une grandeur physique,
par le des perturbations, en agissant sur une autre grandeur
physique, grandeur

Il existe deux grandes classes de de automatique. Elles


par le fait est ou non du processus le
pour lui permettre de (une
en boucle ouverte, en boucle

LA REGULATION EN BOUCLE OUVERTE

Nous sommes en boucle ouverte quand nous passons le Manuel,


c'est- -dire que qui fait le comme il veut en jouant
directement sur de

Principe de fonctionnement

Dans un asservissement en boucle ouverte, de ne pas


travers le processus sur la (celle Une
en boucle ouverte ne peut mise en que si
parfaitement le (autrement dit il faut la
entre la et la grandeur
Exemple :

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Exemple de en boucle ouverte

Cet exemple explique parfaitement ce se passe :

qui agit directement sur le de pour avoir la


de sortie de four TS souhaite obtenir, nous de retour
(la valeur du capteur transmetteur).

final
.

les facteurs perturbateurs.

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Organe de

de Sortie
dynamique

Exemple 1 :

r L
(T couple)
E

I
w

Exemple 2 :
Sortie :

Vapeur A

Exemple 3 : F

Sortie : hauteur

: remplissage h(t)
:

retour). On parle de fonctionnement en boucle ouverte


.

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LA REGULATION EN BOUCLE FERMEE

Il y a deux de qualifier une en boucle :

La (comportement en consiste voir comment


elle une perturbation ,

La seconde (comportement en asservissement) consiste voir sa


une variation de consigne.

de principe en boucle

le fonctionnement : est en Automatique.

compare la mesure de la et la consigne et agit en


pour s'en rapprocher.

Principe de fonctionnement

La variable de sortie ou grandeur exerce une influence sur la variable


grandeur pour la maintenir dans les limites : Il
ou asservissement en boucle .

de la grandeur sur la grandeur travers le


ou le qui boucle la

Dans une bonne partie des perturbations, y compris


les propres de certains composants de la boucle, sont automatiquement
par la contre- le

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Exemple 1 :

Exemple de en boucle

Dans cet exemple :

de sortie du four Ts,

La grandeur du gaz combustible,

La grandeur perturbatrice est le Z.

La valeur de consigne est T =

Il pas de avec les lois, le comportement des


composants de la boucle, et notamment du processus, bien que la
connaissance des allures statiques et dynamiques des
soit utile pour le choix des composants de la boucle.

Parmi les en boucle il faut citer le fait


que la la de la et de la
sur les et sur la consigne.

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sans doute plus important, le comportement dynamique de la
boucle des composants de la boucle, et
notamment du processus, dont on : un mauvais choix de certains
composants peut amener la boucle entrer en oscillation de pompage).

Enfin, la en boucle pas. Pour que la envoie


une commande il faut que les perturbations ou les
variations de la valeur de consigne se manifestent sur la sortie du processus : ceci
peut exiger un parfois

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Exemple 2 :
de

Exemple 3 :

hc LRC
Hauteur de commande h(t)

Capteur de niveau
( C.N )

CRC
CC
Exemple 3 :
hc

Tc TRC LRC
de la

un dont la sortie une influence sur


C'est le fonctionnement normal La mesure de la grandeur de
mesurer son avec la consigne et d'agir en pour s'en rapprocher.

un qui comprend une ou plusieurs boucle de retour permettant la


comparaison de la une valeur de consigne et de la
entre ces deux valeurs pour actionner un organe de un

grandeur grandeur

grandeur de consigne
C + Organe de sortie
dynamique
-
M

de mesure

: la maintenir constante.
La grandeur :
Soit le
Soit du

Grandeur de consigne : la grandeur automatiquement ou manuellement la


quelle on veux maintenir la

: grandeur qui agit sur de afin de diminuer


mesure- consigne.

