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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] I : Prsentation du processus contrler Une machine courant continue est une machine

ne lectrique, il sagit dun convertisseur lectromcanique permettant la conversion bidirectionnelle dnergie : En fonctionnement moteur, l'nergie lectrique est transforme en nergie mcanique. En fonctionnement gnrateur, l'nergie mcanique est transforme en nergie lectrique. I-1 : Organisations de la machine Dans lorganisation dune machine courant continu, on peut distinguer les principaux lments suivants : I-1-a : Stator ou inducteur Le stator est constitu de la carcasse du moteur et du circuit magntique qui est constitu d'une structure ferromagntique qui canalise le flux magntique, cr par une source de champ magntique : aimant permanent ou lectro-aimant. Le circuit magntique du stator cre le champ magntique appel champ inducteur (Bs). L'inducteur magntise le moteur en crant un flux magntique (F) dans l'entrefer. L'entrefer est l'espace entre les ples du stator et le rotor. Le flux magntique est maximal au niveau des ples magntiques.

Figure(I-1) stator de machine a courant continue

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I-1-b : Induit Rotor Le rotor bobin cest la partie mobile, form dun assemblages de tles en fer doux isoles les unes des autres et reli un collecteur rotatif inversant la polarit dans chaque enroulement rotorique au moins une fois par tour de faon faire circuler un flux magntique transversal en quadrature avec le flux statorique .

Figure(I-2) rotor de machine a courant continue

I-2 : Principe de fonctionnement

Figure(I-3): Principe de fonctionnement du moteur

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Lorsque les inducteurs sont aliments, ils crent un champ magntique dans lentrefer. Quand linduit est aliment, ses conducteurs situs sous un mme ple sont parcourus par des courants de mme sens et soumis une force. Les conducteurs situs sous le ple oppos sont soumis une force de mme intensit et de sens oppos. Les deux forces crent un couple qui fait tourner linduit du moteur. Pour inverser, le sens de rotation dun moteur courant continu, il suffit dinverser les polarits de la tension dalimentation de linduit ou des inducteurs

I-3 :Bilan de puissance

Figure (I-4) : Bilan de puissance I-4 : Les caractristiques de vitesse : On constate, voir figure (I-5), que la frquence de rotation n diminue lorsque le couple C augmente tension U constante . Le graphe de droite montre que la frquence de rotation est proportionnelle la tension, couple constant.

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Remarque : Pour inverser le sens de rotation, on inversera le courant dans l'induit. On pourrait aussi inverser les courant inducteur, mais cela n'est pas possible si le flux inducteur est cr par des aimants permanents . Caractristiques mcanique W(Tem) Caractristiques lectromcanique W(Va)

Courbes paramtres en couple

Courbes paramtres en tension

Figure (I-5) : les caractristiques de vitesse

I-5 : Point de fonctionnement :


En fonctionnement moteur : c'est le point o le couple 'tension, courant' permet le fonctionnement de la machine pour un couple 'vitesse, couple' donn. Dans tous les cas, c'est la charge qui impose le point de fonctionnement d'une machine lectrique. Le moteur ayant une caractristique mcanique dfinie, la charge ayant une autre. Le point du fonctionnement est donn par l'intersection des deux caractristiques.

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Vitesse

Caract. mec. Du moteur

Caract. mec. De la charge Le point de fonctionnement

Couple

Figure (I-6) : point de fonctionnement I-6 : Les diffrents types de moteur


A/ Les Machines excitation spare lorsque lexcitation est fournie par une autre source que la machine elle-mme (rseau tension continue, batterie, machine auxiliaire) comme il est prsent ci-dessus

B/ Les machines excitation en drivation ou excitation shunt sont munies dun enroulement grand nombre de spires de faible section connect en parallle avec linduit et parcouru par le courant dexcitation iex.

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C/ Les machines excitation srie sont quipes dun enroulement faible nombre de spires de forte section connect en srie avec linduit et parcouru par un courant dexcitation gal au courant dinduit ia.

