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S6

Commande Avancée
Applications de la logique Floue <1>

Lahoussine BOUHOUCH
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Plan

 Régulation de température ;
 Exposé du problème ;
 Présentation de Matlab/Simulink et Boite à outils "Fuzzy Logic"
 Régulateur PID ;
 Régulateur flou à une seule entrée ;
 Régulateur flou à deux entrées ;
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Régulation de température
 Exposé du problème :

 Cas de réglage de la température d'une serre.

Mesurer température avec capteur fournissant valeur de grandeur à régler.
 Supposer système linéaire avec fonction de transfert H(s)=1/(s+2) avec Retard =1s.
 Système de contrôle de température avec élément de chauffage et de ventilation.
 Température désirée : 20°C.

 Température extérieure : 10°C. Son effet intervient au niveau de l’intégrateur.

 Modéliser système avec SIMULINK.

 Régulation de ce système : 3 solutions
 1er cas : Régulation PID
 2ème cas : Régulateur Flou à une seule entrée
 3ème cas : Régulateur Flou à deux entrées
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Régulation de température
 Présentation du MATLAB / Simulink :
 MATLAB très répandu dans l'industrie
 Outil incontournable pour l'ingénierie et la recherche scientifique.
 Noyau MATLAB + Boîtes à outils + SIMULINK
 Modélisation/Simulation de systèmes dynamiques analogiques, discrets
ou hybrides.

 Présentation de la boîte à outils "FUZZY Logic" de MATLAB :

 Boîte à outils Logique floue
 Créer et éditer des systèmes d’Inférence Floue (FIS, Fuzzy Inference Systems)
 Utiliser ses différents outils graphiques :
 Editeur de système d’inférence floue «FIS Editor»
 Editeur de fonctions d’appartenance «Membership Function Editor»
 Editeur des règles «Rule Editor»
 Interface graphique  Inférence du système flou «Rule Viewer»
 Interface graphique  Evolution de sortie v.s. des entrées «Surface Viewer»
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Régulation de température
 Le système d'inférence floue :
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Régulation de température
 1ier cas : Régulation PID :
 Paramètres du système simulé :
 Step = 20°C ; Step1 = -1.5°C ;
 Integrator : CI = 10 ; Lower saturation limit = 10 ;
 Transport Delay = 1 ; PID (1 ; 0 ; 1) ;
 Système ci-dessous :
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Régulation de température

 En violet : Représentation de la commande.

 En jaune : Réponse du système simulé (Température).
 Réponse présente erreur importante.
 Régulation avec PID non efficace car, dans ce cas, le système présente
des non linéarités.
 Remédier à ces problèmes  Réguler le système avec un régulateur flou.
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Régulation de température
 2ème cas : Régulateur flou à une seule entrée :
 Système ci-dessous :
Afin de construire le régulateur flou  définir :
 Entrées : L’erreur = Ecart de température et
 Sortie : La commande en utilisant l’interface « FIS Editor ».

Ensuite définir :
 Plages de variations (ensembles flous) et
 Fonctions d'appartenances pour l'entrée et la sortie, en utilisant l’interface
« Edit Membership function ».  Fonctions de type trimf (triangulaires).
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Régulation de température

 Lorsque erreur négative  T° de sortie > à consigne  C’est chaud,

 Lorsque erreur positive  Fonction d’app. est nommée froid, et partie du
milieu sera nommée OK.
De même pour la commande :
 La partie décroissante sera nommée refroidir ( Entrée chaud),
 La partie croissante sera nommée réchauffer, et
 Les 2 segments du milieu assignés à une commande appelée rien.
 Règles d’inférences définies comme suit :
 Si c’est chaud alors refroidir.
 Si c’est Ok alors rien faire.
 Si c’est froid alors réchauffer.
 Système d’inférence flou sera de type Mamdani et
 Défuzzification se fera avec la méthode centroïde.
Enregistre le régulateur sur le Workspace pour le charger à partir de Simulink.
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Régulation de température
 Simuler système  Erreur flagrante sur la réponse.
 Y remédier, changer plages de variation d’entrées/sortie sur le régulateur :
 [-10, 14] plage de variation de l’erreur.
 [-30, 37] plage de variation de la commande.
 Réponse suivante :

 Réponse atteignant consigne (20 °C) et y reste. Car en variant plages

d’inférences
 Augmenter l’efficacité du régulateur autour de cette consigne. Ou encore :
 Modifier les règles d’inférences ou
 Modifier les formes des fonctions d'appartenances utilisées.
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Régulation de température
3ème cas : Régulateur flou à deux entrées :
 Ajouter une entrée au régulateur flou :
Variation d’erreur en fonction du temps (dérivée de l’erreur).

 Appelée derreur : fonction d’app. de type trimf (triangulaire), à 3 parties :

 Se réchauffe,
 Constant,
 Se refroidit.
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Régulation de température
Fonction d’appartenance de sortie divisée en 5 parties :
 Refroidir beaucoup : RB
 Refroidir : R
 OK
 Réchauffer : C
 Réchauffer beaucoup : CB
 Entrée erreur ne va pas changer.
Résumé des règles d’inférence :

erreur / derreur Chaud OK Froid

Se refroidit R C CB
Constant R Rien C
Se réchauffe RB R C
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Régulation de température
Simuler si régulateur configuré  Réponse suivante :

 Réponse obtenue après modification des plages de variations :

 [-10, 14] : erreur
 [-15, 15] : derreur
 [-30, 44] : commande
Réponse présentant un dépassement mais de rapidité meilleure :
 Temps de réponse < à celui du 2° cas.
 Présenter toutes interfaces qui ont servi à construire ce régulateur.