Chapitre A4

Leçon: A 4-

Objectifs de la leçon : - Décrire un système asservi en fonctionnement.

- Modéliser un système asservi par un schéma fonctionnel.
- Déterminer la fonction de transfert d’un système asservi
- Mettre en œuvre un système asservi

I – MISE EN SITUATION :

1° – Exemple1 : Fer à souder thermostatique

1-2°- Expérience : Sélectionner avec le commutateur du fer à souder thermostatique qui
existe dans le laboratoire une température t1 = 100°C
2-2- Constatation :
On remarque que : ....................................................................................................................
Pour que la lampe s’allume une deuxième fois on doit :
 Soit : ...............................................................................................................................
 Soit : ..............................................................................................................................

2-3 Interprétation: ASSERVISSEMENT

La lampe témoin s’est allumée car la température du fer «tf » .......................................
La lampe témoin s’est éteinte car la température du fer « tf » .......................................
2- 4 - Conclusion:
La grandeur d’entrée dans notre cas est .................................. appelée:.......................
La grandeur de sortie dans notre cas est .....................................................................
La sortie est obligée de suivre la consigne on a ainsi un ........................de température
2 -Exemple 2 : station d’alimentation en eau potable
La figure suivante montre le schéma Vanne EVe
Arrivée Hmax
simplifié d’un château d’eau.
d’eau
Le château d’eau assure l’alimentation Règle graduée
en eau potable d’une agglomération, il est
alimenté par une arrivée sur laquelle est Hmi
disposée une vanne «EVe» permettant de Hc
nn EVs
Vanne
régler le débit d’entrée.

La vanne « EVs » représente les robinets des clients.

1- Problème : On cherche à maintenir le niveau d’eau dans le château à une hauteur fixée «Hc»
dite « hauteur de consigne »
2- Solutions :
2 -1°- Solution 1 : Utiliser un opérateur qui doit remplir les tâches suivantes :

 Mesurer le niveau d’eau.

 Comparer la hauteur d’eau à la hauteur de la consigne.

Notions d’asservissement linéaire

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  Agir sur la vanne d’entrée « EVe » dans le bon sens (ouvrir ou fermer la vanne).
Mesurer, comparer et agir sont trois tâches principales nécessaires pour réaliser un
asservissement.
2- 2°- Solution 2 : Automatiser le système :  Pour mesurer, on utilise un ...........................
 Pour comparer, on utilise un ........................
 Pour agir, on utilise un .................................
Pour cela on utilise le circuit de commande de l’électrovanne « EVe » de la figure suivante :
Etage 1 Etage 2 Etage 3 +Vcc Etage 4

R Vref
Vref
Hcmax R EVe
+


+
- IC1  R'
Hc - IC2 T
R V1
2R EVs
Vc Hs
R R
Vs

Par action sur Comparateur IC1 calcule la IC2 = régulateur amplifie le signal de différence. Capteur de niveau qui
le curseur on différence (écart) : Si ε > 0 l'électrovanne s'ouvre et se ferme délivre une tension Vs
fixe Vc= f(Hc) ε = Vc-Vs proportionnelle à la
lorsque ε = 0 c.à.d Vs = Vc hauteur d'eau Hs
II- MODE DE FONCTIONNEMENT DES SYSTÈMES : Figure 1
Les systèmes techniques se distinguent par deux types de fonctionnement
En boucle ouverte : l’état de la sortie ne dépend pas de l’entrée. (Fig 2)
En boucle fermé : l’état de la sortie dépend de l’entrée. (Fig 3)
Fig 2 Fig 3

III- SYSTÈMES ASSERVIS :

