TP Cycle 6b - Comax Quadrants - v2022.4.

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COMAX
PRESENTATION

Au cours de cette activité, vous serez amenés à identifier les quadrants utilisés dans une application et en
déduire une structure de modulateur ;

APPROCHE STRUCTURELLE DE LA CHAINE DE PUISSANCE DE L’ACTIONNEUR

1. Sur le schéma de câblage, entourer les éléments réalisant les fonctions suivantes :
a. Alimenter
b. Moduler
c. Convertir
d. Acquérir (x2)
e. Traiter
f. Communiquer
2. Quelle est la tension maximale que peut délivrer le contrôleur de puissance ? Est-ce compatible avec
le moteur utilisé ?
3. Proposer une chaîne de puissance, chaîne d’information du système.
2. En vous aidant du logiciel CoMax EMP.exe, représenter la boucle d’asservissement du système avec
le nom des composants.

DETERMINATION DES QUADRANTS DE FONCTIONNEMENT

On applique un trapèze de vitesse du bras qui doit respecter les contraintes suivantes :

- Amplitude de 300mm
- Accélération/décélération 20000rpm/s
- Palier de vitesse à 3000rpm
- Temps d’acquisition à adapter en fonction du profil de vitesse (imposée par le logiciel en fait)
- 0 masses (possibilité d’en mettre si vous le souhaitez)
- 2 sens de déplacement

LES DONNEES A UTILISER SONT LES SUIVANTE S :

Soit 𝛺 la vitesse de rotation de l’arbre moteur en 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 −1 .

Soit 𝐶𝑚 le couple utile à l’arbre moteur en 𝑁. 𝑚.

𝑉
Loi entrée sortie linéarisée de la chaîne cinématique : 𝑘 = = 0,00108 𝑚
𝛺

Inertie équivalente des pièces mécaniques (hors arbre moteur) ramenée à l’arbre moteur ;
𝐽𝑒𝑞 = 6,5.10−6 + 𝑚 × 1,2.10−6 (avec m la masse additionnelle. Unité de 𝐽 : kg.m²).

Masse à soulever (sans charge supplémentaire) : 𝑀 = 5,11𝑘𝑔

Inertie de l’arbre moteur seul (𝐽𝑚 ), voir documentation du moteur.

Coefficient de frottement fluide au sein du motoreducteur, 𝑓 = 1.10−4 .

Couple de frottement sec de la chaîne cinématique ramené à l’arbre moteur, 𝐶𝑟 = 3,4.10−2 𝑁. 𝑚

Couple dû à la charge ramené à l’arbre moteur, 𝐶𝑐ℎ = 0.054 + 𝑚 ∗ 𝑔 ∗ 𝑘 (𝑒𝑛 𝑁. 𝑚)

Le principe fondamental de la dynamique appliqué à l’arbre moteur donne l’équation suivante :

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𝑑𝛺
𝐶𝑚 − 𝐶𝑟 = (𝐽𝑒𝑞 + 𝐽𝑚 ). = 𝐶𝑒𝑚 − 𝑓. 𝛺 − 𝐶𝑟 − 𝐶𝑐ℎ
𝑑𝑡

APPROCHE EXPERIMENTA LE

Suivre la fiche de prise en main du support.

Je vous propose un protocole expérimental permettant d’identifier les quadrants de fonctionnement du

système.

1. Mettre en œuvre ce protocole. Sauvegarder vos données pour un traitement ultérieur.

2. En déduire, par une étude graphique, les différents quadrants de fonctionnement atteints lors de
cet essai.
3. Tracer vos résultats à l’aide de Spyder. Comparer avec les autres résultats.

APPROCHE THEORIQUE

DE FONCTIONNEMENT MECANIQUES AU MOTEUR

4. Tracer l’évolution temporelle de 𝛺.
5. Dans les différentes phases, calculer le couple 𝑪𝒆𝒎 . Tracer son évolution temporelle.
6. En déduire les différents quadrants de fonctionnement (au niveau électromagnétique) atteints lors
de cet essai.

QUADRANTS DE FONCTIO NNEMENT ELECTRIQUES

7. A partir des données du moteur, retrouver l’évolution du courant puis celle de la tension
d’alimentation.
8. En déduire les différents quadrants de fonctionnement (au niveau électrique) atteints lors de cet
essai.
9. Tracer vos résultats à l’aide de Spyder. Comparer avec les autres résultats.