Grandeurs perturbatrices : Grandeurs ayant une influence directe ou indirecte sur la


Chapitre 3 : REGULATEURS INDUSTRIELS

: Un un automatique qui un signal de


commande U en fonction de de -C selon un algorithme f : U=f(M-
C)=f(e)
Les parties d'un et Quelques indications sur les
industriels :

Les signaux:

M : mesure, elle provient du transmetteur (grandeur elle est - 20


mA, 0,2 -1 bar)
C : Consigne externe, elle provient instrument

U : Sortie du , signal de commande, elle de


(4 - 20 mA, 0,2 -1 bar)
Les blocs
A. .
B.
C. Bloc de limitation
D. Bloc manu /Auto

Les

A. de la consigne

B. des action P, I et D

C. des limites de la sortie du pour ne pas endommager la vanne

D. de la sortie en position manuelle

Les

A. Consigne interne et externe

B. Sens du

C. Passage du mode automatique manuel


Les indicateurs

A. Indicateur de consigne

B. Indicateur de mesure

C. Indicateur de de

D. Indicateur de la sortie du

Quelques indication sur les industriels

Mesure : PV (process variable) Consigne interne : L ou Local

Sortie : OUT (output) Consigne externe D ou R (Distance ou Remote)

Consigne : SP (set point) Consigne suiveuse PVT : Process Variable Tracking

Direct : Direct ou Decrease I : Inverse ou Increase

(+) : Directe (-) : Inverse

Manuel : M, MAN ou Manual Auto : A, Aut. Auto

Limites hautes : O.H. ou L.H. Limites


Classification des

Les son comme suit :

Selon la nature de utilisent

A. Pneumatique : sortie 1 bar. Ils sont dans du gaz, ne


pas de danger moins au moins car lents et
encombrants.

B. Electronique : sortie 4-20 mA utilisent des signaux analogiques base

C. : Sortie sous La permet


une grande souplesse : auto ajustage des coefficients,
ou de recevoir des

Exemple : Transmetteurs

Produisent un signal de sortie sous forme de mots binaires et avec un


de terrain

Ces mots comportent soit 2 exposant 12 ou 4096 valeurs


1 / 4096 = 0,025 % (voir cours logiques
)

Ils un certain nombre

Meilleure (mesure des influences externes),

Une seule ligne pour plusieurs transmetteurs (si

Communication bidirectionnelle (lecture & configuration partir


/ micro console,

. Selon le

A. P-

B. PI

C. PD
D. PID

E. Tout ou rien

Selon le sens : le sens est inversible et est choisi en fonction de celui


de la vanne. Le sens de celle ci est en fonction des conditions de . Ainsi par
exemple , une vanne de gaz combustible doit par manque

A. Direct - de la mesure provoque de la commande

B. Inverse - de la mesure provoque la diminution de la commande

: Rappel

La consigne : C'est la valeur que doit avoir la

La : C'est la grandeur physique que l'on Elle


donne la Par exemple : de
Les grandeurs perturbatrices sont les grandeurs physiques susceptibles
cours du processus et d'influencer la

La est la grandeur perturbatrice qui a choisie pour


le la grandeur

Qu'appelle t-on ?

La automatique regroupe l'ensemble des techniques visant maintenir


constante, une consigne, une grandeur physique, par
le des perturbations, en agissant sur une autre grandeur physique,
grandeur

Principe de fonctionnement

Pour un physique, il faut :

Mesurer la avec un capteur.


sur l'attitude suivre : c'est la fonction du . Le
la grandeur avec la consigne et le signal
de commande.
Agir sur la grandeur d'un organe de .
On peut une de la suivante :

de

REPRESENTATION REGULATEUR SUR UN SCHEMA PID

Les instruments sont par des cercles entourant des lettres


la grandeur physique leur(s) fonction(s).

La lettre la grandeur physique les suivantes la fonction des


instruments (voir cours Plans en instrumentation et le cours Normes en
Instrumentation

La norme NF E 04-203 symbolique des mesures et


automatisme des processus industriels. Les instruments sont par des
cercles entourant des lettres la et leur (s) fonction
(s). La la grandeur les suivantes la fonction des
instruments.

Exemple:
L'installation d'un fluide agissant sur le de vapeur
de :

Devient :

fonctionnel
d'un

Symboles fonctionnels
Sommateur et soustracteur

Facteur de multiplication

Branchement de signal)
fonctionnel

: et analyser les relations d'un partir de sa graphique en module


fonctionnel.

On peut une de la suivante :


statiques et dynamiques d'un

La

naturellement stables

Un est dit naturellement stable si une variation de la grandeur E correspond une


variation de la grandeur S.

