Ch5 Analyse des SALE

Exemple introductif

T
K
u(t) u*(t) 1 + ts y(t) y*(t)

On considère un système du premier ordre de gain

statique K et de constante de temps t. Il est caractérisé
par un seul pôle. Soit H(s) sa fonction de transfert.

1.Calculer les pôles de H*(s)

2.Calculer les pôles de H(z)
3.Conclure sur l’intérêt de la TZ
Analyse des SALE 2
 Rappel
La transformée de Fourier peut être obtenue (pour les signaux causaux)
à partir de la transformée de Laplace en posant s=jw=j2

F (s ) =  f (t )e dt

F ( ) =  f ( t )e− j 2 t dt
−s t

0 −

k =
1 k =  k
f (t ) =  f (kT ) (t − kT )
*
F ( ) =  F  − 
*

k =0 T k =−  T

1 k =  2k 
F (s ) =  F  s − j
*

T k = −  T 

Analyse des SALE 3

 T
K
u(t) u*(t) 1 + ts y(t) y*(t)

K k =
 2k 
H (s ) =
H (s) = 1
(1 + ts )
*

T

k = −
H 

s − j
T



1 
H (s ) = 
* K
On remarque que H*(p) possède une T k =−  2k 
1+t  s − j 
infinité de pôles donnés par  T 

1 2k
pk = − + j
t T Kz
Alors que H(z) ne possède qu’un seul H( z ) =
t (z − e−T / t )
pôle = exp(-T/t)

Analyse des SALE 4

• Une infinité de pôles pour H*(s) et un
nombre fini de pôles pour H(z)?
• Utilise-t-on la transformée en z?

z =e Ts

Analyse des SALE 5

 1 2k
pk = − + j
Im(s)

t T 4/T

zk = e pk T 2/T

-1/t 0 Réel(s)

 1 2k 
zk = exp( − + j )T  -2/T
 t T 
-4/T

 T
zk = exp−   exp j 2k 
Im(z)

 t Re(z)
Analyse des SALE
0 6
Rayon =exp(-T/t)
 Rappel
Correspondance entre les plans s et z

z=e Ts Si on pose s = s + jw, on obtient :

T (s + jw )
z =e =e e Ts jTw

Si on suppose que s = s0 = constante

 |z| =constante w Im(z)

Conclusion : l’image de la droite s Re(z)

s = s0 = constante est le cercle de
rayon |z| =exp(Ts0) s0 0 0 exp(Ts0)

Analyse des SALE 7

Quelle serait l’image du demi plan
gauche de Laplace ?

w Im(z)

s Re(z)
0
s0 0 Rayon =1

Analyse des SALE 8

 Stabilité des SE
Un système échantillonné est stable si tous
les pôles de sa fonction de transfert en z
sont à l’intérieur du cercle unité
Remarques :
1. Si H(z) = N(z)/D(z) est la fonction de transfert du système
échantillonné, avec N et D des polynômes en z,
le système est stable  |zi| < 1 ∀i (zi solution de D(z)=0). zi est
appelé pôle de la FT échantillonnée

2. Il s’agit de stabilité aux instants d’échantillonnages, le système

peut présenter des instabilités cachées
Analyse des SALE 9
 Exemples

• Étudier la stabilité des SE suivants :

z +1
H( z ) = 2
z + 0 .9
z
H( z ) =
z + 3z + z + 1
3 2

z
H( z ) = 3
2z − 3z + z + 1
2

Analyse des SALE 10

 Vérification des résultats par
z +1
H( z ) = 2 MATLAB
z + 0 .9

>> denominateur=[1 0 0.9], poles = roots(denominateur), abs(poles)

denominateur =
1.0000 0 0.9000 roots permet
poles = de calculer les
racines d’un abs permet de
0 + 0.9487i
polynôme calculer les
0 - 0.9487i
modules
ans =
0.9487
0.9487
Les coefficients du
dénominateur sont classés par
ordre décroissant de la
puissance de z
Analyse des SALE 11
 Vérification des résultats par
MATLAB

