Dynamique Du Solide 2i

Cours de Mécanique du Solide Indéformable
Ch. III
GEOMETRIE DES MASSES

Un système matériel (S) désigne un ensemble de points matériels ou de solides disjoints (e = ⋃ e ). Un
mouvement quelconque d’un système peut se décomposer en une translation et une rotation. Le système
matériel oppose à son mouvement une résistance due à sa masse ou à la répartition de cette masse : c’est ce
qu’on appelle l’inertie. La résistance à la translation est due à la masse elle-même. La résistance à la
rotation est due à la répartition de la masse dans le système. Cette dernière est mesurée par les moments
d’inertie.
I. Masse
1. Définition
En mécanique classique, la masse d’un système matériel (S) est une grandeur physique qui est:
• strictement positive : m (S) > 0
• additive (extensive)
• invariante : même valeur dans tous les référentiels
= 0

dm
• conservée pour un système fermé (solide par exemple) :
dt
Si le système (S) est constitué d’un ensemble de N points matériels de masse mi (é = 0, … , î), alors d’après
2. Système discret
la propriété d’additivité, la masse totale m du système est :

î
÷ = Ã ÷é
éÆ0
3. Système continu
Si le système (S) est continu (par exemple un solide), alors la masse totale du système est :
÷ = n÷
e
Où dm est la masse élémentaire d’un élément de matière de (S)

Distribution Volumique de masse volumique ρ
÷ = nk

Si le système est homogène : ρ = Cte : ÷ =
A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 26

Distribution Surfacique de masse surfacique σ:
÷ = nö
ö
Si le système est homogène : σ = Cte. m = σ s

Distribution Linéique de masse linéique λ :
÷ = 4 n

Si le système est homogène : 4 = ö32 ÷ = 4
II. Centre d’inertie
1. Définition
Système discret
matériels Mi, de masse mi (é = 0, … , î), est le point géométrique G tel que :

Le centre d’inertie (ou centre de masse) d’un système matériel (S), constitué d’un ensemble de N points
î
i = 8
Ã ÷é "
éÆ0
Il s’agit du barycentre des points matériels Mi pondérés par leur masse mi. Si A est un point quelconque de
l’espace, alors :
î
0

# = Ã ÷é
#"i
÷
éÆ0
Système Continu
Dans ce cas, on a :

" n÷ = 8
e
Si A est un point quelconque de l’espace, alors :

0

# =
#" n÷
÷ e
2. Méthodes de détermination du centre d’inertie

2.1 Calcul direct
Soit ℛ(O; ,,
) un repère orthonormé direct. Soit G le centre d’inertie d’un système matériel (S).
= +
E + !


Considérons le cas d’un système matériel (S) constitué de N points matériels Mi ( _ = 0, … , " ),
Système discret
respectivement, de masse mi et de vecteur position,

E"é dans (ℛ) tel que:
é + !é
+
E"é = é
Les coordonnées du centre d’inertie, G sont données par :
î î î
0 0 0
= Ã ÷é é = Ã ÷é é ! = Ã ÷é !é
÷ ÷ ÷
éÆ0 éÆ0 éÆ0
Système continu
Soit M un point matériel quelconque du système matériel (S), de vecteur position,
B, dans (ℛ) tel que:
=
E"
+ + !
Les coordonnées du centre d’inertie, G, sont données par :
0 0 0
= nk = nk ! = ! nk
÷ ÷ ÷
Les cas bidimensionnel et unidimensionnel peuvent s’en déduire de manière similaire.
Exemple : Demi-disque homogène de rayon R

Le demi-disque est dans le plan (xOy) : y
z = 0 donc zG = 0
Coordonnées polaires Ð, :
= Ðªýö = Ðöé
G
Surface élémentaire : nö = ÐnÐn

r
x
O θ
La surface du demi-disque de rayon R est : dr
#8 #8 ÐnÐn
! $ $!1
e= =
1
Masse élémentaire : n÷ = nö = ÐnÐn
Système homogène : σ = Cte donc ÷ = e = $!1

1÷
et
Coordonnées du centre d’inertie, G :

! $
%!
!
0 0 1 1 Ð
= n÷ = nö = nö = à 1 á Ð öénÐn =
1
¼ ½ −ªýö $
=

÷ e ÷ e e e $! $!1 8 8
$
8 8
! $
0 0 1 1 Ð
= n÷ = nö = à 1 á Ð1 ªýönÐn = ¼ ½ \_`&8 = 8
÷ e e e $! $1 8
8 8
m8, $ , 8o
%!
Donc le centre de masse G a pour coordonnées dans (ℛ):

3.2 Utilisation de la symétrie

Le centre d’inertie, G d’un système (S) est un point invariant des opérations de symétrie et par conséquent, il
appartient aux éléments de symétrie de (S).
Symétrie par rotation : G appartient à l’axe de rotation
Symétrie plane (miroir) : G appartient au plan de symétrie.
Exemple : Demi-disque homogène de rayon R
conséquent : xG = 0
Le plan (yOz) est un plan de symétrie (miroir). Donc le centre d’inertie G appartient au plan (yOz). Par
3.3 Utilisation des théorèmes de Guldin

Premier théorème de Guldin ∆
Soit une courbe plane (C ) homogène, de longueur L et de centre

de masse G. La rotation de cette courbe, autour d’un axe de rotation d G
(∆), ne la coupant pas, engendre une surface d’aire S. La distance de
G à (∆) est :
e
C
n=
1$
Exemple: Quart de cerceau de rayon R

y
La longueur du quart de cerceau de rayon R est: = $!/1
Rotation autour de l’axe (Oy) : Cette rotation engendre une demi-sphère
yG G
creuse de surface : S = 2πR2
La distance de G à l’axe (Oy) est donc :
e 1$!1 1!
=
O x
= =
1$ 1$$!⁄1 $
xG
Rotation autour de l’axe (Ox) : Cette rotation engendre une demi-sphère creuse de surface : S =2πR2
La distance de G à l’axe (Ox) est donc :
e 1$!1 1!
= = =

1$ 1$$!⁄1 $
Gm π , o
2R 2R
Donc le centre d’inertie, G a pour coordonnées dans (ℛ):
π
,0o

Second théorème de Guldin

∆
Soit une surface plane (S ) homogène, d’aire S, et de centre S
de masse G. La rotation de cette surface autour d’un axe (∆), ne
la coupant pas, engendre un volume V. La distance de G à G
d
∆ est :

n=
1$e
Exemple : Quart de disque de rayon R

La surface du quart de disque est : S = πR2/4 y
Rotation autour de l’axe (Oy) :
Cette rotation engendre une demi-sphère pleine de volume :
= 1$! / G
La distance de G à l’axe (Oy) est donc :
yG
%!
=
1$! ⁄
1$e 1$($!1 ⁄%) $
= = x
O
Rotation autour de l’axe (Ox) : xG
Cette rotation engendre une demi-sphère pleine de volume :
= 1$! /
La distance de G à l’axe (Ox) est donc :
1$! ⁄ %!
1$e 1$($! ⁄%) $
= = 1
=
m$ , $ , 8o
%! %!
Donc le centre d’inertie, G a pour coordonnées dans (ℛ):
III. Le référentiel barycentrique
Soit (S) un système matériel de centre d’inertie, G, en mouvement dans un référentiel ℛ(O; ,,
) .
1. Définition
Le référentiel barycentrique, ℛ ('; , ,
) du système (S) est le référentiel d’origine G, en translation par
rapport au référentiel (ℛ) :
(ℛ ⁄ℛ ) =
â 8

2. Vecteurs vitesse et accélération
Vecteur vitesse et accélération de G dans ℛ

Le vecteur- vitesse du centre d’inertie, G par rapport à ℛ est :
0
⁄( =
k "⁄ℛ n÷
k
÷ " ∈e
Le vecteur- accélération du centre d’inertie, G par rapport à ℛ est :
0
'⁄ℛ =
· "⁄ℛ ¹(
·
( ∈§
Vecteurs vitesse et accélération dans ℛ
Le centre d’inertie G est fixe dans ℛ :

⁄ℛ = 8

å⁄ℛ = 8
Ou encore:

Ê"⁄ℛ' ¹( = 8
∈§

å"⁄ℛ' ¹( = 8
∈§
On aurait pu trouver ces résultats par différentiation de l’intégrale exprimant que G est le centre d’inertie de
(S), donc:
'"¹( = 8

∈§
3. Composition des mouvements

Composition des vecteurs rotation instantané
On a :
e⁄ℛ + â
âe⁄ℛ = â ℛ ⁄ℛ
car ℛ est en translation par rapport à ℛ
âℛ ⁄ℛ = 8

âe⁄ℛ = âe⁄ℛ

Composition des vecteurs vitesse et accélération
ℛ est choisi comme référentiel relatif par rapport à ℛ. M ∊ (S):
"⁄ℛ = "⁄ℛ + ⁄ℛ
å"⁄ℛ = å"⁄ℛ + å⁄ℛ

IV. Moments d’inertie, opérateur d’inertie et matrice d’inertie d’un solide

1. Moment d’inertie par rapport à un axe
Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à

un axe (∆) est le scalaire positif défini par: ∆
H (S)
Ë) § = 1 ¹(
r

u
h∈§

P
où Ð = *+ = n*, ∆ est la distance du point P A dm
du solide (S) à l’axe (∆). H étant la projection
orthogonale du point P sur l’axe (∆).
2. Opérateur d’inertie
) passant
En utilisant le triangle AHP rectangle en H, la distance r du point P du solide (S) à l’axe ∆(Α,M
par le point A et de vecteur directeur unitaire M
est :
Ð = #* ,öépM s, = ,M
, h h,
∧
Donc :
∧
Ð1 = p #*s. p ∧
#*s = ∧ p
. ?#* ∧
#*sA
Par conséquent :
ñ- e = .
Ð1 n÷ = ∧ p
?#* ∧ /# e,
.
#*sAn÷ =
*∈e *.e
Cette expression fait apparaitre un opérateur linéaire qu’on appelle opérateur d’inertie du solide (S) au
point A :
/ =
# e,
∧ p
?#* s A n÷
∧ #*
*.e
Comme :
#* ∧ p ∧ 1 s
#*s = p#* .
− p#*
s #*
Alors : /# e,
= 1 n÷1 − #
0#*.e #* *.e
.
p#* n÷
s #*
3. Matrice d’inertie
• L’opérateur d’inertie
est symétrique et linéaire. Donc on peut lui associer une matrice symétrique

IIA(S), appelée matrice d’inertie ou tenseur d’inertie du solide (S) au point A.

/# e,
= ññ# e.


) est donc :

• Le moment d’inertie par rapport à un axe ∆(Α,M

ñ- e = /#
. e, . ññ# e.
= 3

M
est le transposé du vecteur unitaire M
.
Eléments de la matrice d’inertie ËËB §
Soit (S) un solide en mouvement dans un référentiel ℛ (O; ,,

) orthonormé direct. La matrice d’inertie de
) peut s’écrire comme:
(S) au point O dans la base ,,
ñ ñ ñ!
ññE e = 2ñ ñ ñ !3
ñ! ñ ! ñ!!
,,
Les éléments diagonaux : ËPP , ËQQ

ËRR s’appellent les moments d’inertie
Les éléments non-diagonaux : ËPQ , ËPR
ËQR s’appellent les produits d’inertie
ñ = 3 . ññE e. ,
ñ = 3 . ññE e. ,
ñ = 3 . ññE e.
Etc…
Moments d’inertie : ËPP , ËQQ , ËRR
Calculons par exemple ËPP :
ñ = 3 . ññE e. = . /
E e,
(S)
z
/E e, =
1 n÷ −
E* . s E*
pE* n÷
P
*.e *.e
ñ = . /

E e,
O
x y
= 1 n÷ − . s n÷
1
E* pE*
*.e *.e
=
E*
+ + !
ñ = 1 + 1
+ !1 n÷ − 1 n÷ = 1
+ !1 n÷
*.e *.e *.e
1
+ !1 est le carré de la distance du point P à l’axe (Ox)
Produits d’inertie : ËPQ , ËPR , ËQR
Calculons par exemple ËPQ :

ñ = 3 . ññE e . = E e,
. /
/E e, =
1 n÷ −
E* . s E*
pE* n÷
*.e *.e
ñ = . /
E e, = −
. s pE*
pE* . s n÷ = − n÷
*.e *.e
On peut de façon similaire définir les deux autres moments et produits d’inertie.
En résumé :
• Moment d’inertie par rapport à l’axe (Ox) : # = ñ = #e 1

+ !1 n÷
• Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oy) : 6=ñ = #e1 + !1 n÷
• Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oz) : = ñ!! = #e1 + 1 n÷
• Produit d’inertie par rapport aux axes (Ox) et (Oy) : 4 = −ñ = #e n÷
• Produit d’inertie par rapport aux axes (Ox) et (Oz) : 5 = −ñ! = #e !n÷
• Produit d’inertie par rapport aux axes (Oy) et (Oz) : d = −ñ ! = #e !n÷
), s’écrit :
La matrice d’inertie du solide (S) au point O, relativement à la base (S,T,9
# −4 −5
ññE e = 6−4 6 −d7
−5 −d ,,
Moment d’inertie par rapport à un point

Le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à un point A est défini par:
ñ# e = Ð1 n÷
*∈e
où Ð* = #* = n*, # est la distance du point P du solide (S) au point A.
Moment d’inertie du solide (S) par rapport au point O origine du référentiel ℛ :
ñE = 1 + 1
+ !1 n÷
e
1 = P 1 + Q 1 + R 1 est le carré de la distance du point P au point O.