Exemple :

-> ;
-> Puissance du radiateur.

naturellement instables

Un dit naturellement instable une variation de la grandeur E correspond une


variation continue de la grandeur S.

Exemple :

-> Niveau ;
-> d'alimentation.
statiques d'un

Gain statique

Si le naturellement stable, le gain statique est le rapport entre la variation de la grandeur


S et la variation de la E.

La la courbe de la en fonction de la grandeur


: S = f(E).

Exemple :

non d'un

Un est non si la valeur du gain statique est du point de fonctionnement.


dynamiques d'un

Temps de

C'est l'aptitude suivre les variations de la Dans le cas d'un de la


grandeur la croissance de la grandeur les temps de Dans
l'exemple ci-dessous, on mesure les temps de et

3.3.2

Le permet de qualifier la d'un Plus celui-ci sera important, plus le


sera proche de certaine aucun n'est

Dans l'exemple ci dessous le est de 18 %.


Les

Structure de principe d'un

Le en deux fonctionnements :

En mode manuel, c'est qui la valeur de la commande, on parle alors de


fonctionnement en boucle ouverte.
En mode automatique, c'est le la valeur de la commande. indique la
valeur de la consigne, ainsi que les de la Le le fonctionnement
de la boucle de Il indique, par la valeur de la consigne et la valeur
de la en que la valeur de la commande en %.

Sens de l'action

Un action directe, quand, pour une variation croissante de la mesure, il tend


augmenter la valeur de la commande.

Dans le cas contraire, action inverse.

Action tout ou rien (TOR)

Erreur absolue :

entre la consigne et la grandeur :E=W-X

Une erreur absolue s'exprime dans de la mesure.

Le fonctionnement se par deux possibles pour la commande. Soit celle qui correspond
la commande maximale (100 %), la commande minimale (0 %).

La commande est la courbe suivante. Le seuil limite la de commutation du


pour une organes de

Ainsi, dans le cas d'un action indirecte :


4.3.3 Fonctionnement

Dans le cas d'une de on obtient le fonctionnement suivant :

Le est en

Influence du seuil

La valeur du seuil influe sur la permutations et l'amplitude de la variation de la grandeur


Plus le seuil est faible, plus la est moins l'amplitude est grande. Une
augmentation de la d'autant la de vie de l'organe de

La a pour but de le continu des principaux de marche


Elle se traduit essentiellement par la de nombreuses boucles de qui ont deux
objectifs principaux :

a- Elles permettent au de perturbations en gardant constants les

Par exemple :

Le niveau qui les phases liquide et vapeur dans un ballon est maintenu constant la
de niveau qui s'adapte aux perturbations : changement de d'alimentation,
variation de pression, etc. Cela permet incidents graves tels que l'envoi de liquide dans le
circuit gaz ou l'inverse
La de sortie du produit dans un four est toujours Cela permet une
adaptation automatique de la chauffe quand les conditions changent ; variation du ou de la
du produit changement des du combustible, etc.

La des pressions de fonctionnement des colonnes de distillation est une pour


obtenir un fonctionnement stable. Ainsi, doit s'adapter aux variations de
de l'air ambiant comme fluide de dans les condenseurs colonnes

Les d'alimentation des ainsi que ceux qui circulent entre et bacs ou de
bacs doivent connus donc . Certains d'entre eux doivent pour assurer un
fonctionnement stable des

b - Les boucles de constituent pour qui est par l'instrumentation des


conditions de marche, le moyen d'action sur les conditions de fonctionnement d'une installation. Il peut
ainsi parfaire les les modifier en fonction des consignes de fabrication, ou faire les
conditions de marche dans les phases transitoires ou

Principe et de
CONSTITUTIFS D'UNE BOUCLE

globale une boucle de comporter au minimum deux partie:


1. Partie de commande

2.
- Un capteur de mesure ;
- Un transmetteur souvent capteur ;
- Un actionneur.
Elle est souvent :
- Un enregistreur ;
- Des convertisseurs ;
boucle de
Pour la

Pour mettre en la boucle de de niveau de la phase liquide d'un


ballon, les constitutifs suivants sont

Boucle de de niveau

La mesure de niveau est par le capteur et le transmetteur. Celui-ci transforme la


mesure en un signal et le transmet au qui, par ailleurs, a une consigne de hauteur de
niveau. Le compare la mesure la consigne et, s'il existe un agit sur le servo moteur de
la vanne de par un signal de commande dans le sens voulu pour ramener
la la valeur de consigne.
Un positionneur sur la vanne automatique, en permanence que la position
de la vanne correspond bien la position au signal

Dans le cas contraire, il modifie la pression sur le servo moteur concordance de ces deux
positions.