APPROCHE PAR SIMULATION

Vous devez modéliser le déplacement du robot à l’aide du logiciel Scilab.

Vous avez le choix entre une modélisation causale (palette CPGE) ou une modélisation acausale (palette SIMM)
ou les 2 !

La vitesse est asservie par un double asservissement vitesse / courant. La conversion est faite par un
moteur courant continu (MCC) + réducteur + poulie courroie.

MODELISATION CAUSALE
La forme globale est la suivante :

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ADAPTATEUR

CORR COURANT
SATUR COURANT

SATUR TENSION
CONSIGNE

CORR VITESSE
VITESSE

REDUCTEUR
MOTEUR

CAPTEURS
Saturation tension
Saturation courant

Correcteur
courant

Parte élec Parte mécanique

Adaptateur

Correcteur
CONSIGNE VITESSE

vitesse

Pour vous guider, vous pouvez suivre les étapes suivantes :

CREATION DU SIGNAL DE CONSIGNE EN TRAPEZE

Dans la palette CPGE/Entrée, sélectionner le bloc Trapezoid et créer un premier trapèze de vitesse (il faudra
faire les conversions pour mettre cela en m/s) suivant :
- Amplitude de 3000 tr/min autour d’un angle nul (offset de -3000/2 tr/min)
- Temps de montée et de descente de 0.8s, largeur de 0.45s

Observer le signal créé avec un Scope et bloc Temp.

Créer un deuxième puis un troisième trapèze, que vous additionnerez, permettant de créer un signal avec 3
périodes de période 2.5s.

Vous devez obtenir le signal suivant :

MODELISATION DU MOTE UR

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Modifier le contexte pour donner des valeurs aux paramètres en indiquant les valeurs données plus haut :

R = ... ; L = ... ; Ke = ... ; Ki = Ke ; J = ... ; k = ...; Jeq = Jm+Jred+Jp*k^2 +(M+Nbm)*k^2*(Dp/2)^2; fm = ... ; Cr = ...

Dp est le diamètre de la poulie et k le rapport de réduction du réducteur.

Représentez un modèle de MCC avec les fonctions de transferts du module CPGE (reprendre d’anciens TP ou
TD).

NB : Dans un premier temps vous ne prendrez pas en compte les frottements secs.

BOUCLE DE COURANT
Faire un 1er rebouclage de votre moteur en insérant une boucle de courant (avec un gain de capteur unitaire).

Le correcteur de courant sera pris proportionnel (Kp=200*3.91*0.001) et vous ajouterez une saturation de
tension de +/-19.4V.

BOUCLE DE VITESSE
Obtenir la vitesse angulaire en sortie du moteur, puis en sortie du réducteur en la multipliant par le réducteur.

Réaliser un asservissement de vitesse en récupérant la vitesse réelle en sortie du moteur. Vous prendrez un
gain de capteur unitaire. Vous choisirez un adaptateur « adapté ». Vous prendrez un correcteur proportionnel
(Kp=3150*20e-6) et ajouterez une saturation de vitesse de +/-7.5A.

PRISE EN COMPTE DE L A CHARGE

Soustraire le couple dû à la masse du bras à soulever au niveau du couple électromagnétique. Vous prendrez
un échelon de valeur −9,81 ∗ (𝑀 + 𝑚) ∗ 𝑘

10. Utiliser les bonnes valeurs numériques, faire l’acquisition de la vitesse de rotation et du couple.
11. En déduire les différents quadrants de fonctionnement (au niveau électromagnétique) atteints lors
de cet essai.
12. Utiliser les bonnes valeurs numériques, faire l’acquisition de la tension au moteur et du courant.

Utilisez les blocs permettant de tracer une grandeur en fonction d’une autre : et

13. En déduire les différents quadrants de fonctionnement (au niveau électrique) atteints lors de cet
essai.
14. Tracer vos résultats à l’aide de Spyder. Comparer avec les autres résultats.

 Vous les exporterez avec le bloc Write CSV

CONCLUSION

15. Comparer les différents résultats obtenus. Les analyser afin de comprendre les écarts obtenus.
16. Conclure sur le type d’hacheur à utiliser. A votre avis, s’il y a récupération d’énergie, où va-t-elle ?

17.

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