Relations entre les moments d’inertie

0
ñE = # + 6 +
1
# + 6 = + 1 !1 n÷
e
Exemple : Quart de cerceau homogène de rayon R

Solide bidimensionnel dans le plan (xOy) : z = 0. y
Donc, les intégrales impliquant z sont nulles
dL
On utilise les coordonnées polaires :
= !ªýö
= !öé
θ
dθ
n÷ = 4n = 4!n
R
Cerceau homogène : 4 = 32. Donc : ÷ = 4

$!
θ x
1
&8
1(1 \_`1 81 (1
1 &
= ËPP = Q 1 +R 1 ¹(
= Q ¹( = 4 ! öé ¹ =
1
¸ − 1
» =
§ § $ 1 % 8 1
8
(1
= ËQQ = P 1 + R 1 ¹( = P 1 ¹( =
§ § 1
c = ËRR = P 1 + Q 1 ¹( = + = ÷!1

§
$8
1 $
1÷!1 ªýö1 81 ÷!1
ñ = − n÷ = −4 ! öé ªýö n = −

¸− » =−
e $ % 8 $
8
), s’écrit :
La matrice d’inertie du quart de cerceau au point O, relativement à la base (S,T,9
1
; 0 − 8>
÷!1 : $ =
ññE e = 1
1 :− 0 8==
: $
9 8 8 1<,,
V. Matrice d’inertie en cas de Symétrie
Si le système (S) possède des éléments de symétrie matérielle (axe de rotation, plan de symétrie, inversion),
certains éléments de la matrice d’inertie s’annulent.
Exemple 1: (Oz) est un axe de symétrie matérielle

L’image d’un point P (x, y, z) du solide par l’axe de symétrie (Oz) est un point P’(−, − , !) du solide.
, , ! → −, − , !

Alors :
? = #§ PR¹( = #PA8 PR¹( + # PR¹( = 8 car : #PA8 PR¹( = − # PR¹(

P@8 P@8
De manière similaire, on peut montrer que : d = #§ QR¹( = 8 .
Par conséquent : Si (Oz) est un axe de symétrie matérielle alors 5 = d = 8

), s’écrit :
La matrice d’inertie au point O, relativement à la base (S,T,9
# −4 8
ññE e = 6−4 6 87
8 8 ,,
Exemple 2 : (xOy) est un plan de symétrie matérielle

L’image d’un point P (x, y, z) du solide par le plan de symétrie (xOy) est un point P’(, , −!) du solide.
, , ! → , , −!
Alors :
? = #§ PR¹( = #RA8 PR¹( + # PR¹( = 8 car : #RA8 PR¹( = − # PR¹(

R@8 R@8
De manière similaire, on peut montrer que : D = 0.

Par conséquent : Si (xOy) est un plan de symétrie matérielle alors 5 = d = 8
), s’écrit :
# −4 8
ññE e = 6−4 6 87
8 8 ,,
Exemple 3 : (Oz) est axe de symétrie de révolution matérielle
Tout plan contenant l’axe (Oz) est un plan de symétrie matérielle.

Donc, d’après l’exemple 2 :
• (xOz) est un plan de symétrie matérielle alors : d = 4 = 8
• (yOz) est un plan de symétrie matérielle alors : 5 = 4 = 8
De plus : par une rotation d’angle π/2 autour de l’axe (Oz) :
, , ! → , −, ! implique que A = B
), s’écrit :
# 8 8
ññE e⁄! = 6 8 # 87
8 8 ∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç,
signifie que la matrice d’inertie est de cette forme dans toute base orthonormée ayant
La notation − , −,
9 comme troisième vecteur.

VI. Matrice principale d’inertie
1. Définitions
La matrice d’inertie est symétrique, donc elle est diagonalisable et ses valeurs propres sont réelles.
Elle possède un système de trois vecteurs propres deux à deux orthogonaux qui forment une base principale
d’inertie. Les repères, pℛC s, associés aux bases principales s’appellent les repères principaux d’inertie dont
les axes s’appellent les axes principaux d’inertie. Dans un repère principal d’inertie pℛC s, d’origine O la
matrice d’inertie est diagonale:
# 8 8
ññE e = 6 8 6 87
8 8 BÏö2 üÐéªéüÏï2
Les valeurs propres A, B et C de la matrice d’inertie s’appellent les moments principaux d’inertie du solide
(S) au point O
2. Propriétés des repères principaux
a. 4 = 5 = 8 si et seulement si (Ox) est un axe principal d’inertie
4 = d = 8 si et seulement si (Oy) est un axe principal d’inertie
5 = d = 8 si et seulement si (Oz) est un axe principal d’inertie
b. Tout axe de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie
c. Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie
d. Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système (S) deux plans de symétrie est
un repère principal d’inertie
e. Tout repère qui possède pour éléments de symétrie matérielle du système (S) deux axes de symétrie est un
repère principal d’inertie.
Remarques
1. Si les 3 moments principaux d’inertie sont tous distincts les uns des autres (# ≠ 6 ≠ ), il existe un seul
repère principal d’inertie
2. Symétrie de révolution matérielle ou cylindrique :

Si le système possède la symétrie cylindrique, alors :
• il existe une infinité de repères principaux d’inertie ayant en commun l’axe de symétrie de révolution
(par exemple Oz)

• uniquement deux des moments principaux d’inertie sont identiques (par exemple A = B ≠ C si Oz est
l’axe de symétrie de révolution matérielle)
3. Symétrie sphérique:
Si le système possède la symétrie sphérique, alors :
• tout axe issu du centre de masse est un axe de symétrie et donc un axe principal d’inertie
• tout repère ayant le centre de masse comme origine est un repère principal d’inertie
• les trois moments principaux d’inertie sont identiques (# = 6 = )
Exemple 1 : Tige pleine de longueur L

L’axe (Oz) est un axe de symétrie de révolution, donc le repère ℛC (Oxyz) muni de
) est un repère principal d’inertie.
la base (S,T,9 z
# = 6
=8
(Oz) axe de symétrie de révolution:
n÷ = 4n = 4n!
Tige linéique disposée suivant Oz : x=y=0 donc
Tige homogène : 4 = 32 . Donc : ÷ = 4

D/1
÷1
= = R ¹( = 4 R ¹R = 4
1
= 1
01 01
O
§
ÇD/1 y
÷1 0 8 8
La matrice d’inertie au centre d’inertie O : x
ññE e = 68 0 87
01
8 8 8 ∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç,
Exemple 2 : Disque de rayon R

) est un
L’axe (Oz) est un axe de symétrie de révolution, donc le repère ℛC (Oxyz) muni de la base (S,T,9
Symétrie cylindrique : # = 6
repère principal d’inertie.
Le disque appartient au plan (xOy) : ! = 8.

y
= Ðªýö = Ðöé
n÷ = ne = ÐnÐn x
Le disque homogène : = 32 . Donc ÷ = $!1
O
1$ !
÷!1
#= 1
n÷ = Ð öé1 nnÐ =
e %
8 8
÷!1
= # + 6 = 1# =
1
La matrice d’inertie au centre d’inertie O:
÷!1 0 8 8
ññE e = 68 0 87
%
8 8 1 ∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç,

L’axe (Oz) est un axe de symétrie de révolution, donc le repère ℛC (Oxyz) muni
Exemple 3: Cylindre homogène plein de rayon R et de hauteur h
) est un repère principal d’inertie. Symétrie cylindrique : A=B

de la base (S,T,9
z
n÷ = n = ÐnÐnn!
Cylindre homogène : = 32 . Donc ÷ = $!1 E
+ = c + 1 R 1 ¹( y
§
O
Coordonnées polaires : = Ðªýö = Ðöé x
! 1$ E/1
!% ÷!1
= ñ!! = 1 + 1 n÷
= Ð nÐnn! = 1$E =
e % 1
8 8 ÇE/1
E/1
E ÷E1
! 1$
!1
ñE = !1 n÷ = !1 ÐnÐnn! = 1$ =
e 1 01 01
8 8 ÇE/1
(1 (F1
= = c⁄1 + R 1 ¹( = +
§ % 01
La matrice d’inertie au centre d’inertie O:
÷!1 ÷E1
; + 8 8 >
: % 01 =
: ÷!1 ÷E1 =
ññE e = : 8 + 8 =
: % 01 =
: ÷!1 =
8 8
9 1 <∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç,
Exemple 4 : Sphère homogène creuse de rayon R

) est un repère principal d’inertie,
Le repère ℛC (Oxyz) muni de la base (S,T,9
z
car tout axe passant par le centre de masse est un axe de symétrie sphérique
Symétrie sphérique : # = 6 =
0
y
ËB = + + c =
O
1 1
ñE = 1 + + !1 n÷ = !1 n÷ = ÷!1

x
1
e e
1
==c= (1

La matrice d’inertie de la sphère creuse au point centre de masse O :
1 0 8 8
ññE e = ÷! 68
1
0 87

8 8 0 ∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç, Ç

Exemple 5 : Sphère homogène pleine de rayon R

Le repère ℛC (Oxyz) muni de la base (S,T,9
) est un repère principal
z
d’inertie. Symétrie sphérique : # = 6 =

n÷ = n = Ð1 öénÐnn
Sphère homogène : = 32 . Donc ÷ = $!
%

0
y
ËB = + + c =
O
1 1
! 1$ $

ñE = 1 + 1
+ !1 n÷ = Ð% öé nÐ n n = ÷!1

x
e
8 8 8
1
==c= (1

0 8 8
La matrice d’inertie de la sphère pleine au centre de masse O :
1
ññE e = ÷!1 68 0 87

8 8 0 ∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç, Ç
VII. Théorèmes de Huygens (ou théorèmes des axes parallèles)
Hypothèses :
• L’axe (∆G) est un axe passant par le centre de masse G de (S) ∆
• L’axe (∆) est parallèle à l’axe (∆G) ∆G
Le moment d’inertie Ë) par rapport à un axe (∆), d’un solide (S) de d
masse m, est égal à son moment d’inertie Ë)' par rapport à l’axe (∆G),
augmenté du produit de la masse, m, de (S) par le carré de la distance, d, G

des deux axes :
ñ- = ñ- + ÷n1

Où : n = n, ) ≡ n )' , ) est la distance entre le point G et l’axe (∆)
Exemple 1 :Tige pleine de longueur L ∆ ∆G

z
Tige de longueur L disposée suivant l’axe (Oy) qui est l’axe de
symétrie de révolution : A = C
∆(Ο, ): axe perpendiculaire à la tige, passant par O et de
O G y
vecteur directeur = 8, 8, 0

x
∆G(G, ) axe passant par G et parallèle à l’axe (∆)

÷1 0 8 8
ËË' § = 68 8 8 7
01
8 8 0 ∀ GN ON\ Ç ,T, Ç
0 8 8 8
Le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe ∆G:
÷1 ÷1
. ËË' §. 9
Ë)' =
9 = 8 8 0. 68 8 87 . 687 =
01 01
8 8 0 0
La distance entre les deux axes est : n, ∆ = /1
÷1 1 ÷1
Le moment d’inertie de la tige par rapport à l’axe ∆ est:
Ë) = + ÷à á =
01 1
VIII. Théorème de Huygens-Steiner (ou de Huygens généralisé)
Dans une même base orthonormée directe : La matrice d’inertie ËËB § au point O, d’un solide (S) de masse
m, est égale à sa matrice d’inertie ËË' § en son centre de masse G, augmentée de la matrice d’inertie
ËËB ', ( au point O, du centre de masse G, considéré comme point fictif affecté de la masse, m de (S)
ññE e = ññ e + ññE , ÷

De façon explicite:
# −4 −5 + ! − − !
1 1
# −4 −5
6−4 6 −d7 = 6−4 6 −d 7 + ÷ 2 − 1 + !1 − ! 3
−5 −d −5 −d − ! − ! 1 + 1