La mesure est en continu sur un indicateur ou un enregistreur.

La d'alarmes de niveau haut et bas permet de en cas de


remplissage anormal ou de vidange excessive du ballon.

Dans d'autres cas de boucles de la vanne automatique peut par un organe de


ou actionneur tel que ventelles, servomoteur pour orienter les pales d'un ventilateur, etc.

de chaque bulle est de chiffres et de lettres.

Exemple :

2 LT 227 signifie transmetteur de niveau ;


2 LC 227 de niveau ;
2 LY 227 signifie convertisseur, dans ce cas I/P ;
2 LV 227 signifie vanne de de niveau.

Chaque symbole est :


ici le chiffre 2 (facultatif) ;
De lettres la grandeur en jeu, ici L et les fonctions des appareils ici T, V, C, Y ;
De chiffres ici 227 (parfois suivis au la boucle;
symbole graphique.

Le standard 5.1 de I.S.A. recommande une foule de symboles, mais cette liste pas exhaustive. Il est
courant des notes explicatives pour le sens symbole ou pour
par exemple la appareil.

lettre
La lettre la grandeur.

1. La lettre la variable ou la commande ; ainsi un transmetteur de


pression est par PT ; notons que la doit la variable veut
et non pas la grandeur ; ainsi que le capteur qui mesure la pression
PD pour en le est par FE primaire de et non
par PDE.

la lettre une variable, on peut rencontrer des lettres modificatrices qui changent la
signification de la lettre qui ; de ces deux lettres est alors comme une
nouvelle variable appartenant la position ; PD, par exemple, est une pression

2. Les lettres qui suivent la lettre de la position, ou non, des fonctions


ainsi que des fonctions passives ou des fonctions signal de sortie. Ainsi les
suivantes ; FT : un transmetteur (T) de (F) (flow) ;

TT : un transmetteur de ;
FQT : un transmetteur de ;
FIT : un transmetteur indicateur de
FIR : un enregistreur indicateur de
TDRC : un enregistreur de ;
FIC : un indicateur de ;
FCV : une vanne de

T R C - 2 A
Premier lettre Lettres suivantes Suffixe
boucle
Identification fonctionnelle Identification de la boucle
Identification de

6-FRC-1B

Variable

Fonctions

de boucle
Suffixe
Lignes de liaison

Les lignes reliant les symboles et les entre eux sont selon le type de signal ou en
trait plein pour les lignes de connexions et les liaisons
les alimentations ne sont que sur les diagrammes de raccordement ; les
suivantes sont alors :
AS air (Air Supply),

ES Supply),

GS gaz (Gas Supply),

HS hydraulique (Hydraulic Supply),

NS azote (Nitrogen Supply),

SS vapeur (Steam Supply),

WS eau (Water Supply),


types

Les analogiques de tableau


Ils peuvent soit pneumatiques soit Ils se composent d tiroir
assurant les fonctions du face avant pour les affichages des valeurs et
la modification des et d interface de

Les de tableau

Ils se comme les analogiques. Les signaux sont en


par des programmes informatiques sur les cartes du

La programmation du calculateur peut se faire partir d face en branchant


un terminal de configuration.
Les sur S .N.C.C

Le est dans les armoires de commande dans un local


technique. L et l sont sur un
d console en salle de .
LES ACTIONS CORRECTRICES DU REGULATEUR

Actions Variation Modules Variation


Du Du
Signal Signal de sortie

signal signal

P G.e
Proportionnelle e
(G)
(P) So So

t G = gain

signal signal

I
e e
( Ti )
(I) So So

t Ti = temps
Ti

signal signal

e
D
e
( Td )
(D) So So

t
Td Td = temps de
-Action proportionnelle

proportionnelle permet de jouer sur la vitesse de Plus le gain est plus


la plus diminue (en proportionnel pur), mais plus la se
: trop de gain peut rendre le instable, il se met alors osciller.
Il faut trouver un bon compromis entre vitesse et

loi de proportionnelle (t):

La fonction de transfert du correcteur est donc :


Action

permet statique entre la mesure et la consigne).


