Science de l'ingénieur-génie mécanique TD Cinématique 1ére année ESA

TD4-Fermeture cinématique

Correction

Exercice n°1 : Palettiseur pour l'industrie laitière

Q.1. Représenter les vues géométrales des positions relatives de R2 / R0 et R3 / R0 .

Q.2. Écrire les équations de fermeture géométrique (OAB) en projection dans la base 3.

OO  OA  AB  BO  0  L1.x0  .x3  R.x2

L1.cos3 .x3  L1.sin 3. y3  .x3  R.cos(3  2 ).x3  R.sin(3  2 ). y3  0

 L1.cos 3    R.cos(3   2 )  0
En projection dans la base 3  
  L1.sin 3  R.sin(3   2 )  0

Q.3. Écrire les équations de fermeture géométrique (HAC) en projection dans la base 3.

HH  HA  AC  CH  0  L.x0  .x3  y. y0  0

L.cos3 .x3  L.sin 3. y3  .x3  y.sin 3.x3  y.cos 3. y3  0

En projection dans la base 3 –––

Q.4. Réécrire les équations de fermeture géométrique (OAB) et (HAC) en projection dans la base 0 et en
déduire la loi entrée sortie du système y en fonction de  2

Première fermeture :

 R.cos  2  L1
 cos 3 
 L1  .cos 3  R.cos  2  0  
En projection dans la base 0   
 .sin 3  R.sin  2  0  R.sin  2
sin 3 
 

R.sin  2
soit tan  3 
R.cos  2  L1

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Deuxième fermeture :

 L
cos 3  
 L  .cos 3  0   y
En projection dans la base 0     tan 3 
 .sin 3  y  0  sin    R.sin  2 L
 3


y R.sin  2 R.sin 2
Finalement   y  L.
L R.cos  2  L1 R.cos 2  L1

Q.5. Déterminer l'amplitude de déplacement du poussoir y  ymax  ymin .

Nous aurons un maximum lorsque le triangle OAB sera rectangle en B

R 3
cos(2 )    0.6  2max  53 et 2min  53
L1 5

R.sin 2 0,15.sin(53)
Donc y  2 y  2.L.  2.0,5.  0.68m
R.cos  2  L1 0,15.cos(53)  0, 25

Q.6. Conclure vis-à-vis du cahier des charges.

Nous y  0,5m le cahier des charges est bien vérifié

Exercice n°2 : Benne de camion

Q.1. Réaliser le schéma cinématique du système et représenter les figures géométrales.

On donne les caractéristiques du vérin :

 débit volumique d'huile injectée dans le vérin Q (en m 3 /s),

 Surface du piston du vérin S (en m 2 ),
 vitesse de déploiement du vérin V (en m/s).

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Q.2. Exprimer le débit Q dans le vérin en fonction de sa vitesse de déploiement V et de la surface du

piston S.

d2
Q  V .S avec S surface du piston telle que S   . (d : diamètre du piston)
4

Q.3. Écrire l'équation vectorielle de fermeture géométrique linéaire et projeter l’équation vectorielle
obtenue dans la base 0.

AA  AB  BC  CA  0  L.x1  .x2  xc .x0  yc . y0  0

 L.cos   .cos   xc  0
En projection dans la base 0  
 L.sin   .sin   yc  0

Q.4. A partir des équations issues de la fermeture géométrique, exprimer λ en fonction de θ.

 x  L.cos 
 cos   c
 L.cos   .cos   xc  0  
 
 L.sin    .sin   yc  0 y
 sin   c  L.sin 
 

 xc  L.cos    yc  L.sin  
2 2

 1    xc  L.cos     yc  L.sin  

2 2
  
     

Q.5. Dériver l'expression obtenue question précédente et déterminer Q en fonction de   et de.

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1

 2.L.  xc . .sin   yc . .cos  
  xc 2  yc 2  L2  2.L.  xc .cos   yc .sin      2
xc  yc 2  L2  2.L.  xc .cos   yc .sin  
2

On a   V  Q  S .

.L.  xc . .sin   yc . .cos  
xc 2  yc 2  L2  2.L.  xc .cos   yc .sin  

Q.6. L'étude de l'application numérique de la formule précédente aboutit à max  70.Q Le vérin
délivrant 0,4 Litres/s, conclure quant à la capacité de la benne à satisfaire la performance en vitesse
angulaire.

max  70.Q et Q  0, 4 L / s  Q  0, 4.103 m3 .s 1

max  70  0, 4.103  0.028rad .s 1  max  0, 27tr.min1  0,5 tr.min 1  C.d .C.F. ok

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