Les matrices d’inertie doivent être exprimées dans une même base orthonormée directe
z) (ℛ G)
Eléments des matrices d’inertie ËË' § et
ËËB ', (
Soit ℛ (O; ,,

) un repère orthonormé direct. Soit (ℛ )
ℛ (G; ,,
) le référentiel barycentrique. P
y)
G
z

Bh = P S + Q T
+ R 9
x)
B' = P 'S + Q'T + R' 9

(S)
'h = P 0S + Q0T + R0 9

O

y
x

D’après la relation de Chasles :

Bh = B' 'h
+
P = P' + P0
Ou encore que :
Q = Q' + Q0
R = R' + R0
Montrons que : # = # + ÷pQ'1 + R'1 s
= Q 1 + R 1 ¹( = Q0 1 + R0 1 ¹( + Q' 1 + R' 1 ¹( + 1Q' Q0 ¹( + 1R' R0 ¹(

§ § § § §
Comme G est le centre d’inertie de (S) alors :
GP dm =0 ⇒ P 0 ¹( = 8, Q0 ¹( = 8 R0 ¹( = 8

P ∈(S) § § §
Donc, on obtient que : # = # + ÷pQ'1 + R'1 s
• ' = #§Q0 1 + R0 1 ¹( est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe 'P 0 .
• La quantité 1
+ !1 est le carré de la distance entre les axes (Ox) et (Gx)
On peut montrer de façon similaire que :
6 = 6 + ÷pP '1 + R'1 s
• ' = #§P 0 1 + R0 1 ¹( est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe 'Q0 .
• La quantité 1 + !1 est le carré de la distance entre les axes (Oy) et (Gy)
= + ÷pP '1 + Q'1 s
• c' = #§pP 0 1 +Q0 1 s¹( est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe 'R0 .
• La quantité 1 + 1
est le carré de la distance entre les axes (Oz) et (Gz)
Montrons que : 4 = 4 + ÷
= Q R ¹( = Q' + Q0 P ' + P 0 ¹(

§ §
= Q0 P 0 ¹( + Q' P ' ¹( + Q' P 0 ¹( + P ' Q0 ¹(

§ § § §
Donc, on obtient que : 4 = 4 + ÷
4 = #§ Q0 P 0 ¹( : est le produit d’inertie de (S) par rapport aux axes {(G P 0 ) et (GQ0 )}

On peut montrer de façon similaire que :
d = d + ÷ !
5 = 5 + ÷ !
d = #§ Q0 R0 ¹( : est le produit d’inertie de (S) par rapport aux axes {(G Q0 ) et (GR0 )}
5 = #§ P 0 R0 ¹( : est le produit d’inertie de (S) par rapport aux axes {(G P 0 ) et (GR0 )}
Exemple : Sphère pleine de rayon R

Les coordonnées du centre de masse G dans ℛ : z
= 8, = !, ! = 8
La matrice d’inertie du système (S) au point G s’écrit :
1 0 8 8
ññ e = ÷!1 68 0 87
G

8 8 0 ∀ ïÏ BÏö2 Ç ,Ç, Ç
O
y
Matrice d’inertie en O : ËËB § = ËËB ', ( + ËË' §
1
8 8 0 8 8
ññE , ÷ = ÷ 2 8 83 = ÷! 68 87
x
8 1
8
8 8 1
,,
8 8 0 ,,
), s’écrit :
La matrice d’inertie du système (S) au point O, relativement à la base (S,T,9
1 I/1 8 8
ññE e = ÷! 6 8
1 0 8 7
8 8 I/1 ,,

Ch.IV
CINETIQUE DU SOLIDE
La cinétique est l’étude cinématique d’un système matériel en considérant l’influence de sa masse ou de la
répartition de celle-ci sur son mouvement. Soit (S) un solide de centre de masse G en mouvement dans un
référentiel (ℛ) d’origine O. Soit (ℛJ ) le repère barycentrique d’origine G.
I. Cas d’un Point Matériel M(m)
1. Quantité de mouvement (ò. ÷. öÇ0 )

La quantité de mouvement d’un point matériel M de masse m par rapport à ℛ est:
ü"⁄ℛ = ÷k
"⁄ℛ
2. Moment cinétique en un point A (ò. ÷1 . öÇ0

Le moment cinétique de M, en un point A par rapport à ℛ est :

# "⁄ℛ =
#" ∧ ü"⁄ℛ =
#" ∧ ÷k "⁄ℛ
3. Quantité d’accélération (ò. ÷. öÇ1)

La quantité d’accélération d’un point matériel M de masse m par rapport à ℛ :
"⁄ℛ = ÷Û
Ï "⁄ℛ
4. Moment dynamique en un point A (ò. ÷1 . öÇ1

Le moment dynamique de M, en un point A par rapport à ℛ est :
K# "⁄ℛ =

#" ∧ Ï"⁄ℛ =
#" ∧ ÷Û "⁄ℛ
5. Energie cinétique
"⁄ℛ par rapport à ℛ est :
L’énergie cinétique d’un point matériel M de masse m et de vitesse k
0
5ª "⁄ℛ = "⁄ℛ 1
÷ k
1

II. Cas d’un Solide (S)
1. Quantité de mouvement (ò. ÷. öÇ0 )

La quantité de mouvement d’un solide (S), de masse m :
Par rapport à ℛ : e⁄ℛ = # ∈e k

ü "⁄ℛ n÷ = ÷k
⁄ℛ
Par rapport à (ℛ G) : ü
e⁄ℛ = 8
2. Moment cinétique en un point A (ò. ÷1 . öÇ0

Le moment cinétique de (S), en un point A, par rapport à ℛ est :
# e⁄ℛ =

#" ∧ k"⁄ℛ n÷
∈e
C’est le moment de la quantité de mouvement.
Moment cinétique au centre de masse G
• Le moment cinétique d’un solide (S) au centre de masse G par rapport à ℛ est égal à son moment
cinétique en son centre de masse G par rapport au référentiel barycentrique ℛ ,

e⁄ℛ =
e⁄ℛ
Démonstration :
" ∧ k"⁄ℛ n÷ = #e

e⁄ℛ = #" ∈e " ∧ "⁄ℛ n÷ + #e
" ∧ ⁄ℛ n÷ =
e⁄ℛ
" ∧ k⁄ℛ n÷ = øù

car : #e m#e "n÷

ùùúù

ùùûo ∧ k⁄ℛ = 8

Æ8
• De plus, il est trivial de voir que :
e⁄ℛ =
* e⁄ℛ ∀ *
Donc le moment cinétique dans le référentiel barycentrique (ℛ G) est indépendant du point par rapport auquel
il est calculé, on le note par conséquent par
∗ e⁄ℛ :
e⁄ℛ =
e⁄ℛ =
∗ e⁄ℛ
3. Quantité d’accélération (ò. ÷. öÇ1)

La quantité d’accélération d’un solide (S) de masse m :
Par rapport à ℛ: e⁄ℛ = # ∈e Û

Ï "⁄ℛ n÷ = ÷·
'⁄ℛ
Par rapport à ℛJ : Ï

e⁄ℛ = 8

4. Moment dynamique en un point A (ò. ÷1 . öÇ1

Le moment dynamique d’un solide (S), en un point A dans un référentiel ℛ) est :
K# e⁄ℛ =

#" ∧ Û"⁄ℛ n÷
∈e
C’est le moment de la quantité d’accélération
Le moment dynamique de (S) en son centre de masse G dans un référentiel ℛ est égal à son moment
Moment dynamique par rapport au centre de masse G
dynamique en G dans le référentiel barycentrique ℛ ,
e⁄ℛ = K
K e⁄ℛ = K
∗ e⁄ℛ
5. Moments par rapport à un axe ∆

) un axe de vecteur unitaire
Soit ∆(Α, et passant par le point A.
• Le moment cinétique de (S) par rapport à ∆ est: ) e⁄ℛ = # e⁄ℛ

.
• Le moment dynamique de (S) par rapport à ∆ est: . K# e⁄ℛ

K) e⁄! =
Ces résultats sont indépendants du point A de l’axe (∆).

6. Energie cinétique
L’énergie cinétique du solide (S) en mouvement dans ℛ :
0
5ª e⁄ℛ = k
"⁄ℛ 1 n÷
1 ∈e
Energie cinétique barycentrique
L’énergie cinétique barycentrique de (S), dans le référentiel barycentrique ℛ est :
0
5ª e⁄ℛ = k
"⁄ℛ 1 n÷
1 ∈e
III. Torseur cinétique
Soient A et B deux points quelconques de l’espace. Soit M un point du solide (S). Le moment cinétique en B
est :
6 e⁄ℛ =

+
6" ∧ k"⁄ℛ n÷ = p6# #"s ∧ k "⁄ℛ n÷
e e

#" ∧ k"⁄ℛ n÷ =
# e⁄ℛ
e

"⁄ℛ n÷D ∧

6# ∧ k"⁄ℛ n÷ = C k #6 = ÷k ⁄ℛ ∧
#6 = ü e⁄ℛ ∧
#6
e e
Par conséquent :
6 e⁄ℛ =
e⁄ℛ ∧
# e⁄ℛ + ü #6

e⁄ℛ = ( Ê'⁄ℛ . C’est un torseur appelé
Le moment cinétique est antisymétrique de vecteur associé ü
torseur cinétique, noté [C] et dont les éléments de réduction en un point A :
e⁄ℛ = ÷k
ü ⁄ℛ
e⁄ℛ # = M N
# e⁄ℛ =

#" ∧ k"⁄ℛ n÷
" ∈e
#
e⁄ℛ : s’appelle la résultante cinétique du torseur

ü
IV. Torseur dynamique

De même, il est trivial de montrer que :
K6 e⁄ℛ = K# e⁄ℛ + Ï
e⁄ℛ ∧
#6

e⁄ℛ = ÷Û
Le moment dynamique est antisymétrique de vecteur associé Ï ⁄ℛ . C’est un torseur appelé,
torseur dynamique du solide (S), noté [D] dont les éléments de réduction au point A :

e⁄ℛ = ÷Û
Ï ⁄ℛ
de⁄ℛ # = M N
K# e⁄ℛ =
#" ∧ Û"⁄ℛ n÷
∈e
#
e⁄ℛ : s’appelle la résultante dynamique du torseur

Ï
V. Théorèmes de Kœnig
On utilise les relations de transfert pour passer au centre de d’inertie G du solide (S).
Théorème de Kœnig du moment cinétique:

# e⁄ℛ = #
⁄ℛ ∧
e⁄ℛ + ÷k

Par définition, le moment cinétique en un point A, du centre d’inertie G considéré comme un point matériel
affectée de la masse totale m du solide (S), s’écrit :

# ÷⁄ℛ =

# ∧ ÷k⁄ℛ
Donc on arrive à :
# e⁄ℛ =
∗ e⁄ℛ +
# ÷⁄ℛ

Théorème de Kœnig du moment dynamique :
# e⁄ℛ = K
K e⁄ℛ + ÷Û
⁄ℛ ∧ #

Le moment dynamique en un point A, du centre de masse G du solide (S) affecté de la masse totale du m
solide (S), est :
K# ÷⁄ℛ =
# ∧ ÷Û⁄ℛ
Donc on arrive au théorème de Koenig pour le moment dynamique :
# e⁄ℛ = K∗ e⁄ℛ + K# ÷⁄ℛ

K

Théorème de Kœnig de l’énergie cinétique :

L’énergie cinétique, 5ª e⁄ℛ d’un solide (S) en mouvement dans un référentiel ℛ est la somme de
l’énergie cinétique barycentrique, 5ª e⁄ℛ , et de l’énergie cinétique, ÷⁄ℛ 1 , du centre de masse
0
1
G, affecté de la masse totale, m de (S)

0
5ª e⁄ℛ = 5ª e⁄ℛ + ÷⁄ℛ 1
1

Démonstration :
On considère que ℛ est en mouvement relatif par rapport à ℛ. D’après la composition des vitesses :
"⁄ℛ = "⁄ℛ + ⁄ℛ
L’énergie cinétique de (S) dans ℛ :
0
5ª e⁄ℛ = k"⁄ℛ 1
1 e
0 0
= "⁄ℛ 1 n÷ + ⁄ℛ 1 n÷ + ⁄ℛ . "⁄ℛ n÷
1 e 1 e e
0
= 5ª e⁄ℛ + ÷⁄ℛ 1
1
#e "⁄ℛ n÷ = n3 m#e
O* n÷o
=8
n
ℛ
car :

VI. Mouvement de translation d’un solide (S) par rapport à ℛ : â

(e⁄ℛ ) = 8
Soit (S) un solide en mouvement de translation par rapport à (ℛ). Alors :
• P
' (§⁄ℛ ) = P
' (§⁄ℛ' ) = 8
• K (e⁄ℛ) = K (e⁄ℛ ) = 8