Plus (Ti petit), plus la plus la se Il faut
trouver un bon compromis entre vitesse et
Dans les industriels on affiche 1/Ti, alors Ti plus grand que
est faible.
Pas d'action I : Ti infini

La loi de commande est de la forme :

La fonction de transfert du correcteur est donc :


Action
anticipatrice. En effet, elle ajoute un terme qui tient compte de la vitesse de variation
de ce qui permet en la du processus lorsque et en
le ralentissant diminue.
Plus (Td grand), plus la !
encore, il faut trouver un bon compromis entre vitesse et

Comportement dynamique : Lors d'une indicielle, plus Td est grand plus le rapide
(instable

La loi de commande est de la forme :

La fonction de transfert correcteur pur est :

: PI-

M-C
C
- U
+

M
t

U K (M C) C).dt U 0
K 0 (M
Ti
Fonction de transfert:

1 Ti .p
W ( p) K.
Ti .p

La Bande Proportionnelle BP

BP%=100/K

Le temps Ti [sec.] ou en nombre de par minute

Sens physique de Ti, U(t) de 0 Ti :

K
Ti
U K (M C) (M C).dt U 0
Ti 0

U 2.K.(M C) U 0 , soit 2 fois de P seul


: PID-

M-C
C - PD- U
+

U K (M C) K (M C).dt K.T . d (M C)
Ti
U
Ti 0 d
dt
0

Fonction de transfert

1 Ti .p Ti .Td .p
2

W ( p) K.
Ti .p

La Bande Proportionnelle BP

BP%=100/K
Le temps Ti [sec.] ou en nombre de par minute Ti(min)

Le temps [sec.] Td(min)


Sens physique de Td,

Soit un PD dont la :

U K (M C) K.T . d (M C) U
dt
d 0

Si (M-C) = a t sous forme de rampe) on a pour t=Td :

U K.a.t K.Td .a U 0 2.K.a.Td U0

Td en temps entre les proportionnelles seules (P), et proportionnelles

Td est donc le temps d'avance d'une PD par rapport une en P seule.

Ti Td
U K( )(M C) K Ti (M C).dt K.T . d (M C) U
Ti Ti 0 d
dt
0

Ti Td K
U K.( ).(M C) .(M C) K.Td p.(M C)
Ti Ti p
Ti Td 1 K
K.(M C).[( ) T p] (M C). .[1 (T T ) p T T p2 ]
Ti Ti p Ti p
d i d i d

K 1
(M C) * T p * (1 Ti p) * (1 Td p) K * (M C) * (1 T p )(1 Td p)
i i
U
M-C
K 1/Ti.p + Td.p +
+ +

U K (M C) 1 (M C).dt T . d (M C)
Ti
U
Ti 0 d
dt
0

1
U (K Td p).(M C)
Ti p

U
M-C +
1/Ti.p +
+

Td.p

Mixte

1 d (M C)
t

U K[(M C) (M C).dt Td ] U0
Ti dt
0
.

1
U K.(M C).[1 Td p]
Ti p
1/Ti.p

U
M-C +
K +
+

Td.p
PAR TOUT OU RIEN

typique de par tout ou rien

en le de du niveau -dessus.
Une le courant le
(On se rappellera que ces vannes que
deux positions : ouvertes et Supposons sous les conditions
initiales, avec une charge sur le le niveau descende. On devra
ouvrir la vanne V1 pour en liquide. On peut
montage rapide en installant un pressostat P1, au fond
de la cuve qui actionnera V1 quand le niveau descend L1.
Quand le niveau est la hauteur L1, le liquide une hauteur h1, au-dessus
du pressostat. La pression sur le pressostat est donc : P1 = gh.

h1 est la hauteur du liquide.

