COURS D’AUTOMATISMES INDUSTRIELS ZOUHAIER KHALFET

MISE EN ŒUVRE DU GRAFCET

1. MISE EN EQUATION DU GRAFCET

1.1 OBJECTIF

Soit la partie de grafcet représentée par la figure

n-1
ci-contre.
Pour décrire l’activité de l’étape n , nous utiliserons la tn
notation suivante :
n
Xn =1 si l’étape n est active
Xn =0 si l’étape n est inactive tn+1
n+1

La réceptivité tn , étant une variable binaire ,a pour valeur

tn =0 si la réceptivité est fausse
tn =1 si la réceptivité est vraie

les règles d’évolution du grafcet ( CF. CHAPITRE REGLES ) sont le point de

départ des équations logiques

BUT : Déterminer les variables qui interviennent

dans l’activité de l’étape n : Xn = f( ?)

1.2 Mise en équation d’une étape :

 2éme règle : une transition est soit validée , soit non
validée . Elle est validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes sont actives . Elle ne peut
être franchie que :
 lorsqu’elle est validée ,
 ET que la réceptivité associée à la transition est
VRAIE

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 3éme règle : le franchissement d’une transition

entraîne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes
les étapes immédiatement précédentes .

Le modèle est asynchrone si CDXn= Xn+1

Le modèle est dit synchrone si CDXn= Xn .tn

 Si la CA et la CD de l’étape n sont fausses , l’étape n

reste dans son état . C’est ce qu’on appelle l’effet
mémoire ( la logique séquentielle ). C’est à dire que
l’état de Xn à l’instant t + δt dépend de l’état précédent
de Xn à l’instant t .
D’après ces trois points précédents , on peut donc écrire :

Xn = f ( CAXn ,CDXn )

Il est possible d’écrire la table de vérité de l’activité de l’étape n : Xn

Xn( t ) CAXn CDXn Xn( t + δt) Remarques

0 0 0 0 L’étape reste inactive ( effet mémoire )
0 0 1 0 L’étape reste inactive
0 1 0 1 Activation de l’étape
0 1 1 1 Activation ET désactivation =
activation
1 0 0 1 L’étape reste active ( effet mémoire )
1 0 1 0 Désactivation de l’étape
1 1 0 1 L’étape reste active
1 1 1 1 Activation ET désactivation =
activation

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Tableau de karnaugh associé :

CAXnCDXn 00 01 11 10
Xn 0 0 0 1 1
1 1 0 1 1

Equation de Xn utilisant le modèle asynchrone :

Xn = CAXn+CDXn.Xn
ou

Xn = Xn-1tn-1+Xn+1. Xn

1.3 CHOIX DE SEQUENCE

6
30 47
a c
7
b
31 48
d e
x
10 20 z
6
y w f
11 21
7

DIVERGENCE EN OU CONVERGENCE EN OU

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Détermination des équations :

 Cas divergence en OU

ETAPE CAXn CDXn

7 X6.a X10+X20
10 X7.x X11
20 X7.z X21
 Cas convergence en OU

ETAPE CAXn CDXn

31 X30.b X6
48 X47.c
6 X31.d+X48.e X7

1.4 SEQUENCES PARALLELE

6
30 47
a
7 b c
31 48
x

10 d
20
6
y w f
11 21
7

DIVERGENCE EN ET (SOLUTION1) CONVERGENCE EN ET (SOLUTION2)

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Détermination des équations :

 Cas divergence en ET

ETAPE CAXn CDXn

7 X6.a X10.X20
10 X7.x X11
20 X21
 Cas convergence en ET

ETAPE CAXn CDXn

31 X30.b X6
48 X47.c
6 X31. X48.d X7

2.TRANSCRIPTION DU GRAFCET EN LANGAGE AUTOMATE

Pour transcrire un grafcet en langage automate , on doit procéder de la façon

suivante pour n’importe quelle technologie de commande utilisée.
- choisir le langage de programmation de l’automate (langage à
contact, logigramme, mnémonique ou grafcet selon le type
d’automate utilisé).
- Sélectionner le mode asynchrone ou synchrone.
- déterminer les équations d’activation et de désactivation de l’étape
(CAXn et CDXn ).
- écrire l’équation de l’étape Xn

Pour le langage à contact , Xn peut être schématisée de la façon

suivante ( fonction mémoire en mono stable ):

Xn
CAXn

Xn CDXn

Condition
d’activation Condition de
Maintien de désactivation étape Xn
de l’étape Xn
l’étape Xn de l’étape Xn

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Ou bien en mode SET – RESET , la sortie Xn peut être définie de la façon

suivante ( fonction mémoire en bistable ) :

Condition
d’activation
de l’étape Xn

CAXn
SET (Xn)

CDXn
RESET (Xn)

Condition de
désactivation
de l’étape Xn

Exemple de grafcet à séquence unique ( CF. GRAFCET A SEQUENCE UNIQUE )

1
dcy . a
2 D
b
3 G
c
4 D
b
5 G
a
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Les équations CAXn et CDXn sont développées dans le tableau ci-après :

ETAPE CAXn CDXn
1 INIT+X5.a X2
2 X1.DCY.a X3
3 X2.b X4
4 X3.c X5
5 X4.b X1

Avec INIT = X2 .X3. X4. X5

2.1 LANGAGE A CONTACT

FONCTION MEMOIRE EN MONOSTABLE

X2 X3 X4 X5 INIT

X5 a X1

X1 X2

INIT

X1 Dcy a X2

X2 X3

X2 b X3

X3 X4

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X3 c X4

X4 X5

X4 b X5

X5 X1

EQUATIONS DES SORTIES

D
X2

X4

G
X3

X5

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FONCTION MEMOIRE EN BISTABLE

INIT

X5 a
SET (X1)
aa
X2
RESET (X1)

X1 dcy a
SET (X2)
aa
X3
RESET (X2)

X2 b
SET (X3)
aa
X4
RESET (X3)

X3 c
SET (X4)
aa
X5
RESET (X4)

X4 b
SET (X5)
aa
X1
RESET (X5)

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EQUATIONS DE SORTIES

D
X2

X4

G
X3

X5

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