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Chapitre III : Systèmes du second ordre

I- Définition

Un système du second ordre est un processus dont l’entrée et la sortie sont reliées par
une équation différentielle du second ordre de la forme suivante :

Si les conditions initiales sont nulles : s (0)=s’(0)=0, on obtient la fonction du transfert

standard d’un second ordre donnée par la relation suivante :

Où : - k : gain statique,
- m : facteur d’amortissement,
- 0 : pulsation propre non amortie.

Les pôles de H (p) sont les solutions de l’équation :

On a :

D’où on distingue trois cas :

* ∆>0 ou m > 1,
* ∆=0 ou m = 1,
* ∆<0 ou m < 1.

II- Second ordre apériodique : m >1

C’est le cas où ∆>0, le système possède deux pôles réels p 1et p2 :

Donc H (p) s’écrit sous la forme :

Le système possède deux constantes de temps :

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1 1
1  & 2 
p1 p2

La fonction de transfert s’écrit, dans ce cas comme suit :

 

1- Etude temporelle

a- Réponse impulsionnelle

On a : S ( p)  H ( p) E ( p)
Dans ce cas, l’entrée est une impulsion de Dirac, d’où :

 
Le tableau de la transformée de Laplace donne l’expression de la sortie temporelle s(t) :

 t t 
k  1
s( t )  e  e 2  u ( t )
1   2  
 
La réponse impulsionnelle d’un second ordre apériodique est représentée sur la figure
suivante :

0.25

0.2
sortie

0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20 25
Temps(s)

Figure III.1 : Réponse impulsionnelle d’un second ordre apériodique.

b- Réponse indicielle

L’entrée est un échelon d’amplitude E 0, on écrit : S ( p)  H ( p) E ( p)

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kE 0
D’où : S(p) 
p(1  1p)(1   2 p)
La transformation inverse de Laplace donne :

 t t 
1 2
s( t )  kE 0 1  e 1  e 2  u ( t )
  2  1 1   2 
 
La réponse indicielle d’un second ordre apériodique pour différentes valeurs de m est donnée
sur la figure suivante :

1
m=1.5m=2

sortie0.8
m=3 m=5
0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25
Temps(s)

Figure III.2 : Réponses indicielles d’un second ordre apériodique

pour différentes valeurs du facteur d’amortissement.

2- Etude harmonique

On pose : p = j

a- Lieu de Nyquist

On écrit :

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On obtient :

L’évaluation des expressions de la partie réelle et celle imaginaire de H(j) permet de fournir
la représentation du lieu de Nyquist. En effet, les lieux de Nyquist pour différentes valeurs du
facteur d’amortissement z sont donnés sur la figure suivante :

0.5

axe d'imaginaires
0

-0.5

-1
m=1
-1.5 m=10

-2
-1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
axe de réels

Figure III.3 : Lieux de Nyquist d’un second ordre apériodique

pour différentes valeurs du facteur d’amortissement.

b- Lieu de Black

Le lieu de Black est une courbe sur laquelle on représente le gain de la fonction de
transfert en fonction de sa phase pour différentes valeurs de la pulsation.
k
On écrit : H( jw) 
(1  j1)(1  j 2 )

Les expressions du gain et de phase sont :

G  20 log10 H( jw)  20 log(k)  10 log10 (1  12 2 )  10 log10 (1   22 2 )

  arg(H( jw))  arctg(1 )  arctg(2 )

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Sur la figure suivante, on donne la représentation des lieux de Black pour différentes valeurs
de m d’un système du second ordre apériodique.

Lieu de Black
20

10
Gain
0
(dB)
-10
m=1.5 m=2
-20
m=3
m=5 m=10
-30

-40
-180 -135 -90 -45 0
Phase (deg)

Figure III.4 : Lieux de Black d’un second ordre apériodique pour

différentes valeurs du facteur d’amortissement.

c- Lieu de Bode

Le lieu de Bode comporte deux courbes :

- courbe de gain : où on représente le gain en fonction de pulsation,
- courbe de phase : où on représente la phase en fonction de pulsation. (Souvent, on utilise une
échelle semi logarithmique).