Suffisamment grand, le niveau du liquide devrait remonter vers sa valeur


de consigne.

out ou rien.
et la fermeture de . Il est souvent inefficace de

en un va-et-vient excessif entre


l
bande morte de part et re de la valeur de consigne (vour figure ci-
dessus).

primaire.
Les sys

Points saillants :

prend deux Valeurs : 0


ou 100 %
Il
se fait dans une bande morte.

trique.
Chapitre 4 : DIFFERENTES TYPES DE REGULATION

NOTIONS DE REGULATION AVANCEE

Lorsque la classique PID est incapable de stabiliser ou de le processus, on doit ou bien


changer la structure du de commande ou proposer algorithmes de commande, nous
citerons toutefois pour information le principe des quelques les plus simples : cascade,
auto adaptative.

Il de placer un sur le principal pour lui une consigne


(Esclave) qui prenne en compte les variations variable physique secondaire influant directement
sur la variable principale :

Perturbation

C1 1 2 Y
+ + H1(p) H2(p)
- -

M1 M2
Capteur
interne

Capteur
externe

Cette structure est si la perturbation principale agit de la boucle interne : on peut


ainsi corriger ses effets avant ne soient perceptibles au niveau de la grandeur de sortie Y
Exemple 1: dont la de sortie est par action sur le

Tc

M T
TIC
TT

YR
Qvapeur
Vapeur

Si la pression de vapeur varie, le de vapeur est et le transfert de puissance donc


la est On rajoute donc une boucle sur le de vapeur :

Tc

M T
FT FIC
R TIC
TT

YR
Qvapeur
Vapeur

Le de une consigne pour le second qui maintien le de


vapeur constant. la mesure du de vapeur, les variations de pression sont rapidement
et peuvent alors avant la de sortie.
Exemple 2

Ce type de dans car simple et ne pas un


permet de une variable (ici le du gaz combustible) par un FRC dit
dont la consigne est la sortie du principal dit (ici de TRC). La
en cascade permet part, de diminuer le temps de et de stabiliser le
puisque le commander est en deux sous et part le esclave
permet la perturbation principale de gaz combustible) avant ne se sur
la grandeur
Exemple 3

La par la
autre pilote)

Le de est asservi au
de niveau R1

Ce peut aussi :
esclave (master & slave)

Pour la boucla 105, le


de fuel gaz est un
vanne de
Charge par un
de lui- sa
TT consigne par un
105
de

Et logique !

FIC

105
FT
TV
105
Fuel Gaz 105
Exemple 4

En la en cascade est obtenue avec une


boucle simple dans le cas de une grande inertie.
Elle les effets des grandeurs perturbatrices sur la grandeur et sur la grandeur

On distingue deux types de en cascade :

CASCADE SUR GRANDEUR CASCADE SUR GRANDEUR


REGLANTE INTERMEDIAIRE

Gaz Fcv Gaz Dcv


Solvant
1 Solvant
1

FE
1
FT
1

DT
2
esclave esclave
D
Ce
FIC X DIC X
2 Ce
2
Colonne
1 Colonne
Y Y

X
DIC
X Ci
DIC
Ci

1 1
Y Y

Gaz
DT
Gaz DT
traiter
1
traiter
1

D D
1 1
Solution riche Solution riche
ermination du sens d action du R gulateur ma tre et du R gulateur esclave

Grandeur Pour X, Y et Ce
On le sens
de leur variation
REGULATEUR
MAITRE 7 Augmentation :
X Y
Diminution :

Sens
8
Directe Inverse

REGULATEUR
ESCLAVE
6 Ce
PROCEDE

X
Y
Sens
Grandeur
Directe Inverse 10

Organe Organe
vanne vanne
( tendance )

FMA (NF ) OMA ( NO ) Ouverture Fermeture

Grandeur

Grandeur

Augmentation Diminution
2
Grandeur
2 REGULATION DE RAPPORT

Autres appellations :
- de proportion.
- Ratio

Dans ce type de on asservit un un libre .

Exemple :

Air ( N , O )
Effluents ( N , O , C H O, C H
2 2

)
FE
2 2 2 4 2 4

2 REACTEUR

FE
1
(C2H4)

Rapport K = qv Air / qv

la

Fcv
2
Air
FE
2
X FIC
X Alimentation efflue nts
FY Ce
appoint totale
1 2 REACTEUR
Y

X recyclage
FIC FT
Ci

Fcv 1 1
Y
1
FE
1
3 REGULATION A PRIORI

Autres appellations :

- La plupart des ont une action posteriori, dire que la boucle


mesure-consigne.
- Dans le cas priori on anticipe sur
perturbatrice.

