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La tige 1 est articulée au bâti (0) au point O. Les deux tiges sont de longueurs identiques
L. Le bâti (0) est lié au repère , , . La tige (1) est liée au repère , , et
(0)
(1)
(2)
, 1/0
, 2/1
, 2/0
Γ , 1/0
Γ , 2/0