>> denominateur=[1 3 1 1], poles = roots(denominateur), abs(poles)

z
denominateur = H( z ) = 3
1 3 1 1 z + 3z2 + z + 1
poles =
-2.7693 >>denominateur=[2 -3 1 1], poles = roots(denominateur), abs(poles)
-0.1154 + 0.5897i
-0.1154 - 0.5897i denominateur =
ans = 2 -3 1 1
2.7693 poles = z
0.6009 0.9491 + 0.5958i H( z ) = 3
0.9491 - 0.5958i
2 z − 3 z 2
+ z +1
0.6009
-0.3982
ans =
1.1206
1.1206
0.3982

Analyse des SALE 12

 Critère de Jury
• Ce critère permet d’étudier la stabilité d’un système échantillonné
sans calculer les pôles. Ceci s’avère très utile quand D(z) contient
des paramètres, ou quand son degré est élevé.
• Pour que D(z) ait ses racines à l’intérieur du cercle unité, il faut et il
suffit que soient vérifiées les conditions suivantes :
➢ D(1) > 0,
➢ D(–1) > 0 si n est pair, D(–1) < 0 si n est impair,
➢ |a0| < an,
➢ |b0| > |bn–1|,
➢ ... Ces termes sont obtenus à partir du
tableau de Jury
➢ |p0| > |p3|,
➢ |q0| > |q2|,
D(z) = a0 + a1z + a2z2 + ... + anzn, avec an > 0

Analyse des SALE 13

 a0 an
N°
ligne
b0 =
1 a0 a1 ... an–k ... an–1 an an a0
2 an an–1 ... ak ... a1 a0
3 b0 b1 ... bn–k ... bn–1
4 bn–1 bn–2 ... bk–1 ... b0 ,
:
: a0 a n− k
2n–5 p0 p1 p2 p3 bk =
2n–4
2n–3
p3
q0
p2
q1
p1
q2
p0 ,
an ak
,
a0 a1
b n−1 =
an a n−1
,

,
p0 p3 p0 p2 p0 p1
q0 = q1 = q2 =
p3 p0 p3 p1 p3 p2

Analyse des SALE 14

 Précision des SALE

• Elle peut se mesurer par l’écart entre la

consigne et la sortie :  = y c − y
k k k

• Ce qui conduit d’après le schéma

fonctionnel suivant à :
Yc(z) (z) Y(z) Yc ( z )
+ – G( z )  ( z ) = Yc ( z ) − Y ( z ) =
1 + G( z )

• On constate que l’erreur (donc la précision)

dépend non seulement du processus et du
régulateur (G(z)), mais aussi de la consigne
Analyse des SALE 15
En régime permanent, on calcule l’erreur statique :
Yc ( z )
  = lim( z − 1 ) ( z ) = lim( z − 1 )
z →1 z →1 1 + G( z )
L’équivalent de G(z) quand z tend vers l’unité, dépend du nombre a de
pôles égaux à 1 ( nombre d’intégrateurs) du système en boucle ouverte, a
est appelé classe du système :avec G1(1) fini G(z)
G( z ) = 1

Consigne 
Classe→ 0 1 2 3
( z − 1 )a
Échelon de position : a 0 0 0
a
z 1+ G1( 1)
z −1
Échelon de vitesse :  Ta 0 0
Tz G1 ( 1 )
a
( z − 1 )2
Échelon d’accélération :   T 2a 0
T 2 z( z + 1 ) G1 ( 1 )
a
2( z − 1 )3

Analyse des SALE 16

 Dynamique d’un SE

• Dans le cas continu, multiplier la dynamique par un nombre

a, correspond à diviser la constante de temps t équivalente
du processus par a.
• Dans le cas discret, multiplier la dynamique par a (c’est à
dire diviser t par a), revient à élever le pôle du système
discret (ou son module) à la puissance a.
K Kz
H (s) = H( z ) =
1 + ts t (z − e−T / t )
−
T a
 