Exemple :

Grandeur

Fluide chaud FE TE
1 1
Echangeur
Si on augmente
thermique
Grandeur
le FE1 de

Fluide

On anticipera en augmentant le
du fluide afin
de de TE 1

TT
1
la Ci
TIC
X

TE 1
1 Y

Fluide chaud

FE Echangeur Tcv FY
1 thermique 1 1
%
FY
1

Fluide
4 REGULATION EN SPLIT RANGE
Definition
Le en split range sur le signal de sortie du ) utilise au moins
deux finaux (2 par un seul signal de sortie et il est quand :

Il pas possible toute la masse, de fluide


process avec une seule vanne, un seul actionneur.

Il est de manipuler deux (ou plusieurs) variables qui ont des effets
ou depuis le de

Des positionneurs ou des convertisseurs de fonction f(x) sont utiliser pour le split range car les
finaux (vannes, actionneurs) doivent fonctionner (en depuis une partie
seulement du signal de sortie du

Exemple1

PIC
01

To users To flare
PT
01 F
PV
01B

Crude oil FC
PV
01A

Oil

Figure 252: de la pression de gaz (Test separator)


Valve opening (%)

100

PV 01B PV 01A

0
Controller output
0 60 40 100
Diagramme des vannes en fonction du signal de sortie
Chevauchement pour ne pas coup

La en en split range ou utilise 2 ou 3 organes correcteurs


par un
Elle peut dans les cas suivants :

1 Le du fluide ne peut pas


seule vanne.

Exemple 2:
X
FIC
Ci

1
Y
FY
Fcv 1
1a
FT
1
Eau
FMA 0 10 m3 / h
Signal

Fcv 100%
Fcv 1a
Fcv
1b

Signal
0%
0,2b 0,6b 1b
FMA 0 2 m3 / h

2 - la dispose de deux grandeurs de

Exemple3 :

PT
1 Pcv

P 1a Ci X
1 PIC
Alimentation en diazote
1
FMA
Y
Alimentation Pcv
en hydrocarbure 1b
OMA
Echca
ouprp
seement
Pcv 1a Pcv 1b course
F 100% 0% F

O 0% 100% O
0,2b 0,6b 1b Signal
Vers distillation
PROCEDES MULTIVARIABLES

:
Un est dit multivariable, si celui-ci grandeurs et
plusieurs grandeurs et, si grandeur de
une modification de toutes les grandeurs

Exemple :
Dilution en sulfurique

Acide
sulfurique Eau

Grandeur de
Ti Eau de
1
refroidissement

Grandeur FE DE
1 1

Solution
sulfurique

du
MODIFICATION Correction

FE
Eau PROCEDE
1
PERTURBATION Solution

sulfurique
Acide PERTURBATION DE
sulfurique 1

MODIFICATION Correction
EXERCICES
1/ de niveau du
On demande de la boucle de en utilisant les symboles

sous inerte de diazote


EN SPLIT RANGE

La gulation en en split range ou utilise 2 ou 3 organes


correcteurs par un

- la boucle de en utilisant les symboles


3/ GENERATEUR DE VAPEUR ( en cascade )
La grandeur de ou correctrice est: Le de gaz.
La devra prendre en compte les variations du de gaz.
- la de la pression de vapeur du
- identifier le et le esclave.
- le sens de chaque

4/ SURCHAUFFEUR DE VAPEUR ( en cascade )

- la de la de la de vapeur
- identifier le et le esclave.
- le sens de chaque
La grandeur de ou correctrice est: Le de combustible ( gaz ).
La devra prendre en compte les variations de la des
5/ GENERATEUR DE VAPEUR
de la pression de vapeur du rapport Combustible / Air
La grandeur de ou correctrice est: Le de gaz.
Le rapport qvAir / qvGaz = 20
- les boucles de :
a ) de pression de vapeur.
b ) de rapport Air / Gaz

Types de lations mis en e:


1- en cascade avec cascade sur grandeur pou la
de la pression de la vapeur.
2 de rapport ou de proportion pour la
AIR / GAZ.