D/ Les machines excitation compose ou excitation compound comportent deux enroulements inducteurs, lun parallle avec linduit (enroulement shunt), lautre en srie avec linduit (enroulement srie).

II : Moyen de mesure : Afin de pouvoir mesurer les performances de la machine courant continue savoir (la vitesse, la position et le couple) on a besoin des capteurs qui seront dvelopp dans la partie suivant de ce mini projet.

II-1:Dfinition de capteur : La commande des machines exige de la mesure, donc des capteurs, sauf dans un cas particulier ou lon accepte des performances limites. Les variateurs de vitesse comprennent le plus souvent des capteurs de vitesse. Pour la commande en position, un capteur supplmentaire est ncessaire notons cependant que le capteur de position peut fournir lindication de vitesse moyenne par un traitement dinformation de position.
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II-3 : Gnralits et dfinition des capteurs de vitesse Le cas le plus frquent que lon rencontre actuellement dans le champ dapplication des capteurs, de lacquisition du traitement des signaux, relatif la position dun capteur dans une chaine de mesure reste le plus souvent conforme au synoptique suivant :
Grandeurs physique musurer

Capteur

Signal exploitable

Grandeurs physique extetne

Lorsqu on veut contrler un systme ou un processus physique on doit, un certain stade des oprations ,mesurer et surveiller certaines grandeurs physiques dpendantes directement du process.il est alors ncessaire de procder la vrification des rsultats obtenus :il faut que les grandeurs mesures restent dans une fourchette acceptable de valeur dans le but assurer la bonne marche ou la qualit de lensemble des oprations .Dans le organigramme de la figure par exemple , on procde la mesure des grandeurs vitesse ,position etc. les grandeurs sont mesures ventuellement acquis et mmorises, mais pour ce faire il est ncessaire de la transformer en des grandeurs lectrique directement proportionnelle pour quelles puissent tre traites par les interface dentes du microcontrleur . Il existe plusieurs capteurs pour mesurer la vitesse et la position : Capteur analogique Capteur numrique II-3-1 : Capteur analogique II-3-1-a : Gnratrice tachymtrique : La mesure des vitesses est divise en deux catgories. Dune part lutilisation de loi de faraday avec la fm. induite lors dun dplacement ,conduit des capteurs analogique directs (dynnamos,genratrices) dautre part par modification de rluctance de circuit magntique ou par modulation optique suivies de traitement numrique conduit aux tachymtre impulsion .A cet ensemble sajoutent des capteurs initialement dvolus la position que sont les codeur incrmentaux et qui , par un traitent complmentaire ,fournissent aussi la vitesse .
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Figure (II-1) : tachymtrie (Gnratrice tachymtrique) II-3-1-b : Dynamo tachymtrique Cest lutilisation de la loi de faraday qui vas permettre de mettre en uvre les capteurs de vitesses (capteur direct) les plus simples en effets, la fm. induite lors de dplacement dun circuit dans un champ magntique donne une quantit proportionnelle la drive dun flux par rapport au temps si ce flux est une fonction simple de ce dplacement, comme par exemple le flux coup par un conducteur, sa drive sera proportionnelle la vitesse de ce conducteur.En gnratrice courant continue vide dont linducteur est constitu dun aimant permanant fourni un fm. E dont lexpression :

E=
2p : le nombre de pole de MCC 2a : le nombre de voie denroulement dinduit : Le nombre de conducteur actif N : la frquence de rotation