1- Définition : Un système asservi est un ensemble d'organes physiques agissant de façon que
sa grandeur physique de sortie est obligée.................................. l’évolution d’une grandeur
d'entrée variable dite «.........................» sur laquelle on peut agir.
2 - Constitution : Un système asservi comporte essentiellement :
 Un comparateur : permet de calculer l’écart entre l’image de la sortie et la consigne
 Un actionneur : permettant d’agir sur la grandeur de sortie.
Exemple : - pour l’asservissement de position l’actionneur est :..........................
- pour le château d’eau l’actionneur est :............................................
- pour le fer thermostatique l’actionneur est :.......................................
 Un capteur: permet de mesurer la grandeur de sortie et fournir une image de cette sortie.
Notions d’asservissement linéaire
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 3 – Remarques : Dans la pratique deux situations peuvent se présenter :
- Si la consigne est constante, on parle de .........................
- Si la consigne est variable (évolue dans le temps), on parle ...............................
(Exemple : un missile qui poursuit une cible ou un suiveur de trajectoire solaire)
 La régulation est un cas particulier de l’asservissement.
IV- MODELISATION D’UN SYSTÈME ASSERVI :
Modéliser un système, c’est le décrire par un ensemble d’équations mathématiques qui
peuvent être représentées par un schéma fonctionnel.
Le schéma fonctionnel utilise les symboles graphiques suivants :

Bloc Comparateur Sommateur Capteur E

x e
m p S
e S= A e = e1 S=
l +- ++ e 
: capteur
s e2
Château d’eau

 Etage 1: Potentiomètre d’entrée  Etage 3: Actionneur

Exprimer Vc en fonction de HC,Vref et Hcmax  Montage amplificateur non inverseur
Exprimer V1 en fonction de 
………………………………………............ …………………………………………………..
………………………………………........... …………………………………………………..
……………………………………..............

HC VC
Transistor +électrovanne : gain P

 Etage 2: Montage soustracteur

Exprimer  en fonction de VC et Vs  Etage 4: Capteur
………………………………………………… Exprimer VS en fonction de HS,Vref et HSmax
……………………………………………….. ..................................................................
……………………………………………….. .............……………………………………….
..............………………………………………

V- SCHEMA FONCTIONNEL:

1- Exemple : Château d’eau

Le schéma structurel de la figure 1 peut être remplacé par un schéma fonctionnel qui
traduit le fonctionnement de la station en remplaçant chaque étage par un bloc
D’où le schéma fonctionnel de la station 

+ -
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 2- Synoptique générale

VI - FONCTION DE TRANSFERT :
S
La fonction de transfert T ou transmittance du système est le quotient T =
e

VII - SIMPLIFICATION DES SCHEMAS FONCTIONNELS:

1°- Règles de simplification :

Au niveau des systèmes d’équations ceci revient à éliminer les variables intermédiaires donc
fusionner plusieurs boites en une seule.

La simplification des schémas fonctionnels se fait en utilisant les règles suivantes :

Règle Transformation Schéma fonctionnel Schéma fonctionnel équivalent

e A
A B AS B
1 Blocs en série

2 Blocs en parallèle

3 Déplacement
d’un sommateur
d’aval en amont

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 Déplacement
4 d’un sommateur
D’amont en aval

5 Déplacement d’un
capteur d’aval en
amont

Déplacement d’un
6 capteur d’amont en
aval

Transformation
7 d’un comparateur
En un sommateur

2°- Formules de BLACK

.......................................................................
1 Cas
èr

......................................................................

......................................................................

......................................................................

Cette relation est connue sous le nom de formule

de BLACK, elle permet de réduire le schéma
fonctionnel ci-dessus à :

2éme Cas

.......................................................................

......................................................................

......................................................................

......................................................................

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 VIII -  PASSAGE D’UN SYSTÈME D’ÉQUATIONS À UN SCHÉMA FONCTIONNEL  :

Tracer les schémas fonctionnels correspondants à ces systèmes d’équations:(e: entrée et s: sortie)
Exemple 1:  = e – s, ω = K. et s = B. ω

Exemple 2 : ε = 3.e - (½).X; X = 2.ε ; S = 5X

Exemple 3 : x + 5s = e
s - 3x =2e

IX - PASSAGE D’UN SCHÉMA FONCTIONNEL À UN SYSTÈME D’ÉQUATIONS  :

Exemple 1 : Soit le schéma fonctionnel suivant .Donner les équations de x, y et S

......................................................................................................................................................

......................................................................................................................................................

.......................................................................................................................................................

.........................................................................................................................................................................

Exemple 2 : Soit le schéma fonctionnel suivant .Donner les équations de x, y et S

. .....................................................................................................................................................

......................................................................................................................................................

Notions d’asservissement linéaire

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 ......................................................................................................................................................

........................................................................................................................................................................

Réaliser l’activité 3 P 117 : Asservissement de position

Réaliser l’activité 6 P 131 : Asservissement de vitesse

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