Mécanique : Cinématique 2015-2016

TD 3: Champ des vecteurs vitesses des points d’un

solide
Exercice 1 : Pendule double
On considère le système de pendule double composé de deux tiges articulée au point A.
La tige 1 est articulée au bâti (0) au point O. Les deux tiges sont de longueurs identiques
L. Le bâti (0) est lié au repère , , . La tige (1) est liée au repère , , et
la tige (2) est liée au repère , , .

(0)

(1)

(2)

Déterminer par la méthode de champ des vecteurs vitesses :

, 1/0

, 2/1

, 2/0

Déterminer les torseurs cinématiques suivants :

1/0 et 1/0

2/1 et 2/1

2/0

Calculer et interpréter :

. , 2/0 et . , 2/0
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