CNC_2020 Génie Mécanique TSI

Eléments de corrigé

Exercice préliminaire :

1. Graphe de liaisons :

L. pivot d’axe
0 1

L. pivot d’axe L. pivot d’axe

L. glissière de direction
2 3

2. Le paramètre d’entrée : λ
Le paramètre de sortie : α
3. Fermeture géométrique :
OO  0  OA  AB  BO  0 ,
 ax0  by0  y2  cx1  dy1  0 ,
Projection dans la base :
a   sin   c cos   d sin   0

b   cos   c sin   d cos   0
2 2
4. c cos d sin a (c sin d cos b)2 .
d
5. V ( B 1/ 0)  OB   (cy1  dx1 ) .
dt R0

d
6. V ( B  3 / 0)  OB   y2   x2 .
dt R0

7. V ( B 1/ 0)  V ( B 1/ 3)  V ( B  3 / 0) car liaison pivot d’axe ( B, z0 ) .

0

8. On a : y2  x2  (cy1  dx1 )

 sin    cos   (c sin   d cos )


 cos    sin   (c cos   d sin )

2 2
9. Dérivons : c cos d sin a (c sin d cos b)2 .

 (ad  bc) cos   (ac  bd ) sin  

Page 1 sur 5