Institut National des Sciences Appliquées et de Technologie de Tunis - INSAT

Cours: Automatique linéaire échantillonnée

Classe: IMI4

Chapitre 2: Transformée en z

Préparer par: M. Ridha ALOUI

Définition de la transformée en z: On appelle transformée en z
d’un signal f(t) la transformée de Laplace F*(p) du signal
échantillonne f*(t), dans laquelle on effectue la substitution

Notation : Z[F(p)] ou Z[f(t)]

Rappel: La transformée de Laplace d’un signal

le signal f(t) échantillonné s’écrit f*(t) avec:

peigne de Dirac
2
La transformée de Laplace du signal échantillonné est :

la fonction f étant nulle pour tout t < 0,

Exemple: f(t) échelon d’Heaviside

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 Propriétés de la transformée en z:

Linéarité: où a et b sont des constantes

Translations réelles:
Retard de k périodes

Illustration de la propriété du retard 4

Avance de k périodes

Illustration de la propriété de l’avance

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 Translation complexe

Changement d’échelle en z

Théorème de la valeur initiale:

Théorème de la valeur finale:

Remarque: Notons que la valeur finale existe si les pôles de la transformée F (z)
sont tous à l’intérieur du cercle unité 6
Convolution discrète:

Si f et g sont causales, alors:

Théorème de sommation:

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Calcul de la transformée en z:

Par la formule de définition:

Exemples: Solutions:

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Par la théorie des résidus:

où les ξi sont les pôles de la fonction de transfert F (p)

Rappel: Théorie des résidus

avec

si le pôle a est un pôle simple d’ordre n 9

Par l’utilisation des tables:

Exemple: Trouver la transformée en z de

Solution:
Décomposition en éléments simples

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Transformation en z

11
12
13
Correspondance entre les plan s et z 14
Transformée en z inverse:

La transformée en z ne contient que des informations

aux instants d’échantillonnage. Par conséquent, la
transformée en z d’un signal f(t), échantillonne à la
période Te, ne permet pas de retrouver le signal original
à temps continu f(t) mais, uniquement le signal à temps
discret f(k) constitué des échantillons aux instants t = kTe.

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Afin d’illustrer cela, considérons deux signaux à temps continu
f(t) et g(t) ayant les mêmes valeurs aux instants
d’échantillonnage t = kTe. Ces signaux auront la même
transformée en z alors que les valeurs entre les instants
d’échantillonnage peuvent être différentes, comme le montre
la figure suivante.

Signaux à temps continu ayant même transformée en z après échantillonnage 16

Théorie des résidus:

où les ξi sont les pôles de la fonction de transfert F (z)

Exemple: Solution:

1 Il y a deux résidus en z = a et en z = 1

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 Division polynomiale:

La division selon les puissances croissantes de 𝑧 −1 de N(z) par D(z) donne :

18
Exemple: Solution:

19
Utilisation des tables:

• Décomposer F (z)/z en éléments simples,

• rechercher les racines du dénominateur z1; z2; · ·· ; zn,
• construire :

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En résumé

Ensemble des transformations 21

Application de la transformée en z à la résolution des équations aux
différences:

Considérons l’équation aux différences:

et

22
 appliquant la transformée en z

avec

En utilisant la transformée en z inverse on peut donc résoudre l’équation

aux différences de départ 23