Université Abdelmalek Essaâdi Année 2020/2021

Faculté des Sciences-Département de Physique-Tétouan

Master Spécialisé Mécatronique

Promotion 2020-2022

TD de Conception des Machines

Modélisation des Liaisons & Théorie des Mécanismes

Pr. Larbi EL BAKKALI

Les Compétences visées par ce T.D. sont :

 Reconnaitre et représenter correctement les liaisons normalisées.

 Ecrire correctement les torseurs statiques et cinématiques correspondants.
 Déterminer les liaisons équivalentes.
 Déterminer les degrés d’hyperstatisme et de mobilité.

Exercice 1 :

1) Donner la définition d’une liaison élémentaire. Donner le nom des trois liaisons élémentaires et
pourquoi, on les appelle liaisons élémentaires ?
2) Donner le schéma de la représentation spatiale d’une liaison cylindre-plan de normale y et d’axe x
et donner le torseur cinématique correspondant.
3) On associe en parallèle deux liaisons cinématiques, L1 et L2 entre deux solides 1 et 2 voir (figure 1):
- L1 une liaison cylindre-plan de normale y et d’axe z
- L2 une liaison cylindre-plan de normale  x et d’axe y
On pose AB  ax  by , a et b sont des constantes positives. Déterminer au point B le torseur
cinématique de la liaison équivalente Léq de ces deux liaisons. Cette liaison équivalente est-elle une
liaison normalisée ? Combien de degrés de liberté autorise-elle entre les solides 1 et 2 et préciser le
type de chacun d’eux?

Figure 1
1
Exercice 2 :

Pour le guidage d’un arbre 1 par rapport au bâti 0 , on considère les deux liaisons en parallèle (figure2).

Figure2

1) Par une étude statique, déterminer la liaison équivalente aux deux liaisons en parallèle,
2) Quel est le degré d’hyperstatisme de ce mécanisme ?
3) Déterminer le degré de mobilité du mécanisme.

Exercice 3 :

On se propose dans cet exercice d’étudier une pompe manuelle composé de trois solides S1 , S2 et S3

reliés à un bâti S 0 , voir schéma cinématique (figure 2). Le solide S1 est une tige de longueur R fixé qui

s’articule au bâti S 0 grâce à une liaison pivot d’axe  O, z  . Sur ce solide coulisse le solide S 3 suivant

une liaison glissière d’axe  D, u  . Le solide S 3 est articulé en D par une liaison rotule à un solide S 2 lié

au bâti par une liaison glissière d’axe  B, y  . Une force P est appliquée à l’extrémité E du solide S 2 .

Une charge Q  Qv est appliquée en C pour un angle fixé    x , u  . On pose OC  Ru , OB  x et

v  z  u ; R et sont des constantes.

1) Isoler le solide S 3 et faites le bilan des efforts extérieurs qui lui sont exercés. Par application du PFS

sur ce solide, déterminer les composantes Y13 de la résultante suivant y et N13 du moment suivant z

de  S1  S3  .

p
2) En appliquant la même démarche pour S 2 , montrer qu’on a : Y13   v
cos 
Y13
3) En appliquant la même démarche pour S1 , montrer qu’on a : Q   v
R cos 
4) En déduire Q en fonction de P, R, et  .

2
 Figure 3

Exercice 4:

On se propose de déterminer la liaison équivalente aux liaisons en série suivantes : Entre les solides
 0  et 1 , une liaison plane de normale x1 représentée en A . Entre 1 et  2  , une liaison rotule de
centre B . Avec AB  ax  by . La coupe transversale dans un plan contenant le centre B , nous donne la
représentation (figure 1). La base  x1 , y1  est positionnée par rapport à  x , y  par un angle  .
Déterminer par une étude cinématique en B , la liaison équivalente entre  2  et  0  .

Figure 4

Exercice 5 :

On considère le dispositif dont le schéma est donné par la figure 1 :

Figure 5
1) Préciser la nature des liaisons L1 et L2
3
2) Ecrire les torseurs des actions mécaniques transmissibles par ces liaisons en O dans la base  x , y, z 

3) Après avoir dessiné le graphe des liaisons, préciser si ces liaisons sont en série ou en parallèles.
4) Ecrire le torseur des actions mécaniques transmissibles par la liaison équivalente.
5) Préciser la nature de la liaison équivalente et indiquer une utilisation courante de cet assemblage dans
les montages d’usinage.

