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(S1)
(S2)
(S0)
(S1) a une liaison pivot d’axe (0,x) avec (S0). Soit 1 , , 1, 1 un repère lié à (S1), on pose
θ(t) = (y, y1), avec θ(t)=ω.t, ω constante positive exprimée en rad/s.
(S2) a une liaison pivot d’axe (A, z1) avec (S1), tel que : = a. y1, avec a constante positive
exprimée en m. Soit 2 , 2, 2, 1 un repère lié à (S2), on pose β=(x, x2).
Soit G le centre d’inertie de (S2), tel que : = b. x2, avec b constante positive exprimée en m.
Q.1. Exprimer le torseur associé à (S1) dans son mouvement par rapport au repère R, de quel
type de torseur s’agit-il ?
Q.2. Déterminer le vecteur vitesse du point G par rapport au repère R : / , par la propriété
des champs des vecteurs vitesse, en passant par :
• Le point A.
• Le point 0.
Commenter les résultats trouvés en les comparant à ceux déjà établis par la méthode de
la dérivation directe.
Q.3. Exprimer le torseur associé à (S2) dans son mouvement par rapport au repère R.
Q.4. Déterminer le vecteur accélération du point G par rapport au repère R : Γ G/R , par
la formule dérivant de la propriété des champs des vecteurs vitesse (on suppose que
l’angle β est constant).