• 5ª (e⁄ℛ ) = 8
Conséquences sur les théorèmes de Koenig:
•
# (e⁄ℛ ) =
# ∧ ÷k(⁄ℛ )
• K
# (e⁄ℛ ) =
# ∧ ÷Û(⁄ℛ )
5ª (e⁄ℛ) = ÷[(⁄ℛ )]1

0
•
1
VII. Relation entre Torseur Cinétique et Torseur Dynamique en un point quelconque
Soit A un point quelconque de l’espace. Le moment cinétique du solide (S) en un point A est
# (e⁄ℛ ) =

#" ∧ k("⁄ℛ )n÷
∈(e)
En dérivant dans (ℛ) par rapport au temps, on a:
Q # R = Q #" ∧ Q

R ∧ k("⁄ℛ )n÷ + R n÷
n (e⁄ℛ ) n#" ("⁄ℛ )
nk
n3 ℛ (e) n3 ℛ (e) n3 ℛ
Q

R =k
n#"
("⁄ℛ ) − k
(#⁄ℛ )
n3 ℛ
Q (" ℛ R = Û
nk ⁄ )
("⁄ℛ )
n3 ℛ
Q # R =K
n (e⁄ℛ )
# (e⁄ℛ ) − k
(#⁄ℛ ) ∧ ÷k
(⁄ℛ )
n3 ℛ
Finalement :
Q n
# (e⁄ℛ )
R =K
# (e⁄ℛ ) + ü
(e⁄ℛ ) ∧ k
(#⁄ℛ ) ∀
n3 ℛ
Q
En général
R ≠ [d(e⁄ℛ )]
n[ (e ⁄ℛ )]
n3 ℛ
Cas particuliers :
Si :
k
#⁄ℛ ∧ ÷k
⁄ℛ = 8
n e ⁄ℛ
Q
Alors on a l’égalité suivante :
R = de⁄ℛ
n3 ℛ
1. # ≡ : k
C'est-à-dire si l’une des conditions ci-dessous est remplie :
#⁄ℛ = k
⁄ℛ
2. A fixe dans ℛ : k
#⁄ℛ = 8
3. G fixe dans ℛ : k
⁄ℛ = 8
#⁄ℛ ∕∕ k
4. k ⁄ℛ
Au centre de masse G
e⁄ℛ
n n/ pe, º
§⁄ℛ s
e⁄ℛ = Q
K R = Q R
n3 ℛ
n3 ℛ
D’après la formule du transfert du torseur dynamique, le moment dynamique au point A quelconque est :
K
# e⁄ℛ = K ⁄ℛ ∧ #
e⁄ℛ + ÷Û et comme : K Q pe,
e⁄ℛ = n/
§⁄ℛ s
º
T
n3
ℛ
n/ pe, º
Par conséquent :
§⁄ℛ s
# e⁄ℛ = Q
K R + ÷Û #
⁄ℛ ∧
n3
ℛ
A point quelconque fixe dans ℛ
e⁄ℛ
n
# e⁄ℛ = Q #
K R
n3
ℛ
VIII. Expressions par rapport à un point A du Solide (S)
Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un référentiel ℛ. Soit A un point du (S)
Moment cinétique
# e⁄ℛ = /øùùùùúùùùùû

# pe, º
§⁄ℛ s + ÷
øùùùùúùùùùû #
#⁄ℛ ∧
!ý3Ï3éý /ÐÏöïÏ3éý

Démonstration :
Le moment cinétique du solide par rapport au point A est : # e⁄ℛ = #" ∈e
#" ∧ k"⁄ℛ n÷
La relation de transfert de Varignon donne: "⁄ℛ = k

A, M ∈(S): k e⁄ℛ ∧
#⁄ℛ + â #"
En remplaçant dans l’expression du moment cinétique, on a:

# e⁄ℛ = #" ∈e
#" ∧ k #⁄ℛ n÷ + #" ∈e
#" ∧ pâ e⁄ℛ ∧
#"sn÷

#" ∧ k#⁄ℛ n÷ = C ∧ k#⁄ℛ = ÷k
#"n÷D ∧ k#⁄ℛ = ÷# #
#⁄ℛ ∧
" ∈e " ∈e
#" ∈e

#" ∧ pâ #"sn÷ = /# me, â
e⁄ℛ ∧ e⁄ℛ o
D’où le résultat !
Moment dynamique
n/# pe, º§⁄ℛ s

K# e⁄ℛ = Q R + ÷Û #
#⁄ℛ ∧
n3 ℛ
Energie cinétique :
0
5ª e⁄ℛ = k§⁄ℛ # . §⁄ℛ #
1
0 0
= ÷⁄ℛ . #⁄ℛ + º§⁄ℛ .
# e⁄ℛ
1 1
Démonstration : Le champ des vecteurs vitesse est un torseur :

A, M ∊(S): "⁄ℛ = k
k e⁄ℛ ∧
#⁄ℛ + â #"
En remplaçant dans l’expression de l’énergie cinétique :
25ª e⁄ℛ = #ek

"⁄ℛ 1 n÷ = #e k #⁄ℛ n÷ + #e k
"⁄ℛ . k e⁄ℛ ∧
"⁄ℛ . pâ #"sn÷
#⁄ℛ . k
=k âe⁄ℛ . m#"
"⁄ℛ n÷ + ∧ k"⁄ℛ o n÷
e e
e⁄ℛ . k
=ü e⁄ℛ .
#⁄ℛ +â # e⁄ℛ = ke⁄ℛ . e⁄ℛ
Remarque 1: Au point G centre de masse de (S)
• e⁄ℛ = / me, â

e⁄ℛ o = ññ e. â
e⁄ℛ
K e⁄ℛ = Qn/ pe, T

§⁄ℛ s
º
n3
•
ℛ
5ª e⁄! = 1 ¦e⁄ℛ . Ue⁄ℛ = 1 ÷⁄ℛ 1 + 1 â

e⁄ℛ .
e⁄ℛ
0 0 0
•

Conséquences sur les théorèmes de Koenig:

• # e⁄ℛ = ññ
øùùùùúùùùùû
e. âe⁄ℛ + ÷
øù #

⁄ℛ ù∧ùùû
ùùùúù
!ý3Ï3éý /ÐÏöïÏ3éý
K# e⁄ℛ = Qn/ pe, T #

⁄ℛ ∧
§⁄ℛ s
+ ÷Û
º
n3
•
ℛ
5ª e⁄ℛ = ÷⁄ℛ 1 + e⁄( . ññ e . â

â e⁄(
0 0 3
1 1
•
Remarque 2 : Solide (S) avec un point fixe

#⁄ℛ = 8
Soit A un point de (S) fixe dans ℛ : k
1. Le moment cinétique de (S) par rapport au point A est :

# e⁄( = /øù
e⁄ℛ o = ññ# e. â
# me, â
ùùùúù ùùùû
e⁄ℛ
!ý3Ï3éý
§⁄ℛ doivent être exprimés dans la même

La matrice d’inertie, ññ# e et le vecteur rotation instantané, º
base.
2. Le moment dynamique de (S) par rapport au point A est
# pe, º
n / §⁄ℛ s
# e⁄ℛ = Q
K R
n3 ℛ
§⁄ℛ sont exprimés

Si la matrice d’inertie, ññ# e et le vecteur rotation instantané, º
dans une même base de ℛ.
§⁄ℛ
nº
# e⁄! = ññ# e Q.
K R
n3 ℛ
Si la matrice d’inertie, ññ# e et le vecteur rotation instantané,

º§⁄ℛ sont exprimés dans
une même base (Ë,,
) d’un référentiel ℛ§ lié au solide (S) en mouvement par rapport à
ℛ.
n e⁄ℛ # e⁄ℛ

Q # R =Q
n
R +º
ℛ§ ⁄ℛ ∧
# e⁄ℛ
n3 ℛ
n3 ℛ §
e⁄ℛ
nâ
K# e⁄ℛ = ññ# e Q. R +â
ℛe ⁄ℛ ∧ ññ# e. â
e⁄ℛ
n3 V e
3. L’énergie cinétique est :

0 0
5ª e⁄ℛ = âe⁄ℛ .
# e⁄ℛ = 3 e⁄ℛ
â e⁄ℛ. ññ# e. â
1 1

Remarque 3 : Solide en rotation autour d’un axe fixe
) l’axe de rotation fixe dans ℛ tel que:

Soit ∆ (
âe⁄ℛ = W

X : est la vitesse angulaire de rotation autour de l’axe
1. Le moment cinétique d’un solide (S) en rotation autour d’un axe fixe (∆) avec la vitesse
angulaire X est :
) e⁄ℛ = Ë) X
Ë) § est le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe ∆.
2. Le moment dynamique par rapport à un axe fixe ∆ :
n- e⁄ℛ nW
K- e⁄ℛ = Q R = ñ-
n3 ℛ
n3
3. L’énergie cinétique d’un solide (S) en rotation avec la vitesse angulaire X autour d’un axe fixe
∆ est :
0 1
5ª e⁄ℛ = W ñ-
1
0 0
Ou encore:
5ª e⁄ℛ = ÷⁄ℛ 1 + X1 Ë)'
1 1
)
Ë)' est le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe de rotation ∆G (G,
IX. Système de solides
Soit (S) un solide de centre de masse G et de masse m constitué de N solides disjoints (Si), respectivement
de centre de masse Gi et de masse mi :
Torseur cinétique
î
\ e⁄ _
ü ℛ = Ã üeé ⁄ℛ
î Z
Z Z
Z
éÆ0
e⁄ℛ # = Ã eé ⁄ℛ # =
[ î ^
Z # eé ⁄ℛ Z
éÆ0
Z
# e⁄ℛ = Ã Z
#
Y éÆ0 ]
Avec :
eé ⁄ℛ = ÷é k
ü é ∈ eé ⁄ℛ : est la quantité de mouvement ou résultante cinétique de (eé

Torseur dynamique
î
\ _
e⁄ℛ = Ã Ïeé ⁄ℛ
Ï
î Z
Z Z
Z
éÆ0
de⁄ℛ # = Ãdeé ⁄ℛ # =
[ î ^
Z
ZK# e⁄ℛ = Ã K# eé ⁄ℛ Z
éÆ0
Z
#
Y éÆ0 ]
Avec :
eé ⁄ℛ = ÷é Û
Ï é ∈ eé ⁄ℛ : est la quantité d’accélération ou résultante dynamique de (eé )
Energie cinétique:
5ª (e⁄ℛ) = Ã 5ª (eé ⁄ℛ )
éÆ0
5ª (eé ⁄ℛ ) = ÷[(é ⁄ℛ )]1 :

Avec :
0
est l’énergie cinétique de (eé )
1
Exemple
Soit ℛ (Oxyz) un repère muni de la base (,, ); l’axe
(O,) étant dirigé suivant la ligne de plus grande pente.
x
Soit un cylindre de révolution (S) de centre d’inertie G, x1
d’axe de révolution (G, ), homogène de masse m, de
rayon r et roulant sans glisser au point de contact I sur le
θ
plan incliné Π(Οyz). Soit ℛ 1(G; x1 y1 z) un repère lié à
(S) et muni de la base ( 1,1,
). On pose : θ = (, 1). G
Déterminer : y1
I O
1. Moment cinétique au point G de (S) dans son y
mouvement par rapport à (ℛ)
( 1
P (§⁄}) =
' (§⁄}) = ËË' (§). º
9
1
2. Moment dynamique au point I dans son mouvement par rapport à (ℛ)
ñ (e⁄ℛ ) =
(⁄ℛ ) ∧ ñ
Méthode 1 :
Théorème de Koenig du moment cinétique : (e⁄ℛ ) + ÷k
F.F.C.S. : I, G ∊(S): (⁄ℛ ) = k

k (§⁄k) ∧
(ñ ∈ e⁄ℛ ) + º Ë'

(ñ ∈ e⁄ℛ ) = 8
(S) roule sans glisser sur le plan incliné: k
0 + 9 ∧ S = Ð T
(⁄ℛ ) =

( 1 ( 1
ñ e⁄ℛ = 9 + ( T ∧ − S = 9
1 1

ñ e⁄ℛ
n
Le moment dynamique au point I est :
Kñ e⁄ℛ = Q R +k
ñ⁄ℛ ∧ ÷k
⁄ℛ
n3 ℛ

nEñ
ñ⁄ℛ = Q
k R
n3 ℛ
I étant le point géométrique de contact entre (S) et le plan (Π) et se déplace suivant (O,
ñ⁄ℛ = ‖k
k ñ⁄ℛ ‖
Les points I et G ont même vecteurs vitesse par rapport au repère ℛ (l’axe (I, ) a un mouvement de
translation par rapport à ℛ
ñ⁄ℛ ∧ ÷k
k ⁄ℛ = 8
ñ e⁄ℛ
n
Par conséquent :
Kñ e⁄ℛ = Q R = ( 1 ` 9
n3 ℛ
1
K e⁄ℛ = Qn e⁄ℛa = ( ` 9

Méthode 2 :
1
n3 ℛ 1
Théorème du moment cinétique au point G:
Théorème de Koenig du moment dynamique: Kñ e⁄ℛ = K e⁄ℛ + ÷Û ñ

⁄ℛ ∧
nÊ'⁄ℛ npÐ Ts

⁄ℛ = Q
Û R =Q R = Ð` T
n3 ℛ
n3 ℛ
( 1
Kñ e⁄ℛ = ` 9 + ÷Ð` T ∧ − S = ( 1 ` 9
1 1
3. Energie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à ℛ.