T
1 t −
t  e a
= e t 
a  
Analyse des SALE 17
 Problème 1 c
T = 0.5 s P
y Az 2 + y
B0 ( s )
+
On considère le système commandé + – z−B s
par calculateur et représenté ci-contre.
A et B sont deux réels réglables par le
programme logé dans le calculateur. B0(s) représente le convertisseur numérique
analogique à mémoire. P est une perturbation.
Première partie : On suppose dans cette partie qu’il n’y a pas de perturbation.
1. Déterminer la fonction de transfert échantillonnée du système en boucle
ouverte.
2. Étudier la stabilité du système en boucle fermée et représenter le domaine de
stabilité dans le plan (A, B).
3. Calculer A et B pour que le système possède les pôles :
a) p1 = 0.5 et p2 = 0.1; b) p1 = 0.5ej/4 et p2 = 0.5e–j/4 .
Pour chacun des deux cas, calculer et représenter la réponse indicielle unitaire.
Deuxième partie :
1. La perturbation est donnée par P(s) = 1/s, la référence étant nulle, calculer et
représenter la sortie ( on adoptera pour A et B, les valeurs trouvées
précédemment en 3.a).
2. Reprendre la question précédente si P(s) = 1/s2.
Analyse des SALE 18
 Solution du problème
6
A

Az 
Z  B0 ( s )  =
2 2 AT z Az
T( z ) = =
z−B  s  ( z − 1 )( z − B ) ( z − 1 )( z − B ) 4

Critère de Jury :
D(1) > 0  A > 0, 2
Domaine
Domaine
de
D(–1) > 0  A < 2B + 2, de
stabilité
stabilité
|B| < 1. 0
B
-1 0 1 2

z1 = 0.5 et z2 = 0.1  (z – 0.5)(z – 0.1)  z2 – (1 + B – A)z + B ,

d’où : A = 0.45, B = 0.05. 1
yk
2
Az
Y( z ) = 0.8
( z − 1 )( z − z1 )( z − z2 )
0.6
5 9
yk = 1 + ( 0.1 )k +1 − ( 0.5 )k +1 0.4
4 4
0.2

k
0
0 2 4 6 8 10
Analyse des SALE 19
 Solution du problème (suite) 1.4

1.2
z1 = 0.5ej/4 et z2 = 0.5e–j/4, 
(z–z1)(z–z2)  z2 –(1+B–A)z + B  1

A = 0.54, B = 0.25. 0.8

 
yk = 1 + ( 0.5 ) [ − cos( k
k
) + 0.29 sin( k )] 0.6

4 4
0.4

0.2

Y( z ) 1 ( z − 1 )( z − B )
= = 0
P( z ) 1 + T ( z ) ( z − 0.5 )( z − 0.1 ) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

1 1.4

yk = 1.125( 0.5 )k − 0.125( 0.1 )k

0.9
1.2
0.8

0.7 1

0.6
0.8
0.5
0.6
0.4 19 9 5
yk = − ( 0.5 )k + ( 0.1 )k
0.3 0.4 18 8 72
0.2
0.2
0.1

0 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Analyse des SALE 20

Soit le schéma fonctionnel :

Problème 2 T=1s
u B0 (s) y
R(s)
+ 1 + 10s
–

1. R(s) = b ; étudier la stabilité du système.

2. Calculer et représenter la réponse indicielle unitaire du
système pour b = 3. En déduire l’erreur statique de position.
On prendra dans toute la suite e–0.1 = 0.9.
3. On désire annuler l’erreur statique de position, proposer un
régulateur R(z) de forme la plus simple possible. Donner un
schéma électronique permettant de le réaliser.

Analyse des SALE 21