Mécanique : Cinématique 2015-2016

TD 4: Composition de mouvement

Exercice 1 : Pendule double

On considère le système de pendule double composé de deux tiges articulée au point A.

La tige 1 est articulée au bâti (0) au point O. Les deux tiges sont de longueurs identiques

L. Le bâti (0) est lié au repère , , . La tige (1) est liée au repère , , et

la tige (2) est liée au repère , , .

(0)

(1)

(2)

Déterminer par la méthode de composition de mouvement :

, 2/0

, 2/0

Déterminer par la méthode de composition les torseurs cinématiques suivants :

2/0

2/0

Déterminer par la méthode de dérivation et par composition :

1

Γ , 2/0
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