ñ ∈ e⁄ℛ = 8
(S) roule sans glisser sur le plan incliné: k
0 0 ÷Ð1
5ª e⁄ℛ = §⁄ℛ .
º s . C
ñ e⁄ℛ = p9 D

1 1 1

Soit
5ª e⁄ℛ = ( 1 1
%

Ch. V
DYNAMIQUE DU SOLIDE
La dynamique est l’étude d’un mouvement en tenant compte des causes qui le produisent.
I. Actions mécaniques
On appelle action mécanique toute cause (force, moment) capable de provoquer le mouvement d’un système
ou de le maintenir au repos. On distingue deux catégories d’actions mécaniques agissant sur un système:
• Actions mécaniques à distance sans contact (champ de pesanteur, champ électromagnétique…)
• Actions mécaniques de contact (liaisons entre solides,..)
Un système matériel (S) peut alors subir un ensemble de forces qui peuvent être:
• Ponctuelles : 4i appliquée au point Mi
• Réparties : n4 "n÷
" = ç " étant la densité massique de la force
où ç
La résultante générale de ces forces est:
4 +
= Ã
! n4
"
é
"∈e
Un système matériel peut-être en mouvement de rotation malgré que la résultante des forces qui lui sont
appliquées soit égale à zéro. Par exemple, on peut observer le mouvement de rotation des pales d’une
éolienne autour de son axe de rotation sous l’action du vent. Par conséquent le mouvement peut-être produit
également par le moment résultant qui est défini en un point quelconque, A comme:
"
# = Ã
#" ∧ 4 +
#" ∧ n4 "
é
"∈e
II. Torseur d’action mécanique
En utilisant la relation de Chasles dans l’expression du moment:

#" =
#6 +
6"
On obtient la formule de transfert du moment entre deux points A et B quelconques :
# = "
" 6 + !
∧
6#

Donc, le moment résultant d’une action mécanique est un champ antisymétrique de vecteur associé la
résultante générale !
. Ces deux vecteurs définissent un torseur appelé torseur d’action mécanique sur

(S) et on le note par :

!
b e # = $
"
#
#
dont les éléments de réduction au point A sont :
:
! Résultante générale du torseur d’action mécanique sur (S)
# :
" Moment résultant au point A du torseur d’action mécanique sur (S).
Les actions mécaniques appliquées à un système (S) peuvent être extérieures ou intérieures à (S). Les
actions intérieures proviennent des différentes interactions mutuelles entre les différents éléments composant
(S). Par conséquent, le torseur des actions mécaniques sur (S) peut être décomposé en la somme des torseurs
des actions mécaniques extérieures et intérieures à (S) :

b# = b23 # + bé3 #

Ce qui peut s’écrire en termes d’éléments de réduction au point A :
= !
! 23 + !
é3
# = "
" #,23 + "
#,é3
c) le milieu extérieur à (S), alors :

Remarque :
Si on désigne par (e
!
23 e = !
ec → e
c → e# =
b23 e# = be $
#,23 e = "
" c → e
# e
#
III. Torseurs particuliers d’action mécanique
1. Couple
Le torseur d’action mécanique est un couple s’il est de la forme :
8
b# = $
"
# ≠ 8
#
Le moment est indépendant du point A. Souvent on confond le couple et le moment et on note le couple par
d ou c

2. Glisseur
Le torseur d’action mécanique est un glisseur si son invariant scalaire est nul, ñb = 8, et sa résultante
). En un point B quelconque, on a :
≠ 8
générale est non nulle (!
≠ 8
!
b6 = $
6
"
6
Un glisseur est un torseur pour lequel il existe au moins un point A où le moment est nul :

b# = ´! ≠ 8µ
#
8
Le point A est un point central et l’axe central du glisseur est appelé la ligne d’action de la force.
IV. Action à distance: le champ de pesanteur
Le champ de pesanteur est un champ qui peut-être considéré comme uniforme en tout point d’une région
localisée de l’espace. Ce champ est orienté vers la verticale descendante. Les éléments de réduction du
torseur d’action mécanique de la pesanteur sur un système (S) de masse m au centre d’inertie G sont:
• La résultante : e → e = *
! = # ò
n÷ = ÷ò

= ÷ò
Le vecteur force * représente le poids de (S).
• Le moment résultant : "
e → e = " s = #
p* " ∧ ò n÷ = #
"n÷ ∧ ò
= 8
Le torseur s’écrit :
÷ò
bò → e = ´ µ
8

Donc c’est un glisseur. En un point quelconque B, on écrit :
÷ò
bò → e6 = $
" s =
6 p* 6 ∧ ÷ò
6
V. Actions mécaniques de contact. Lois d’Amontons-Coulomb

1. Torseur d’action mécanique de contact
Considérons deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel en un point I. Soit Π le plan tangent en I commun à
désigne le vecteur unitaire orienté de (S2) vers (S1) et qui est normal au plan Π.
(S1) et à (S2). Au point I,
Le torseur d’action mécanique de contact de (S2) sur (S1) au point I s’écrit comme:
e1 → e0
!
be1 → e0 ñ = $
"
ñ e1 → e0
ñ

La résultante générale peut se décomposer en la

somme :
R
!
e1 → e0 = î
+ /

N
(S1)
:
î Composante normale de la résultante générale
n

(perpendiculaire à Π). On l’appelle également
π
réaction normale ; elle s’oppose à la
ò
k
T
pénétration d’un solide dans l’autre.
I
/ : Composante tangentielle de la résultante
générale (parallèle à Π). C’est une force de
frottement qui s’oppose au glissement. Le (S2)

= 8
contact est dit sans frottement si /
De même, le moment résultant peut se décomposer en la somme :
ñ (e1 → e0 ) = "

" ñ + "
3ñ
"
ñ : Composante normale du moment résultant au point I. On l’appelle également moment de résistance
au pivotement.
3ñ :
" Composante tangentielle du moment résultant au point I. On l’appelle également moment de
résistance au roulement.
Dans la suite on négligera les frottements de roulement et de pivotement et on supposera que :

"
ñ = 8
Le torseur d’action mécanique de contact de (S2) sur (S1) au point I s’écrit comme:
!
(e1 → e0 )
[b(e1 → e0 )]ñ = $
ñ

8
Les actions de contact forment alors un glisseur au point de contact I
2. Lois d’Amontons-Coulomb
Ce sont des lois expérimentales du frottement solide, déterminées par Amontons (1699) et Coulomb (1871).
2.1. (e1 → e0 )
Vecteur résultante générale !
La résultante générale du torseur d’actions mécaniques s’écrit comme :

!
(e1 → e0 ) = î
+ /

Selon les lois d’Amontons-Coulomb, les composantes normale et tangentielle satisfont aux critères suivants :

Composante normale : î

• Le solide (S1) ne peut pas pénétrer à l’intérieur du solide (S2), par contre il peut s’en écarter.
• Sens : î
= î

• î ≥ 8 : Critère de maintien du contact. La liaison est unilatérale
• Si au cours du mouvement N = 0 : le contact cesse (rupture du contact)
Composante tangentielle : /

On distingue deux cas :
Absence de glissement : kò = k
ñ ∈ e0 ⁄e1 = 8

On observe que tant que:
f
f/f ≤ çö fî

Il y a adhérence entre les deux solides et il n’y a pas de glissement. La constante positive çö s’appelle le
coefficient de frottement statique ou d’adhérence en I entre (S1) et (S2). Il dépend de la nature et l’état des
surfaces (surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux solides en contact et donne le seuil de mise en
glissement d’un solide immobile.
Si çö = 8 alors / ; il y a absence de frottement : !
= 8 e1 → e0 = î

Glissement : ò = k
k
ñ ∈ e0 ⁄e1 ≠ 8
f atteint la valeur de :

Lorsque f/ ÷Ï f = çö fî
f/ f
Alors, le glissement apparaît. On observe que quand les solides glissent l’un contre l’autre, alors:
• / est colinéaire à la vitesse de glissement :
= 8
Êe ∧ /
• / est de sens opposé à la vitesse de glissement : < 0

Êe . /
• a un module proportionnel à celui de î

/ : f = çn fî
f/ f
Où çn est une constante positive qui s’appelle le coefficient de frottement dynamique en I entre (S1) et
(S2). Il dépend de la nature et l’état des surfaces en contact (surfaces polies ou rugueuses, etc.) des deux
solides. Il dépend également de la vitesse de glissement :
o aux grandes vitesses, çn diminue avec v
i
o aux faibles vitesses, çn augmente fortement avec v
i
On a en général çn < çö mais souvent on suppose que çn = çö

Coefficients de frottement entre solides

matériaux en contact çn çö
acier/acier 0,15 0,18
bois/bois 0,4 à 0.2 0,65
métal/glace 0,01 0,03
pneu/route sèche 0,6 0,8
téflon®/téflon® 0,04 0,04

R
Cône et angle de frottement
Soit l’angle défini par :

f
f/
3ò = f
fî
≤ çö
8 l’angle maximum pour lequel le glissement

N

Soit
÷Ï f
f/
apparait : 3ò8 = f
fî
= çö
Par conséquent : 3ò ≤ 3ò8 ϕ0

≤ 8
ϕ
donc:
La force !
est contenue à l’intérieur d’un cône, qui
max
T T
I
s’appelle cône de frottement, de demi-angle au sommet :
8 = ÏÐª3òçö
qui s’appelle angle de frottement
Liaison parfaite
On dit qu’une liaison est parfaite si : " et /
ñ = 8
= 8
Tous les coefficients de frottement sont nuls.
VI. Principe Fondamental de la Dynamique - Théorèmes Généraux
1. Enoncé du PFD:
Il existe au moins un repère ℛ, appelé repère galiléen, et au moins une chronologie, appelée chronologie
galiléenne, tel que le torseur dynamique d’un solide (S) dans son mouvement par rapport à ℛ, soit égal au
torseur des actions mécaniques extérieures à (S)

de⁄ℛ = b23 e

Ou encore:
÷Û ⁄ℛ 23
!
$= $ ∀ #
K# e⁄ℛ "
# ,23
# #

Exemples de repères galiléens

Il existe des repères privilégiés dans lesquels le mouvement d’un point isolé est rectiligne uniforme. On les
appelle repères galiléens.
• Les repères terrestres (en première approximation)
• Le repère de Copernic défini par le centre de masse du système solaire et trois étoiles fixes.
• Le repère géocentrique ou de Ptolémée, défini par le centre de la terre et trois étoiles
• Le repère de Kepler, défini par le centre du soleil et trois étoiles fixes.
La résultante dynamique de (S) dans son mouvement par rapport au repère galiléen ℛ est égale à la
2. Théorème de la résultante dynamique ou du Centre d’inertie
résultante générale du torseur associé aux actions mécaniques extérieures à (S) :

23 e
'⁄ℛ = !
÷·
3. Théorème du moment dynamique

Le moment dynamique de (S) dans son mouvement par rapport au repère galiléen ℛ est égale au moment
résultant du torseur associé aux actions mécaniques extérieures à (S)
K
# e⁄ℛ = "
#,23 ∀#
4. Théorème du moment cinétique
n e⁄ℛ
Q # R ="
#,23 − k
#⁄ℛ ∧ ÷k
⁄ℛ
n3 ℛ
Q # e⁄ℛ
Cas particuliers :
a ="
#,23
n
n3 ℛ
Le point A est fixe dans (ℛ) :
Q e⁄ℛ
n
a ="
,23
n3 ℛ
A confondu avec le centre d’inertie G :
Dans le référentiel barycentrique ! : Q # e⁄ℛ

n
a ,23
="
n3 ℛ
Cette relation est valable que le référentiel barycentrique (RG) soit galiléen ou non.
5. Système isolé
Le système est dit isolé ou pseudo isolé si : b23 e = 8
Le moment cinétique d’un système isolé est une constante du mouvement. On dit qu’il y a conservation du
moment cinétique de (S) au cours du mouvement :