: Le flux issus dun pole

Si on remarque que la vitesse de rotation (rad/s)est lie N par = 2n la relation peut scrire : E = K. . Ou k serai une constante (donn constructeur) de la machine si la gnratrice ne dpite pas le flux est constant et la fm., assimilable la tension li aux bornes de linduit vide et proportionnel la vitesse de rotation. Jusqu dans un pass rcent, la dynamo tachymtrique taient utilise avec des tensions de sortie lev.
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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] Les inconvnients : Une ondulation de la tension de sortie que lon peut attribuer suivant le domaine de frquence .lutilisation dun tachymtrique mcanique ou optique. II-4 : Le choix dpend simplement de lapplication. Le tachymtre avec contacte mcanique est gnralement constitu dun axe avec un galet ou une pointe en caoutchouc .a lautre extrmit on trouve un disque perfor interrompant un faisceau lumineux infrarouge. Lensemble est mont sur des roulements billes afin de minimiser les frottements. Le principale problme est bien sr mcanique on risque de rduire considrablement la vitesse de rotation. Avec le tachymtre optique on limine les problmes mcaniques mais le rayonnement doit tre rflchi efficacement et avec suffisamment e prcision. II-5 : Capteur numrique La traduction directement numrique de la position ou de la vitesse de rotation dun axe tournant est un atout majeur dans les systmes qui travaillent avec des signaux numrises, le codeur rotatif est un capteur de position angulaire lie mcaniquement laxe de rotation du systme sur lequel on travail. On entraine un disque qui comporte une succession de partie au opaques et de fentre transparente ces parties dterminant les deux niveaux logiques, la lumire mise par des diodes lectroluminescente (DEL) ou des diodes lasers et focalis travers de chaque pistes sur un phototransistor lui faisant face : Diode lectroluminescent e Disque gradu
Phototransistor

MACHINE ENTRAINANANTE
CODEUR

Traitement de linformation

Accouplement

Figure (II-2) : constitution et principe de fonctionnement de codeur rotatif

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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] Linterface lectronique qui est incluse dans le codeur traite le signal reu par le phototransistor et le convertir en un signale rectangulaire qui sera le signal de sortie de codeur il y a deux types principaux de codeur de position rotatif Codeur incrmentaux rotatif Codeur absolu II-5-1 : Principe du codeur incrmental relatif : Il comporte deux pistes de n traite en nombre identique, rsolution pour chaque piste, il y a deux diodes mettrices ou une diode et une sparation en deux faisceaux et deux rcepteurs correspondant deux sries de signaux A et B dcale lun par rapport lautre de 90 lectrique.

Figure (II-3) : le codeur incrmental Le dcalage lectrique des signaux permet de discriminer le sens de rotation, dans le cas de la figure lorsquon a un front montant de A, le signal B est zro le sens est horaire, si le sens de rotation est invers lors dun front montant de A le signal B est alors ou 1 logique.la piste intrieur ne comporte quun seul trait par tour (une seul fentre de passage de signal lumineux) et le signal Z correspondant reprsente un top zro de dure 90 ou 180 lectrique (suivant le codeur) et synchrone des signaux A et B.

Figure (II-4) chronogramme des signaux (A), (B), (Z)

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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] Ce top zro dtermine une position de rfrence et permet une rinitialisation un chaque tour, lutilisation de codeur incrmentale ncessite une mise zro de codeur a sa mise sous tension. Pour dfinir la position de llment mobile en procde par comptage et /dcomptage des impulsions, il y aya 3 faons diffrentes de procds : 1/ : le systme de traitement ne comporte que les fronts montante de la voie A par exemple la prcision obtenue et alors celle qui correspond un incrment soit 360/n 2/ : on trait les fronts montant et descendant de la voie A (exploitation double), la prcision obtenue et alors dun demis pas soit 180/n 3/ : on traite les fronts montant et descendants de la voie A et B on gagne un facteur 2 soit (90/n) de rsolution. Avantage : Simplicit de conception Simplicit de traitement Moins couteaux que le codeur absolu par exemple Adapt un traitement numrique direct

Inconvnients Sensible aux coupures du rseau (perte de la position). Sensible au parasites mme si leur prsence peut tre dtect : la mise zro est ncessaire donc perte dinformation sur un tour. Frquence n leve.

III : Contrle de vitesse Pour moteur a c-c : Dans les applications industriel la valeur dun moteur rside dans le fait quon puisse contrler sa vitesse de rotation .Pour un courant I (pour une certaine charge, la vitesse N dpond de la tension U, nous allons tudis linterface de modification de chaqu une des trois variables.

