CTD2-M2-CE-EI-Dec2020© Prof.

Mohamed-Saïd NAIT-SAID

CTD N°02
COMMANDE EN VITESSE D’UN CONVOYEUR ENTRAINE
PAR UN MOTEUR ASYNCHRONE (MAS)
2.1 PRESENTATION
Le convoyeur montré ci-dessous est un tapis roulant transportant des masses d’un
point vers un autre. Le tapis est donné par une inclinaison  (réglable) par rapport à
l’horizontal est entrainé par un moteur asynchrone via une transmission par courroie où l’on
a considéré 3 diamètres (volant-poulie) D1, D2 et D3 comme cela est illustré sur la figure ci-
dessous. Le moteur dans ce cas est commandé en vitesse selon la loi v/f par un convertisseur
(type AC-DC-AC).

220/380 V ; 50 Hz

Convertisseur D2

Vitesse v Charge de Masse M

Commande
D3
D1


MAS

CONVOYEUR A TAPIS ROULANT COMMANDE EN V/F VIA MAS

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2.3 RAPPELS
،Rs0 ‫( ﻣﻊ‬Xµ ; Xr’ ;Rr' / g) ‫باستخدام الرسم البياني المكافئ‬
‫يمكننا أن ننتهي بالمعادﻻت الواردة أدناه والتي يمكن ﻣن‬
MAS ‫خﻼلها الكشف عن الخصائص اﻷساسية لـ‬

En utilisant le schéma équivalent (Xµ ;Xr’ ;Rr’/g) avec Rs0, on peut aboutir aux équations
données ci-dessous à partir desquelles les caractéristiques essentielles de la MAS peuvent en
découdre .
Au point de décrochage Amax (gmax,Cmax), à partir du schéma équivalent de la MAS, on peut avoir
.
- Equation de Kloss : 𝐶𝑒 =

( )²
.
- Courant stator eff : 𝐼𝑠 = 𝐼𝑠𝑜 ∗ Iso=Is(g=0)
( )²


- Facteur de puissance : 𝑐𝑜𝑠 = cos − − atan + atan ( )
 : coefficient de dispersion du flux  = µ
-  =  + 𝑝Ω : Autopilotage fréquentiel
- Ω(𝑠) = (𝐶 (𝑠) − 𝐶 (𝑠)) : Transfert de la dynamique de la vitesse de la MAS

2.2 PROBLEME
 DATA MAS : Plaque signalétique 220/380 V ; 50 Hz ; 1440 tr/mn
 Identification au laboratoire : gmax=20% ; Cmax=50 Nm ; =0.08=8% ;Rs0.00 Ω
 Diamètres : D1=10 cm ; D2= 35 ; D3=40 cm ; rendement T =0.95 (indice T :
Transmission)
 Vitesse déplacement du tapis (réglable).
 Masse M=50 kg (peut être variable)
 Inclinaison du tapis =45° (réglable)
 Tapis à vide consomme PTo=10% Pnom_MAS

1°) Déterminer pour le glissement nominal de la MAS :

a) Couple nominal Cnom et la puissance nominale Pnom

b) Couple de démarrage Cd
c) Courant Nominal Isnom
d) Facteur de puissance cos(nom)

2°) La charge est de masse M=50 kg transportée sur le tapis du convoyeur en commande BO.
Déterminer pour une vitesse du tapis à v=20cm/s, ce qui suit :
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a) Fréquence de commande en BO (V/f)

b) Puissance P, le courant Is et le facteur de puissance cos ()
c) Quelle est la masse qui devrait être au point nominal de la machine ? Compare alors
puissance, courant et facteur de puissance para rapport à la question 2°)-b)

3°) Si on veut transporter toujours à la même vitesse transporter quelques soient les charges M, on
aura recours à une commande BF en vitesse. On demande ce qui suit :

a) Selon la physique de la machine délimiter les marges en couple, puissance, courant, etc.
b) Déterminer le régulateur PI utilisé si l’inertie rapportée au moteur est de Jtot=Jo+JM=0.05
kgm² pour réaliser une commande à 2 fois plus rapide que seule de la BO. Voir le courant au
démarrage. On utilise un placement de pole amorti avec des constantes en BF à ½ et 1/10 de
BO. Donner la réponse indicielle dans le temps en BO et en BF pour même consigne échelon
c) Si la masse M varie est-ce que cette commande tiendra ses performances. On suppose que
les masses transportées qui font toute l’inertie rapportée à l’arbre du moteur.
d) Calculer l’amortissement et la constante naturelle (fréquence naturelle) lorsqu’on passe de
M à 100*M. Conclusion.
e) Après une augmentation d’inertie de 100 fois, revoir la possibilité de reconstruire un même
amortissement que le cas initial avec ½ & 1/10 des constantes BF.Conclusion.
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2. 4 Solution Abrégée en Numérique

1°) Question :
gnom =0.0400=4%

p=2

Cnom_kloss =19.2308 Nm

KT =500 Nm

KT_Nms =1.5915 Nms

Cnom_lin =20 Nm

Cnom_KT =20 Nm

Pabs_nom =3.0208e+03 W

Pnom =2.8999e+03 W

Cosphi_nom =0.8376

Isnom_Iso =1.5590 A

Isnom =5.4642 A

Iso =3.5049 A

Cd_kloss =19.2308 Nm

Cd_Appro_hyperbole =20 Nm

2°) Question
P_M =69.3567 W

Pu_M =80.3078 W

W_D3 =20 rd/s

W_D3_rpm =190.9859 tr/mn

W_D2 =20 rd/s

W_D1 =70.0000 rd/s

Ce_D1 =1.1473 Nm

wr_D1 =0.7208 rd/s

fs_D1 =22.3964 Hz

g_D1 =0.0051=0.5%

Cosphin_D1 =0.2804

Pabs_D1 =180.2102 W

Is_D1 =2.1738 A
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M =1.4254e+03 kg

Ce_D1_M =41.4276 Nm

wr_D1_M =26.0297 rd/s

fs_D1_M =26.4245 Hz

3°) Question
C_limite = 50 Nm

P_limite =6.2832e+03 W

Cosphi_limite =0.6485

Is_limite =18.3509 A

Is_dem =42.9662 A

Tau_bo =0.0157 s

Tau1 =0.0079 s

Tau2 =0.0016 s

Xci =1.3416

Tau_n =0.0035 s

wn =284.7050 rd/s

fn =45.3122 Hz

Tau_PI = 0.0094 s

K_PI =38.1972

nJ =100

AUGMENTATION M AVEC PI Intact (nJ=100, 100*M)

K_PI1 =0.3820

Tau_PI1 =0.9425 s

Tau_n1 = 3.5124 s

Xci1 =0.1342

fn1 = 0.0453 Hz

AUGMENTATION M AVEC PI ADAPTEE

Tau_no = 0.0012 s

Xcio =1.3416

Tau_bo1 =1.5708 s

fno = 129.0061 s
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