Exercice 6:

Considérons le dispositif dont le schéma cinématique est défini par la figure 2 :

Figure 6:
Les points O et P sont les centres des deux liaisons. On se propose de chercher la liaison équivalente
aux liaisons L1 et L2

1) Après avoir écrit les torseurs les torseurs mécaniques de ces deux liaisons réduit en O dans la base
 x , y, z  , préciser quelle est la nature de la liaison équivalente à ces deux liaisons.
2) Cet ensemble est-il hyperstatique ?, et si oui de quel degré ?, justifier votre réponse.
3) Quelle est le degré de mobilité de la liaison équivalente ?, justifier votre réponse.
Exercice 7 :

Dans cet exercice, on se propose de faire une étude de théorie des mécanismes sur un dispositif dont
l’objectif est la détermination de la mobilité et le degré d’hyperstatisme. On s'intéresse à la chaîne
cinématique constituée des solides : bâti 0, vis 1, chariot 2. On utilise les notations L02 B et L02C qui

désignent respectivement les liaisons situées en B et C. L’actionneur de la liaison L01 exerce des actions

0 0 
 
sur 1 représentées par le torseur : T  0  1  0 Cm  . Le reste du dispositif exerce des actions
0 0 
 O

0 0
 
mécaniques sur 2 représentées par le torseur : T  0  2    Fr 0
0 0 A

1) On suppose que les deux liaisons L02 B et L02C sont associées en parallèle (Figure 1), 
Montrer par une étude cinématique que la liaison équivalente est une liaison glissière et préciser la
direction de son déplacement ;
4
2) Par une étude statique, déterminer le degré d’hyperstatisme de cette liaison. En choisissant
correctement les inconnues hyperstatiques, montrer l’intérêt de ce choix hyperstatique.

Figure 7
3) On suppose que le schéma cinématique du dispositif est donné par la Figue 2 et on considère que la
liaison L02 est une liaison glissière isostatique. Déterminer par une étude cinématique la mobilité de

la chaîne fermée  0  1  2  0  . En déduire le degré d’hyperstatisme de la chaine.

4) Retrouver ce résultat par une étude statique et donner alors la forme que devrait avoir le torseur
d’inter-effort de la liaison L21 pour que le degré d’hyperstatisme trouvé en 3) soit nul.

Figure 8
Exercice 8 :

On considère le mécanisme de transformation de mouvement (excentrique-poussoir) utilisé dans la

pompe de voiture Xantia à 8 pistions (Figure 9). Le mécanisme est modélisé de la manière suivante :
Soit R  O; x , y, z  un repère lié au bâti  S0  . L’excentrique  S1  est assimilé à un cylindre de révolution
d’axe  C , z  , de rayon a . Soit R1  O; x1 , y1 , z1  un repère lié à  S1  tel que : OC  ex1 ,  e 0  . On
pose :    x , x1  .  L1  est une liaison pivot d’axe  O; z  de  S1  avec  S0  ;
 L3  est une liaison pivot glissant d’axe  O, y  du poussoir  S2  cylindrique de révolution avec  S0  .
 L2  est une liaison linéaire rectiligne de contact de normale  I , z  de  S1  avec  S2  .

5
 Figure 9
Figure 10
1) Compléter le schéma cinématique de la Figure 10.
2) Ecrire la fermeture cinématique de la chaine continue fermée  S    S    S    S  ;
0 1 2 0

3) Déterminer les degrés de mobilité et d’hyperstatisme du mécanisme ;

4) Quelle(s) mobilité(s) faudrait-il introduire pour rendre le mécanisme isostatique ?
5) Ecrire les torseurs des efforts de liaison au point O des trois liaisons ;
6) Isoler les solides  S1  et  S2  et en déduire le système des équations liant les efforts de liaison et

efforts extérieurs, en déduire le degré d’hyperstatisme.

Exercice 9 :

On considère le mécanisme de la figure 2, constitué de deux solides 1 et  2  , d’un préhenseur  3  et

le bâti  0  (figure 11). Les repères sont définis comme suit : 0  O; x0 , y0 , z0  lié au bâti  0  .

1  O; x1 , y1 , z1  lié à la pièce 1 tel que OA  ax1 , AB   x1 ,  x, x1    et est variable.

2  A; x2 , y2 , z2  lié à la pièce 2 tel que z0  z1 ,  x0 , x2    . 3  A, x3 , y3 , z3  lié au préhenseur 3 tel

que  x2 , x3    . Le torseur du mouvement général de (3) / (0) est supposé au départ complet et donné

 0 u0
dans 0  O; x0 , y0 , z0  par :  eq  3/0    0 v0 .
 0 w0  O; x , y , z 
0 0 0

1) Ecrire les matrices de passage  B0,1  et  B1,2  ,

2) Par une étude cinématique, exprimer le torseur qui définit le mouvement de l’organe de préhension 3
par rapport au bâti 0 dans le repère fixe 0 .
6
3) Déterminer le degré de mobilité cinématique, le degré de mobilité cinématique utile et déduire le
degré de mobilité cinématique interne,

Figure 11