# e⁄ℛ = ªýö3

6. Système en équilibre
Un système (S) est en équilibre dans ℛ si son torseur cinétique est nul :
e⁄ℛ = 8
Conséquences :
Principe fondamental de la statique : b23 e = 8
Repos (absence de mouvement) : ¦e⁄ℛ = 8
7. Equilibrage Dynamique
Afin d’éviter la naissance de vibrations mécaniques qui peuvent créer une détérioration rapide d’un solide
(S) tournant autour d’un axe, il faut que les conditions d’équilibrage dynamique suivantes soient
satisfaites:
- Le centre d’inertie G de (S) doit être sur l’axe de rotation. C’est la condition d’équilibrage statique
- L’axe de rotation doit être un axe principal d’inertie pour (S)
8. Equation de mouvement
Soit un système (S) paramétré par n coordonnées généralisées qi (é = 0, . . , ). Une équation de mouvement
est une équation différentielle du second ordre traduisant les théorèmes généraux, dans laquelle, il ne figure
aucune composante inconnue d’action mécanique.
çé èé , è é , è̀é , 3 = ýö3Ï32 é = 0, . . ,
Exemple : Equation de mouvement d’un oscillateur harmonique linéaire : ` + W18 = 8
9. Intégrale première du mouvement

Une intégrale première du mouvement est une équation différentielle du premier ordre, obtenue par
intégration d’une équation de mouvement, et est de la forme :
çé èé , è é , 3 = ýö3Ï32 é = 0, . . ,
Exemple : Intégration de l’équation de mouvement d’un oscillateur harmonique: 1 + W18 1 = ö32
VII. Théorème des actions mutuelles
1. Enoncé
L’action mécanique d’un solide (S1) sur un solide (S2) est opposée à l’action mécanique du solide (S2) sur le
solide (S1) :
be1 → e0 = −be0 → e1

Conséquence
Eléments de réduction :
!
e0 → e1 = −!
e1 → e0
"
# e0 → e1 = −"
# e1 → e0
2. Torseur d’action mécanique intérieure à un système (S)

Le torseur d’action mécanique intérieure à un système (S) est un torseur nul :
bé3 e = 8
Ou explicitement, en termes de ses éléments de réduction en un point A :

é3 e = 8
!

#,é3 e = 8
"
Preuve:
Considérons un système constitué de deux solides disjoints (S1) et (S2), alors d’après le théorème des actions
mutuelles, on a : bé3 e0 ∪ e1 = be1 → e0 + be0 → e1 = 8
VIII. PFD dans ℛ’ non Galiléen
1. Théorème.
Le principe fondamental de la dynamique s’applique dans un référentiel quelconque ℛ′ à condition
d’ajouter au torseur des actions mécaniques extérieures, les torseurs des actions mécaniques des effets
d’inertie d’entraînement et de Coriolis

de⁄ℛ ′ = b23 e + bé2 e, ℛ′⁄ℛ + béª e, ℛ′⁄ℛ

Avec
bé2 e, ℛ′⁄ℛ = −dé2 e, ℛ ⁄ℛ
béª e, ℛ′⁄ℛ = − déª e, ℛ ⁄ℛ
dé2 : Torseur dynamique d’inertie d’entraînement
déª : Torseur dynamique des effets d’inertie de Coriolis
Preuve :
# ∈e Û
"⁄ℛ n÷
Torseur dynamique de (S) par rapport à ℛ : de⁄ℛ # = a b
K
# e⁄ℛ = #
∈e

#" ∧ Û"⁄ℛ n÷
#

On choisit ℛ′ comme étant le repère relatif par rapport à ℛ

D’après la composition des vecteurs accélération :
M⁄ℛ = γ
γ M⁄ℛ ′ + γ ℛ′⁄ℛ ∧ v
M ∈ ℛ′⁄ℛ + 2 Ω M⁄ℛ ′
# ∈e Û
"⁄ℛ′ n÷
Torseur dynamique de (S) par rapport à ℛ′ : de⁄ℛ′# = a b
K# e⁄ℛ ′ = #
#" ∧ Û"⁄ℛ′n÷
# ∈e
Torseur dynamique des effets d’inertie d’entraînement :
\ ∈ ℛ ⁄ℛ n÷
· _
Z Z
dé2 e, ℛ ⁄ℛ # = = −bé2 e, ℛ′⁄ℛ
∈e
[ ^
Z #" ∧ · ∈ ℛ ⁄ℛ n÷Z

#
Y ∈e ]
Torseur dynamique des effets d’inertie de Coriolis :
\ ℛ′⁄ℛ ∧ Ê⁄ℛ′ n÷
1 º _
Z Z
déª e, ℛ′⁄ℛ # = = −béª e, ℛ′⁄ℛ
∈e
[ ^
Z
#" ∧ ?1 ºℛ′⁄ℛ ∧ Ê⁄ℛ′An÷Z
#
Y ∈e ]
2. ℛ′ en translation rectiligne uniforme par rapport à ℛ
Tout repère ℛ′ en mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport à un repère galiléen ℛ est

aussi un repère galiléen
de⁄ℛ ′ = b23 e

Démonstration :
Le référentiel ℛ′ d’origine O’ est en translation par rapport à ℛ : Ω
ℛ′⁄ℛ = 8
Mouvement rectiligne uniforme : γ et γ

O′⁄ℛ = 8
M ∈ ℛ′⁄ℛ = 8
Donc les torseurs dynamiques d’inertie d’entraînement et de Coriolis sont nuls :
dé2 e, ℛ′⁄ℛ = 8
déª e, ℛ′⁄ℛ = 8

Exemple : Mouvement d’une sphère sur un plan incliné

Soit une sphère (S) homogène, de centre G,
j j N

de rayon r et de masse m en mouvement sur
ℛ 0(O, 8 , 8 , 8 ). Soit ç le coefficient de

un plan incliné dans un référentiel galiléen 0
O
i0 T
i
frottement résultant du contact entre la
sphère et le plan incliné. Les résistances au
roulement et au pivotement sont négligées. G
ϕ
fixe par rapport à ℛ . On pose
La sphère est en rotation autour d’un axe
= 8 , .
ϕ =
I

P
Etudier le mouvement de la sphère dans les
deux cas a.) Roulement sans glissement et α
valeur limite de l’angle F dans les deux cas.
b) Glissement et roulement. Déterminer la
Le mouvement de la sphère (S) est dans le plan : B, 8 , 8

Etude du mouvement :
La liaison (holonome) de contact impose : = Ð

Le mouvement de la sphère (S) dépend donc de deux paramètres : et ϕ
PFD appliqué à la sphère en mouvement dans ℛ8 :
de⁄ℛ8 = 423 e
Torseur des actions mécaniques extérieures à la sphère :
23
!
b23 e = $
"
,23

Les forces extérieures agissant sur la sphère :

Poids de la sphère : *
= ÷ò
= ÷òöéF 8 − ÷òªýöF8
= î
La force de contact : ! + /
= î 8 + / 8
(T étant une grandeur algébrique qui peut-être > 0 ou < 0)
Résultante générale
23 = *
! + !
= ÷òöéF + /8 + −÷òªýöF + î8
Moment résultant au point G
"
,23 = "
!
+ "
*


"
p* ∧ ÷ò
s =
= 8
"
p! ñ ∧ !
s = 8
= −Ð8 ∧ î 8 + / 8 = −Ð8 ∧ /8 = Ð/
8
,23 = Ð/
"
Le torseur des actions mécaniques extérieure est :
÷òöéF + /8 + −÷òªýöF + î8

b23 e = $
Ð/8

Torseur Dynamique de la sphère (S) par rapport à (ℛ 0) :
÷Û ⁄ℛ8
de⁄ℛ8 = M e⁄ℛ8 N
n
K e⁄ℛ8 = Q R
n3 ℛ
8
Accélération du centre de masse G :
+ ñ
= Eñ
E = 8 + Ð8
G⁄R = 8
v
G⁄R = ` 8
γ
Moment cinétique de la sphère (S) par rapport au centre de masse G dans le référentiel ℛ8 est :
1 0 8 8 8 1
P §⁄ℛ8 =
' §⁄ℛ8 = ËË' §. º ( 68
1
0 87 . 6 8 7 = ÷Ð1
8

8 8 0
Par conséquent :
e⁄ℛ8
n 1
K e⁄ℛ = Q R = ÷Ð1 `
8
n3 ℛ

8
Le torseur dynamique est :
÷` 8
de⁄ℛ8 = a1 b
÷Ð1 ` 8

• Egalité des résultantes : '⁄ℛ8 = *

÷· + !

÷` = ÷òöéF + /
8 = −÷òªýöF + î
• Egalité des moments au point G (Théorème du moment cinétique):

n e⁄ℛ8
Q R ="
,23
n3 ℛ
8
1
Qui donne :
÷Ð1 ` = Ð/

Donc :
1
/= ÷Ð`

Le problème présente 4 inconnues : , ϕ, N et T
Nous avons trois équations. D’où la nécessité d’introduire une quatrième équation ! On discutera deux cas :
1er Cas : Roulement sans glissement : i I; S⁄plan = v

v
I ∈ S⁄plan = 8
Cette égalité cinématique permet de résoudre le problème !
D’après la F.F.C.S : I ∈ S⁄plan = v
v S⁄ℛ8 ∧
G⁄ℛ + Ω ñ
v I ∈ S⁄plan = 8 + 8 ∧ −Ð8 = + Ð8
i = v
+ Ð = 8
Qui traduit une liaison non holonome.
Finalement, on a un système de 4 équations à 4 inconnues. En dérivant la quatrième équation, on a :
`
` = −
Ð
En remplaçant dans l’expression de T, on obtient :
1 1
/= ÷Ð` = − ÷`

− / = ÷` = ÷òöéF + /
1
/ = − ÷òöéF < 0 :
1
I
Donc :
est une force qui s’oppose au mouvement.

Qui est orientée dans le sens des x décroissants. La force /
La composante normale a pour expression : î = ÷òªýöF
` = òöéF ` = −
òöéF
I I Ð
Ce qui donne : et
L’accélération ` de la sphère est constante et positive : le mouvement de la sphère se fait dans le sens des x
croissants.
f ≤ ç fî
Le roulement sans glissement a lieu si l’inégalité dynamique est vérifiée: f/ f . soit :
I
3òF ≤ ç
1
Si l’angle F est trop grand, il y’aura glissement.
2ème cas : Roulement avec glissement : v

i = + Ð8 ≠ 8
Loi de Coulomb (inégalité cinématique) doit être vérifiée : v < 0

i . /
kò = + Ð > 0 donc : / < 0

Il y aura glissement donc :

f = ç fî
f/ f
Cette égalité dynamique permet de résoudre le problème !

f = |/| = −/ = ç î = ç÷òªýöF
f/
Alors :
/ = −ç÷òªýöF
` = =−
/ çòªýöF
1 ÷Ð 1 Ð
Et donc :
Le PFD donne: ÷` = ÷òöéF + / = ÷òöéF − ç÷òªýöF
D’où : ` = òöéF − çªýöF
Conditions initiales : 3 = 8 = 8 et 3 = 8 = 8 (car immobilité initiale)

Intégration
= ò3öéF − çªýöF
çòªýöF
= − à á 3
1 Ð
< 0
Il y a roulement et glissement dans ce cas.
La condition de roulement avec glissement impose : v
i . /
+ Ð = ò3ªýöF m3òF − ço > 0

I
1
Ou encore :
Soit :
I
3òF > ç
1
Si l’angle F devient trop petit, le glissement cesse et le RSG a lieu

Ch. VI
ENERGETIQUE DU SOLIDE
I. Puissance
1. Point matériel
La puissance développée par une force ponctuelle 4 appliquée à un point matériel M de vitesse k
"⁄ℛ
dans un repère ℛ s’écrit :

s p4 ℛ s = 4 . k
⁄ "⁄ℛ

L’unité de la puissance et le watt (W)
2. Système matériel (S)

La puissance développée, à l’instant t, par le torseur d’action mécanique be sur un système matériel (S),

dans son mouvement par rapport à un référentiel ℛest :
sb ⟶ e⁄ℛ = Ã 4é "é . k

"é ⁄ℛ + n4
". k
"⁄ℛ
é
".e
Où la résultante générale du torseur d’action mécanique est représentée par des forces ponctuelles (Mi, 4
i ) et
".
des forces réparties n4
3. Solide unique (S)
La puissance développée, à l’instant t, par le torseur d’action mécanique be sur un solide unique (S),
dans son mouvement par rapport à un référentiel (ℛ), est le co-moment du torseur d’action mécanique sur

(S), et du torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport à (R):
sb ⟶ e⁄ℛ = be . ¦e⁄ℛ

Ou en termes des éléments de réduction au point A du solide (S)

! e⁄ℛ
º
sb ⟶ e⁄ℛ = $. . k
$=!
#⁄ℛ + "
# . ºe⁄ℛ
"
# #⁄ℛ
k
# #

Démonstration : La puissance pour un système continu est : sb ⟶ e⁄ℛ = #e n4

". k
"⁄ℛ
Le champ des vecteurs vitesse est un torseur. La relation de transfert de Varignon donne:
"⁄ℛ = k
#, " ∊ e k §⁄ℛ ∧
#⁄ℛ + º
En remplaçant dans l’expression de la puissance
sb ⟶ e⁄ℛ = 0#e n4

"1 . k
#⁄ℛ + 0#e
∧ n4 "1 . º
e⁄ℛ = !
. k e⁄ℛ . "
#⁄ℛ + º
# e)
Conséquences
• Si deux torseurs de forces appliquées à un solide sont égaux, les puissances qu’ils développent sont égales
• Puissance d’un couple : sb ⟶ e⁄ℛ = "

# e . ºe⁄ℛ
• Puissance d’un glisseur: sb ⟶ e⁄ℛ = !

. k
# ∈ e⁄ℛ
• La puissance des forces intérieures à un solide est nulle.