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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] III-a : Action sur la rsistance dinduit Rind : On fixe la tension dalimentation et le flux leur valeur nominal et on fait varier la rsistance dinduit en utilisant un rhostat. III-b : Action sur le flux : Fixant la tension dalimentation, il est possible donc daccroitre la vitesse par rduction du flux dans la MCC en gnral. mais pour notre cas cest pas possible car notre moteur est flux constant. III-c : Action sur U : Cest le meilleur procd de rglage tant donn quil permet de varier la vitesse de 0 Wn sans aucune perte dnergie. III-1 : Variateur de vitesse pour moteur courant continue Les variateurs de vitesse sont des prs actionneurs analogique cest--dire quils permettent de commander des actionneurs lectriques par exemple moteur courant continue par modulation dnergie. III-1 : Les diffrents types des Variateur de vitesse pour moteur courant continue : On a suppos que le transfert de puissance seffectuait de la source vers la charge certains convertisseurs peuvent fonctionner dans les deux sens et son qualifis de rversible. Pour faire varier la vitesse du moteur nous allons faire varier sa tension dinduit laide dun convertisseur statique, pour cela nous avons le choix entre un redresseur (mixe ou tout thyristor) ou un hacheur (srie, 2 quadrants, ou 4 quadrants). III-1-a : Conversion ALTERNATIF/ CONTINU : le REDRESSEUR

Le redressement est la conversion d'une tension alternative

en

une tension

continue, on lutilise pour alimenter un rcepteur en continu partir du rseau de distribution alternatif pour varier la vitesse de machine courant continue.

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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] III-1-b : Conversion CONTINU/ CONTINU: le HACHEUR Les hacheurs sont les convertisseurs statiques continu-continu permettant de fabriquer une source de tension continue variable partir dune source de tension continue fixe. La figure (II-1) rappelle le schma de principe du hacheur.

Figure (III-1) Schma de principe du hacheur Celui-ci permet donc de faire varier la vitesse dune machine courant continu. Nous agirons sur le rapport cyclique afin de rgler la valeur moyenne de la tension. Le hacheur est un convertisseur continu continue variable, grce au hacheur nous pouvons faire varier la vitesse une machine courant continu en faisant varier la tension dinduit du moteur laide dun rapport cyclique qui est facile raliser et est une meilleure prcision pour le rglage de la vitesse.

III-2 : Principe de fonctionnement du hacheur Le principe de fonctionnement du hacheur consiste connect puis dconnect priodiquement la liaison source charge laide des interrupteurs lectronique .Celui-ci doit pouvoir tre ouvert ou ferm ce sera un thyristor ou un transistor de puissance fonctionnant en rgime de commutation.

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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] III-3 : Le rapport cyclique Le rapport cyclique est dfinit par le temps de conduction (Ton) pendent lequel linterrupteur conduit par rapport la priode T

= : Taux damorage du linterrupteur


V(volt)

T(sec) Ton

Figure (III-2) : chronogramme de la priode de fonctionnement de linterrupteur III-4 : Stratgie de commande dun hacheur : Quand on veut faire varier la vitesse dun moteur, la premire ide qui vient lesprit est de faire varier la tension au borne du moteur .En ajustant la longueur de ces priodes de temps, on arrive faire avancer plus ou moins vite les moteurs. Mieux, on remarque que la vitesse des moteurs devient proportionnelle la longueur des priodes de temps. Contrler la longueur des priodes passes la tension maximale par rapport au temps pass sans application de tension (tension nulle) est donc le cur de la solution. En ralit, cette solution est fort connue en contrle des systmes et en lectronique et elle porte le nom de MLI. Un signal MLI est un signal dont la priode est fixe, mais le rapport cyclique varie. En dautres termes, t1 et t2 varient tout en conservant t1+t2=T=constante.

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III-5 : les dfirent command pour les convertisseurs statiques :

Commande des hacheur

MLI (PWM)ANALOGIQUE

MLI (PWM) NUMRIQUE

Il existe deux types de commande pour gnrer un signal MLI (PWM) : III-5-a : Commande analogique Pour faire varier la vitesse d'un moteur on peut faire varier la tension d'alimentation ses bornes mais dans ce cas une partie importante de l'nergie est consomme par le dispositif dalimentation, on prfre l'alimenter de faon discontinue avec un hacheur et faire ainsi varier la tension moyenne ses bornes.

