TD : TORSEUR CINEMATIQUE GENIE MECANIQUE PREMIERE ANNEE TSI

TD1. Centrifugeuse de laboratoire :

Une centrifugeuse de laboratoire est constituée d’un carter (S0) en forme de bol, d’un rotor (S1)
auquel sont fixées des éprouvettes, deux liquides de masses volumiques différentes sont
contenus dans l’éprouvette, sous l'effet centrifuge dû à la rotation du bras (S1), l’éprouvette (S2)
s'incline et le liquide dont la masse volumique est la plus grande est rejeté vers le fond de
l’éprouvette, ce qui réalise la séparation des deux liquides (figure. 1) :

Figure.1. Centrifugeuse de laboratoire, produit de chez Hettich.

(S1)

(S2)
(S0)

Figure.2. Schéma simplifié et paramétrage de la centrifugeuse.

Dans cette étude, on ne considère qu’une seule éprouvette (S2).

Soit , , , un repère lié à (S0).

(S1) a une liaison pivot d’axe (0,x) avec (S0). Soit 1 , , 1, 1 un repère lié à (S1), on pose
θ(t) = (y, y1), avec θ(t)=ω.t, ω constante positive exprimée en rad/s.

(S2) a une liaison pivot d’axe (A, z1) avec (S1), tel que : = a. y1, avec a constante positive
exprimée en m. Soit 2 , 2, 2, 1 un repère lié à (S2), on pose β=(x, x2).

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Soit G le centre d’inertie de (S2), tel que : = b. x2, avec b constante positive exprimée en m.

Q.1. Exprimer le torseur associé à (S1) dans son mouvement par rapport au repère R, de quel
type de torseur s’agit-il ?

Q.2. Déterminer le vecteur vitesse du point G par rapport au repère R : / , par la propriété
des champs des vecteurs vitesse, en passant par :

• Le point A.
• Le point 0.

Commenter les résultats trouvés en les comparant à ceux déjà établis par la méthode de
la dérivation directe.

Q.3. Exprimer le torseur associé à (S2) dans son mouvement par rapport au repère R.

Q.4. Déterminer le vecteur accélération du point G par rapport au repère R : Γ G/R , par
la formule dérivant de la propriété des champs des vecteurs vitesse (on suppose que
l’angle β est constant).

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