Comme bé3 e = 8 Alors sbé3 ⟶ e⁄ℛ = 8
Par conséquent: sb ⟶ e⁄ℛ = sb23 ⟶ e⁄ℛ
4. Changement de référentiels
La puissance développée sur un système matériel (S), par rapport à un référentiel ℛ, est égale à la
puissance sur (S) par rapport à un référentiel ℛ′ augmentée par le co-moment du torseur d’action
mécanique be sur (S) et du torseur cinématique d’entrainement de ℛ′ par rapport à ℛ, ¦2 e =
¦ℛ′⁄ℛ

sb ⟶ e⁄ℛ = sb ⟶ e⁄ℛ′ + be. ¦ℛ′⁄ℛ
Démonstration : Soit ℛ′ le repère d’origine O’, qui est en mouvement relatif par rapport à un repère ℛ.
sb ⟶ e⁄ℛ = n4 "⁄ℛ = n4

". k ". ?v
pM⁄ℛ s + v
M ∈ ℛ′⁄ℛ A

e e
n4 "⁄ℛ′ = sb ⟶ e⁄ℛ′

". k
e
Et comme le co-moment du torseur cinématique et celui d’action mécanique est :
n4 " ∈ ℛ′⁄ℛ = n4
". k E′⁄ℛ + n4
" . k ℛ′⁄ℛ ∧
". mº E′"o
e e e

E′⁄ℛ . n4
=k ℛ′⁄ℛ .
" + º E′" ∧ n4 " = k ℛ′⁄ℛ . "
+ º
E′⁄ℛ . ! E
e e
=be. ¦ℛ′⁄ℛ
5. Actions mutuelles entre deux systèmes matériels
La puissance développée, à l’instant t, par les actions mutuelles entres deux systèmes matériels (S1) et (S2),
dans leurs mouvements par rapport à ℛ est :

se1 ↔ e0 ⁄ℛ = se1 → e0 ⁄ℛ + se0 → e1 ⁄ℛ

Propriété
La puissance développée par les actions mutuelles entre (S2) et (S1), est indépendante du repère ℛ, on la
note simplement par : se1 ↔ e0
6. Actions de contact entre deux solides
La puissance développée, à l’instant t, par les actions mutuelles entre deux systèmes matériels (S1) et (S2),
dans leur mouvement par rapport à ℛ, est négative ou nulle:

se1 ↔ e0 = be1 → e0 . ¦S) ⁄S, ≤ 8

Démonstration :
Soit I le point de contact entre (S1) et (S2) : se1 ↔ e0 = ! e1 → e0 . vi I; S)⁄S,
Lois d’ Amontons-Coulomb: e1 → e0 . v
! . v
i I; S) ⁄S, = / i ≤ 0
Remarques
• se1 ↔ e0 ≤ 8 : On dit qu’il y a dissipation de l’énergie
• En l’absence de frottements entre les solides: se1 ↔ e0 = 8
7. Liaison parfaite entre deux solides
La puissance développée par les actions mutuelles entre (S2) et (S1), qui ont une liaison parfaite est nulle :

se1 ↔ e0 = 8


II. Travail (en joule (J))
1. Point matériel
Le travail élémentaire que reçoit un point matériel M dans un référentiel ℛ, de la part d’une force
ponctuelle 4 est donné par

⁄ℛ s = sp4
Kvp4 ⁄ℛ s n3

= k
En utilisant, le déplacement élémentaire du point matériel M: nE" "⁄ℛ n3, on écrit que :

Kvp4⁄ℛ s = 4. k
"⁄ℛ n3 = 4 . nE"

Remarque
Le travail n’est pas en général une différentielle totale exacte, il dépend du chemin suivi.

Le travail élémentaire du torseur d’action mécanique be sur un système matériel (S), dans son
mouvement par rapport à un référentiel ℛ est:

Kvb ⟶ e⁄ℛ = sb ⟶ e⁄ℛ n3

Si on écrit que : b = b23 + bé3
Alors : sb ⟶ e⁄ℛ = sb23 ⟶ e⁄ℛ + sbé3 ⟶ e⁄ℛ

Le travail élémentaire peut se décomposer en :
Kv = Kv23 + Kvé3
3. Solide unique (S)
Pour un solide indéformable unique (S), la distance, rij entre deux points Mi et Mj quelconques de (S) est
constante. Par conséquent, le déplacement élémentaire est nul nÐé = 8 et le travail des actions mécaniques

intérieures est nul.
Kvé3 = 8

Par conséquent :
Kvb ⟶ e⁄ℛ = Kv23 = sb23 ⟶ e⁄ℛ n3


Remarques
• Couple de moment résultant d : Kvb ⟶ e⁄ℛ = º
e⁄ℛ . d n3
:
• Glisseur de résultante générale ! Kvb ⟶ e⁄ℛ = !
. k
#⁄ℛ n3
III. Energie potentielle
1. Point matériel
Les forces appliquées à un point matériel M peuvent être décomposées en la somme de forces conservatives
ª et de forces non conservatives : 4
4 ª .
4 = 4ª + 4ª
Force conservative 4ª : Une force 4ª est dite conservative si elle dérive d’une fonction différentiable Ep,
appelée énergie potentielle :

4 5ü
ª = −òÐÏn
Une force, 4
ª est conservative si:
ª = 8
!ý3 4
Le travail élémentaire est : Kvp4

ª ⁄ℛ s = −n5ü
*4
ª ⁄ℛ = − n 5ü
n3
La puissance est :
Exemple
Le poids d’un point matériel M de masse m : *
= ÷ò
= − ÷ò 2
!
est une force conservative, car il dérive d’une énergie potentielle Ep :
Kvp*
⁄ℛ s = ÷ò = − ÷ò n! = −n5ü
. nE"
L’énergie potentielle est : 5ü! = ÷ò! + ö32 (Cste : Constante d’intégration)
Force non conservative 4ª : Une force est dite non conservative si elle ne dérive pas d’une énergie
potentielle.
Exemple : forces de frottement.

D’une manière similaire, le torseur d’action mécanique besur un système matériel (S), peut s’écrire
comme la somme :
be = bª e + bª e

bª e : Torseur d’action mécanique des forces conservatives

[bª (e)]: Torseur d’action mécanique des forces non conservatives
La puissance développée sur un système matériel (S), dans son mouvement par rapport à un référentiel (ℛ),
par le torseur d’action mécanique [b(e)] :
s(b ⟶ e⁄ℛ ) = s(bª ⟶ e⁄ℛ ) + s(bª ⟶ e⁄ℛ )
Comme les forces conservatives dérivent d’une grandeur scalaire Ep appelée énergie potentielle, on a :
Kv(bª ⟶ e⁄ℛ ) = −n5ü (bª ⟶ e⁄ℛ )
Et la puissance développée est :
s(bª ⟶ e⁄ℛ ) = − 5 (b ⟶ e⁄ℛ )

n
n3 ü ª
IV. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel galiléen

La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un système matériel (S), dans un repère galiléen
(ℛ), est égale à la puissance des actions mécaniques [b(e)] intérieures et extérieures à (S) dans (ℛ)
= s(b23 ⟶ e⁄ℛ ) + s(bé3 ⟶ e⁄ℛ )

¹?Z (e⁄ℛ)
¹
Ou encore
¹?Z (e⁄ℛ) = Kv(b23 ⟶ e⁄ℛ ) + Kv(bé3 ⟶ e⁄ℛ )
Preuve :
Soit (S) un système matériel de masse m et soit dm la masse élémentaire d’un élément de (S) centré autour du
point M auquel est appliquée la résultante des forces : 4("). Ces forces englobent des forces extérieures et
intérieures à (S).
(")
("⁄!)n÷ = n4
Û
Multiplions scalairement par le vecteur vitesse de M : ("⁄!). k
Û ("). k
("⁄ℛ )n÷ = n4 ("⁄ℛ )
Le terme de gauche peut se réécrire comme :
("⁄ℛ )1 )
n n÷(k
¼ ("). k
½ = n4 ("⁄ℛ )
n3 1

¹?Z e⁄ℛ
En étendant la somme à tous les points de (S), on aura :
= sb ⟶ e⁄ℛ = sb23 ⟶ e⁄ℛ + sbé3 ⟶ e⁄ℛ

¹
2. Cas d’un solide unique (S)

Pour un solide unique on a : sbé3 ⟶ e⁄ℛ = 8

Alors :
¹?Z e⁄ℛ
= sb23 ⟶ e⁄ℛ
¹

et :
∆5ª e⁄ℛ = v423 ⟶ e⁄ℛ
V. Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen ℛ′

La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique d’un système matériel (S), dans un repère non galiléen
ℛ’, est égale à la puissance des actions mécaniques intérieures et extérieures à (S) dans ℛ’ augmentée
de la puissance du torseur de l’action mécanique des forces d’inertie :

¹?Z e⁄ℛ′
= sb23 ⟶ e⁄ℛ′ + sbé3 ⟶ e⁄ℛ′ + sbé2 ⟶ e
¹

où
bé2 e, ℛ′⁄ℛ = −dé2 e
∆5ª e⁄ℛ′ = vb23 ⟶ e⁄ℛ′ + vbé3 ⟶ e⁄ℛ′ + vbé2 ⟶ e

Ou encore
Preuve :
Û " = Û
"⁄ℛ n÷ = n4 "⁄ℛ ′n÷ + Ûª " n÷ + Û2 " n÷
" + ¹4
⁄ℛ ′n÷ = ¹4
· é2 " + ¹4
éª "
Avec :
é2 " = − Û
n4 2 " n÷
éª " = − Û
n4 ª " n÷
"⁄ℛ ′. k
Û ". k
"⁄ℛ′n÷ = n4 é2 ". k
"⁄ℛ ′ + n4 "⁄ℛ′

La force d’inertie de Coriolis ne travaille pas dans (ℛ′ :

éª ". k
n4 "⁄ℛ′ = Û
ª " . k ℛ′⁄ℛ ∧ k"⁄ℛ ′. k
"⁄ℛ′n÷ = 1 â "⁄ℛ′n÷ = 8
"⁄ℛ ′1
n n÷k
¼ ". k
½ = n4 é2 ". k
"⁄ℛ ′ + n4 "⁄ℛ′
n3 1
En étendant la somme à tous les points de (S), on obtient le résultat.
2.
sbé3 ⟶ e⁄ℛ′ = 8
Solide unique (S)
Pour un solide unique on a :

Alors :
¹?Z e⁄ℛ′
= sb23 ⟶ e⁄ℛ′ + sbé2 ⟶ e
¹

Ou encore :
¹?Z e⁄ℛ′
= b23 e. ¦e⁄ℛ ′ + bé2 e, ℛ′⁄ℛ . ¦e⁄ℛ ′
¹
VI. Théorème de l’énergie mécanique
L’énergie mécanique de (S) dans ℛ est donnée par :
?( e⁄ℛ = ?Z e⁄ℛ + ?w bª ⟶ e⁄ℛ
La variation de l’énergie mécanique est :

¹?( e⁄ℛ
= sbª ⟶ e⁄ℛ ≤ 8
¹
L’énergie mécanique diminue dans le temps. On dit que les forces non conservatives (de frottement)
dissipent l’énergie.
Si la puissance du torseur des forces non conservatives est nulle, alors l’énergie mécanique est
constante:
?( e⁄ℛ = ?Z e⁄ℛ + ?w e = ö32
Qui exprime l’existence d’est une intégrale première du mouvement appelée intégrale première de l’énergie
cinétique et qui traduit la conservation de l’énergie mécanique.

