MPSI/PCSI Sciences de l’Ingénieur

Corrigé TD cinématique du solide : Position d’un solide

Exercice 1 :

Robot manipulateur 2
axes

 
OB  OA  AB  a.x2  y. y3
  
x2  cos.x1  sin . y1
   
y3  y2   sin .x1  cos. y1
 
OB  (a. cos  y.sin  ).x1  (a.sin   y. cos ).y1
 a. cos  y. sin   0
Pour que le point B se déplace sur la droite (O1 , y1 ) 

Exercice 2 :

Robot manipulateur 3 axes

1/4
MPSI/PCSI Sciences de l’Ingénieur

  
OC  OA  AB  BC  a.z0   x.x1  b. y2
     
y2  cos . y1  sin  .z1  cos .( sin .x0  cos . y0 )  sin  .z0
  
x1  cos .x0  sin . y0
 
OC  (b. cos .sin  x.cos ).x0  (b. cos . cos  x.sin ). y0

 (a  b.sin  ).z0

Exercice 3 :

Segway (Centrale PSI 05)

  
AG  h.[sin  .x1  cos  .sin(   ). y1  cos  . cos(   ).z1 ]

2/4
MPSI/PCSI Sciences de l’Ingénieur

Exercice 4 : Gouverne de l’airbus A380 (CCP MP 09)

1. Les angles β et  étant dépendants, démontrer rigoureusement la relation suivante

R (cos   1)
liant ces deux paramètres : tan  
L0  R. sin 

On effectue la fermeture géométrique de la chaîne C-B-A

  
CA  CB  BA
  
CA  R.z1  L.x3
En position neutre : b=0°, L0 = AB0 = 700 mm et AB0 perpendiculaire à BC0
    
CA0  CB0  B0 A  R.z0  L0 .x0

Expression qui devient, en projection sur : x0 : L0  R.sin   L.cos  (3)

z0 : R  R.cos   L.sin  (4)

 L.cos   L0  R.sin  R (cos   1)

 et donc tan  
 L.sin   R.cos   R L0  R. sin 

Remarque :  : Orientation du vérin  : Inclinaison de la gouverne

L : Longueur du vérin

2. Démontrer que la longueur L=AB entre les attachements A et B du vérin pour une
position β des gouvernes est donnée par l’expression :

3/4
MPSI/PCSI Sciences de l’Ingénieur

 L.cos   L0  R.sin 
En reprenant les relations (3) et (4) : 
 L.sin   R.cos   R

2
L  2 R 2  L0  2 R ( R cos   L0 sin  )

3. En déduire l’expression de la course x2 du vérin en fonction de β et vérifier qu’elle est

compatible avec les spécifications du cahier des charges pour   30 et   20  .

2
On utilise : L  2 R 2  L0  2 R( R cos   L0 sin  )

Lmax pour β = -30 Lmax = 775 mm

Lmin pour β = 20 Lmin = 647 mm

Cahier des charges :

 Longueur du vérin position neutre : 700 mm
 Longueur maxi du vérin : 790 mm
 Longueur mini : 610 mm

 Cahier des charges respecté

4. Déterminer KG.

 30
KG    0,375 d  / mm
x2 80

K G  6,54 rad / m

4/4