Lieu de Bode
0 m=2
Gain (dB) m=5
-20
m=10
-40

0
Phase
-45(deg) m=2
m=5
-90 m=10
-135
-180
-1 0 1
10 10 10
Pulsation (rad/sec)

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Figure III.5 : Lieux de Bode d’un second ordre apériodique pour différentes valeurs du
facteur d’amortissement.

III- Second ordre oscillatoire amorti : m <1

Dans ce cas <0, le système possède deux pôles complexes conjugués :

1- Etude temporelle

a- réponse impulsionnelle

L’allure de la réponse impulsionnelle d’un système oscillatoire amorti est donnée sur
la figure suivante :

0.5

0.4

0.3
sortie

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25
Temps(s)

Figure III.6 : Réponse impulsionnelle d’un système oscillatoire amorti.

a- Réponse indicielle

L’entrée est un échelon d’amplitude E 0, on écrit : S ( p)  H ( p) E ( p)

La sortie S est alors :

Le tableau de la transformée inverse de Laplace donne immédiatement l’expression de la

sortie temporelle s (t).

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Les réponses indicielles d’un système oscillatoire amorti pour différentes valeurs de m sont
données sur la figure suivante :

1.5
m=0.1
m=0.25
m=0.5
1 m=0.7
sortie
m=0.9

0.5

0
0 5 10 15 20 25
Temps(s)

Figure III.7 : Réponses indicielles d’un système oscillatoire amorti

pour différentes valeurs du facteur d’amortissement.

Un système du second ordre oscillatoire amorti présente plusieurs paramètres. Ces derniers
peuvent être relevés directement de la réponse indicielle.

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Réponse indicielle en boucle fermée

1
Smax
0.8 D Sf

0.6
Sortie
Tp
0.4

0.2

0
0 tm tpic 20 30 40 50 60
Temps(s)

Figure III.8 : Paramètres temporels d’un second ordre oscillatoire.

On définit :

 Valeur finale Sf : c’est la valeur de la sortie s(t) lorsque le système atteint son régime
permanent.
 Temps de montée tm : c’est le temps mis par le système pour que sa sortie atteigne S f
pour la première fois.
 Temps de réponse Tr : c’est le temps nécessaire pour que la sortie reste dans la
fourchette [95 %.Sf ; 105 %.Sf ]
 Premier dépassement D : ce paramètre est exprimé en %. En effet, la connaissance de
la valeur maximale atteinte par s(t) conduit à la détermination du dépassement.

S max  Sf
D%  100
Sf
En fonction du facteur d’amortissement, le dépassement s’écrit :

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 Temps de pic Tpic : c’est le temps correspondant au premier dépassement. On a :

 Pseudo période Tp : c’est le temps entre des maximums successifs.

Tp = 2.Tpic
 Pulsation amortie a :

Ces paramètres peuvent être également déterminés en utilisant l’abaque du second ordre.

2- Etude harmonique

On pose : p = j

a- Lieu de Nyquist

On écrit :

On obtient :

Les lieux de Nyquist pour différentes valeurs du facteur d’amortissement m sont donnés sur la
figure suivante :

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Lieu de Nyquist
5

0
Axe d'imaginaires
m=0.7
-5 m=0.5
m=0.25
m=0.1
-10

-15
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
Axe de réels

Figure III. 9 : Lieux de Nyquist d’un système oscillatoire amorti

pour différentes valeurs du facteur d’amortissement.

b- Lieu de Black

Sur la figure suivante, on donne la représentation des lieux de Black pour différentes
valeurs de m d’un système oscillatoire amorti.

Lieu de Black
40

20 m=0.1
m=0.25
Gain (dB) (dB)
m=0.5
0 m=0.7

-20

-40
-180 -135 -90 -45 0
Phase (°) (deg)

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Figure III.10 : Lieux de Black d’un système oscillatoire amorti pour

différentes valeurs du facteur d’amortissement.

c- Lieu de Bode

Sur la figure suivante, on donne la représentation des lieux de Bode pour différentes
valeurs de z d’un système oscillatoire amorti.

Lieu de Bode
50

m=0.1
Gain (dB)
m=0.5
0 m=0.7

-50

0
Phase (deg) m=0.1
m=0.5
-45
m=0.7
-1 0 1
10 10 10
Pulsation (rad/sec)

Figure III.11 : Lieux de Bode d’un système oscillatoire amorti pour

différentes valeurs du facteur d’amortissement.

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