REFERENCES
1. MECANIQUE DU SOLIDE. COURS, EXERCICES ET PROBLEMES CORRIGES. A. THIONNET, E. COQUET ET P.

LAPAGE. ELLIPSES
2. MECANIQUE DU SOLIDE. APPLICATIONS INDUSTRIELLES. P. AGATI, Y. BREMONT ET G. DELVILLE,
DUNOD
3. TOUTE LA MECANIQUE. C OURS ET EXERCICES CORRIGES. L. BOCQUET, J P FAROUX ET J. RENAULT.
DUNOD

Annexe: Vecteurs
1. Introduction Vecteur glissant ou glisseur

C’est un vecteur dont le support est fixe mais non le point
Soit E un espace vectoriel euclidien de dimension 3, muni
d’une base orthonormée directe B = (e,e
) , e
, ),
d’application. Il est défini à un glissement près sur son
- dans laquelle ).
un vecteur u
support. On le note ( ,u
de E se décompose en terme de ses
u
u

composantes u1, u2, u3 comme suit: ∆)
(∆
= u1 +
M 0 u2 +
1 u3

Exemple : Force appliquée à un solide indéformable
N.B. Dans la suite, on ne considèrera que les bases Suivant une même direction, une force, aura le même effet, si
orthonormées directes. elle est appliquée à un solide indéformable. Selon la
direction de la force, le solide peut subir soit une translation,
Soit E l’espace affine euclidien de dimension 3 qui est
associé à E. On associe à tout vecteur u de E, un bipoint (A,
soit une rotation ou les deux.
, défini par :

Vecteur libre
B) de E , tel que M
2
= C’est un vecteur dont le support et le point d’application ne
• Sens : de A vers B sont pas fixes.
u

• Module :
f = êP − P 1 + Q − Q 1 + R − R 1
D
= f V
W
B

Où A(xA, yA, zA) et B(xB, yB, zB) A C
et z
Les vecteurs y sont des représentants du vecteur u.
• Origine ou point d’application : c’est le point A de E
• Direction : droite ∆ (A,

) passant par A et admettant Remarque
=
M pour vecteur directeur. On l’appelle support du Contrairement aux grandeurs scalaires (température, masse,
vecteur. etc.), toutes les grandeurs vectorielles (vitesse, accélération
u
B etc.) dépendent du repère d’observation.
∆)
(∆ A
2. Opérations sur les vecteurs
{¯ w
Soient u , v ∈
∈ E . Dans une même base de E :
u =(u1, u2, u3t; v
=(v1, v2, v3)t ; w
=(w1, w2, w3t
Vecteur lié ou pointeur
C’est un vecteur ) dont l’origine A (ou le point
(A,
d’application) et le support sont fixes. 2.1. Produit scalaire
Expression géométrique :
u
Le produit scalaire de deux u

vecteurs u et v
de E, est le
∆)
(∆ A
α v

Exemple : Force appliquée à un solide déformable. scalaire défini par :
Selon le point d’application ou la direction de la force, le M
. Ê = M Ê Z[\ α
α
|v
solide peut se déformer différemment. L’effet de la force
change si on change son point d’application ou sa direction. avec α = pu
, s
A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD

M
. Ê = 0 ⇔ M
et Ê sont non nuls et orthogonaux
ou M = 8 ou Ê = 8 2.4. Produit mixte
Le produit mixte de trois vecteurs : u, v
, et w
de E est le
. Ê = u1 v1+ u2 v2 + u3 v3
M
Expression analytique :
Mi = M
. e i i = 1,2,3
scalaire :
M0 Ê0 0
, Ê,
) = ) = M1
M . (Ê ∧ Ê1 1
•
Le module de u est :
M Ê
• (M
u = ‖ M
‖ = √ = 10 + 11 + 1
. u) v, w- − v- w,
= −v) u, w- − u- w, Q
2.2. Produit vectoriel w) u, v- − u- v,
Expression géométrique : Le produit vectoriel de deux
vecteurs u et v
est le vecteur noté, M
∧
∧ Ê , tels que : Géométriquement, c’est le volume du parallélépipède
‖M ∧ Ê‖ = u v |\_` α
∧ α|
construit sur ces trois vecteurs.
• module :
• sens : , Ê, M
(M ∧ Ê) est un trièdre direct
∧ Ê est perpendiculaire au plan formé par
• direction : M
• Le produit mixte est invariant par une permutation
les vecteurs u et v

circulaire entre les trois vecteurs :
, Ê,
(M ) = (
, M
, Ê) = (Ê,
, M
)
u∧
∧ v • Le produit mixte change de signe par une permutation
‖u ∧ v‖
deux à deux (non circulaire) :
, Ê,
) = ⎯ (M
,
, Ê) = ⎯ ( Ê, M
,
)
v

(M
• , Ê,
(M ) = 8 si :
α
u
o l’un des vecteurs est nul
o ou deux des vecteurs sont colinéaires.
‖M
∧
∧ Ê‖ : est l’aire du parallélogramme construit sur u et v
.
Expression analytique :
u) v) u, v- − u- v,
∧ Ê = , ∧ , = u- v) − u) v- Q
M u Q v Q
u- v- u) v, − u, v)
• M
∧ M
= 8
∧ Ê = 8
• M ⇔ u et v sont linéairement dépendants
• M
∧ Ê = − Ê ∧ M :
(colinéaires ou parallèles)
le produit vectoriel est
anticommutatif.
2.3. Double produit vectoriel

Le produit vectoriel de trois vecteurs : u, v
et w
de E est le
vecteur :
M
∧ ( Ê ∧
) = (M
.
) Ê − (M
. Ê)

C’est un vecteur qui appartient au plan formé par les
vecteurs Ê et
.
A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD

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Cours de Mécanique du Solide Indéformable

GEOMETRIE DES MASSES

la propriété d’additivité, la masse totale m du système est :

Où dm est la masse élémentaire d’un élément de matière de (S)

Si le système est homogène : ρ = Cte : ÷ =  

A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 26

Distribution Surfacique de masse surfacique σ:

Si le système est homogène : σ = Cte. m = σ s

Si le système est homogène : 4 = ö32 ÷ = 4 

II. Centre d’inertie

matériels Mi, de masse mi (é = 0, … , î), est le point géométrique G tel que :

Si A est un point quelconque de l’espace, alors :

2. Méthodes de détermination du centre d’inertie

A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 27

respectivement, de masse mi et de vecteur position,

Exemple : Demi-disque homogène de rayon R

Surface élémentaire : nö = ÐnÐn

Masse élémentaire : n÷ =  nö =  ÐnÐn

Système homogène : σ = Cte donc ÷ = e  = $!1

Coordonnées du centre d’inertie, G :

A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 28

3.2 Utilisation de la symétrie

Exemple : Demi-disque homogène de rayon R

3.3 Utilisation des théorèmes de Guldin

Soit une courbe plane (C ) homogène, de longueur L et de centre

Exemple: Quart de cerceau de rayon R

A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 29

Second théorème de Guldin

Exemple : Quart de disque de rayon R

III. Le référentiel barycentrique

A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 30

2. Vecteurs vitesse et accélération

Vecteur vitesse et accélération de G dans ℛ

Le centre d’inertie G est fixe dans ℛ  :

3. Composition des mouvements

"⁄ℛ  = "⁄ℛ  + ⁄ℛ 

å"⁄ℛ  = å"⁄ℛ  + å⁄ℛ 

IV. Moments d’inertie, opérateur d’inertie et matrice d’inertie d’un solide

A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 32

) est donc :

Eléments de la matrice d’inertie ËËB §

Soit (S) un solide en mouvement dans un référentiel ℛ (O; ,,

Les éléments diagonaux : ËPP , ËQQ

ñ = . /

Produits d’inertie : ËPQ , ËPR , ËQR

Calculons par exemple ËPQ :

• Moment d’inertie par rapport à l’axe (Ox) : # = ñ = #e 1

• Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oy) : 6=ñ = #e1 + !1 n÷

• Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oz) : = ñ!! = #e1 + 1 n÷

Moment d’inertie par rapport à un point

où Ð* = #* = n*, #  est la distance du point P du solide (S) au point A.

 1 = P 1 + Q 1 + R 1 est le carré de la distance du point P au point O.

A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 34

Relations entre les moments d’inertie

Exemple : Quart de cerceau homogène de rayon R

Cerceau homogène : 4 = 32. Donc : ÷ = 4

c = ËRR =  P 1 + Q 1 ¹( =  + = ÷!1

V. Matrice d’inertie en cas de Symétrie

Exemple 1: (Oz) est un axe de symétrie matérielle

A. EL AFIF – Département de Physique – FS-UCD Page 35

? = #§ PR¹( = #PA8 PR¹( + # PR¹( = 8 car : #PA8 PR¹( = − # PR¹(

De manière similaire, on peut montrer que : d = #§ QR¹( = 8 .

Par conséquent : Si (Oz) est un axe de symétrie matérielle alors 5 = d = 8

Exemple 2 : (xOy) est un plan de symétrie matérielle

? = #§ PR¹( = #RA8 PR¹( + # PR¹( = 8 car : #RA8 PR¹( = − # PR¹(

De manière similaire, on peut montrer que : D = 0.

Si le système est homogène : ρ = Cte : ÷ =

Si le système est homogène : 4 = ö32 ÷ = 4

Surface élémentaire : nö = ÐnÐn

Masse élémentaire : n÷ = nö = ÐnÐn

Système homogène : σ = Cte donc ÷ = e = $!1

Vecteur vitesse et accélération de G dans ℛ

Le centre d’inertie G est fixe dans ℛ :

"⁄ℛ = "⁄ℛ + ⁄ℛ

å"⁄ℛ = å"⁄ℛ + å⁄ℛ

Eléments de la matrice d’inertie ËËB §

Soit (S) un solide en mouvement dans un référentiel ℛ (O; ,,

ñ = . /

• Moment d’inertie par rapport à l’axe (Ox) : # = ñ = #e 1

• Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oy) : 6=ñ = #e1 + !1 n÷

• Moment d’inertie par rapport à l’axe (Oz) : = ñ!! = #e1 + 1 n÷

où Ð = # = n*, # est la distance du point P du solide (S) au point A.

1 = P 1 + Q 1 + R 1 est le carré de la distance du point P au point O.

c = ËRR = P 1 + Q 1 ¹( = + = ÷!1

? = #§ PR¹( = #PA8 PR¹( + # PR¹( = 8 car : #PA8 PR¹( = − # PR¹(

De manière similaire, on peut montrer que : d = #§ QR¹( = 8 .

? = #§ PR¹( = #RA8 PR¹( + # PR¹( = 8 car : #RA8 PR¹( = − # PR¹(

Tige homogène : 4 = 32 . Donc : ÷ = 4

ñE = 1 + + !1 n÷ = !1 n÷ = ÷!1

vecteur directeur = 8, 8, 0

∆G(G, ) axe passant par G et parallèle à l’axe (∆)

La distance entre les deux axes est : n, ∆ = /1

ññE e = ññ e + ññE , ÷

Soit ℛ (O; ,,

= Q 1 + R 1 ¹( = Q0 1 + R0 1 ¹( + Q' 1 + R' 1 ¹( + 1Q' Q0 ¹( + 1R' R0 ¹(

Donc, on obtient que : # = # + ÷pQ'1 + R'1 s

= + ÷pP '1 + Q'1 s

Montrons que : 4 = 4 + ÷

= Q R ¹( = Q' + Q0 P ' + P 0 ¹(

= Q0 P 0 ¹( + Q' P ' ¹( + Q' P 0 ¹( + P ' Q0 ¹(

Donc, on obtient que : 4 = 4 + ÷

1. Quantité de mouvement (ò. ÷. öÇ0 )

2. Moment cinétique en un point A (ò. ÷1 . öÇ0

3. Quantité d’accélération (ò. ÷. öÇ1)

4. Moment dynamique en un point A (ò. ÷1 . öÇ1

K# "⁄ℛ =

1. Quantité de mouvement (ò. ÷. öÇ0 )

Par rapport à ℛ : e⁄ℛ = # ∈e k

2. Moment cinétique en un point A (ò. ÷1 . öÇ0

" ∧ k"⁄ℛ n÷ = #e

" ∧ k⁄ℛ n÷ = øù

3. Quantité d’accélération (ò. ÷. öÇ1)

Par rapport à ℛ: e⁄ℛ = # ∈e Û

Par rapport à ℛJ : Ï

4. Moment dynamique en un point A (ò. ÷1 . öÇ1

K# e⁄ℛ =

dynamique en G dans le référentiel barycentrique ℛ ,

• Le moment cinétique de (S) par rapport à ∆ est: ) e⁄ℛ = # e⁄ℛ

• Le moment dynamique de (S) par rapport à ∆ est: . K# e⁄ℛ