Quand le transistor est satur le moteur est aliment a une tension maximal le courant est important dans le transistor mais Vce est presque nulle donc pas dchauffement.

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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] Quand le transistor est bloqu le moteur nest plus alliment.la tension Vce maintenant es maximale mais il ny a plus de courant dans transistor.

III-5-b : Commande numrique

La sortie PWM du microcontrleur est utilise pour commander le transistor, nous disposons des procdures suivantes : PWM_init PWM_change_duty (val) Le rapport cyclique du signal est gal val / 255, PWM_stop arrte le moteur, PWM_change_duty(255) alimente le moteur avec la tension maximale, PWM_change_duty(64) alimente le moteur au quart de la tension.

La PWM permet dobtenir un quivalent dune variation de tension continue laide dun control TOR (tout ou rien) .Cette technique permet aux composant de puissance de moins chauffer quen analogique .Dautre part, les signaux numriques sont moins sensibles au parasites que les signaux analogiques et sont donc plus robustes.

III-6 : Hacheur quatre quadrants Le hacheur quatre quadrants est compos de deux bras possdant chacun deux transistors monte en antiparallles avec des diodes, le tout compose pont en H.

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Figure (III-3) : hacheur en pont avec MCC Ce hacheur la fois rversible en courant et en tension. Il peut alimenter un moteur a courant continue afin de la faire varie fonctionne dans les quatre quadrants du plan couple vitesse cest--dire le faire tourner dans les deux sens de rotation et autoriser la rcupration dnergie pendent les phases de freinages. III-6-a : Principe de fonctionnement Ce montage en pont joue, vis--vis de la machine courant continue, le rle dune source de tension variable rversible en tension et en courant. Il permet ainsi le fonctionnement dans les quatre quadrants

Figure (III-4) : Principe de fonctionnement de hacheur quatre quadrants Ce hacheur est particulirement bien adapt lalimentation partir dune batterie accumulateurs dun moteur courant continue devait travailler dans les quatre quadrants du plan courant-tension ou couple-vitesse. On peut commander les interrupteurs de deux faons, suivant quon utilise : Une Lois diffrente suivant le signe de la valeur moyenne de tension de la sortie cest la commande squentielle. Une loi de commande unique cest la commande continue.

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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] III-6-b : Commande continue Pour avoir une loi de commande unique chaque priode T, On commande la fermeture de T1 et T4 pendent T On commande la fermeture de T3 et T2 pendent le reste de la priode

0 < t < T (T1, T4) on commande T1 et T4 { Va = Vcc

Figure (II-5) : conduction dans un sens

T < t < T (T2, T3) on commande T3 et T2 { Va = -Vcc

Figure (II-6) : conduction dans le sens inverse

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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] III-6-c : Commande squentielle Un seul semi-conducteur assure le hachage de courant. Pour obtenir une tension Vs positive en peut commander en permanence la fermeture de T4 Si Is positive: cest le T1 qui assure le hachage { Si Is ngative: cest le T2 qui assure le hachage
{

Pour obtenir une tension Vs ngative en peut commander en permanence la fermeture T2 Si Is positive : cest le T4 qui assure le hachage
{

Si Is ngative: cest le T3 qui assure le hachage


{

III-7 : Comparaison des deux commandes : Le remplacement de la commande squentielle par la commande continue prsent deux inconvnients : le doublement de londulation maximal de la tension de la sortie et courant dentr. le doublement de nombre de commutation.

Avantage : le premire tient au fait que les quatre interrupteurs souvert et se ferment une fois par priode. Le principal avantage vient de lunicit de la loi de commande, on vite le temps morts lors de linversion du signe de la tension donc linversion du sens de rotation du moteur.

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[BEZZA MOHAMED EL-AMINE(EP)] [Choisir la date] III-8 : La valeur moyenne de tension : La valeur moyenne de la tension aux bornes de la charge (MCC)

Vs = [

]
Vs = U (2. 1)

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