TD 6 : asservissement (analyse frquentielle) corrig

Exercice 1 : trac de diagrammes de Bode

Qu. 1 : diagrammes asymptotiques, F1, F2 et F3

Diagrammes rels F1, F2 et F3

Qu. 2 : diagrammes asymptotiques F1, F2 et F3

Qu3 : diagramme asymptotique F1

Diagramme rel F1

Diagramme asymptotique F2

Diagramme rel F2

Diagramme asymptotique F3

Diagramme rel F3

Qu. 4 : diagrammes asymptotiques F1, F2 et F3

Diagrammes rels F1, F2 et F3

Exercice 2 : rponse temporelle harmonique dun systme

Qu. 1 :

Qu. 2 : On identifie un systme du second ordre faiblement amorti (pente -40dB/dcade pour les pulsations
leves et pic de rsonance).
Graphiquement, on obtient :

( )

et

Do les paramtres caractristiques du systme du second ordre :

et

Qu. 3 : on mesure graphiquement la priode de chacun des signaux et on calcule sa pulsation. Grce au
diagramme de bode, on obtient le gain en dB et la phase. On calcule ensuite le gain (duquel on dduit
lamplitude de sortie) et le dphasage.
Signal

Periode (s)

Pulsation
(rad/s)

Gain (dB)

Phase (deg)

Gain

Amplitude
(sortie)

Dphasage
(rad)

(1)

4,2

1,5

-10

1,12

1,12

-0,174

(2)

1,25

-120

1,77

1,77

-2.09

(3)

0,7

-10

-165

0,31

0,31

-2,88

Qu. 4 : les graphes ci-dessous donnent pour chaque signal lentre (en gris) et la sortie (en noir)
Signal (1)

Signal (2)

Signal (3)

Exercice 2 : identification de fonction de transfert sur diagramme de

Bode
Diagramme 1 :

Pente de -20dB/dcade pour les pulsations leves => systme du premier ordre
On trouve la pulsation de coupure par la phase = -/4 => c=1/=0,2rad/s => =5s
Lasymptote horizontale donne 20log(K)=26 => K=20

Do :
( )

Diagramme 2 :

Pente de -40dB/dcade pour les pulsations leves systme du second ordre

Phnomne de rsonnance, donc amortissement faible (<1)
On trouve la pulsation de coupure par la phase = -/2 c=0 =2rad/s
La pulsation de rsonnance r 0 0
Lasymptote horizontale donne 20log(K)=0 K=1

Do :
( )

Diagramme 3 :

Pente de -40dB/dcade pour les pulsations leves systme du second ordre

Pas de phnomne de rsonnance, et une partie du graphe avec une pente de -20dB/dcade donc
amortissement fort (>1)
On trouve la pulsation de coupure par la phase = -/2 c=0 =9rad/s
Lasymptote horizontale donne 20log(K)=34 K=50
Gain en dB pour la pulsation 20log(2)=34-14=20 =5

Do :
( )

Diagramme 4 :

Pente de -20dB/dcade pour les pulsations faibles un intgrateur

Pente nulle partir de 1=20rad/s, donc on a une pente de +20dB/dcade qui sajoute lintgrateur,
soit un premier ordre au numrateur de constante de temps 1=1/1=0.05s
Pente de -20dB/dcade pour les pulsations leves (suprieures 2=550rad/s) un premier ordre
au dnominateur de constante de temps 2=1/2=0.002s
Gain K de lintgrateur : K est tel que 20.log(K)-20.log()=0 si =1/K. On lit graphiquement GdB()=0
pour =10, donc K=1/=0,1

Do :
( )

(le diagramme de Bode de chacun des termes identifis ci-dessus est trac sur le graphe page suivante).