T I T R E II- Notions sur les gyrocompas

Principe du gyrocompas

1- Gyroscope

a) Définition : Un gyroscope est un solide de révolution en forme de tore, animé

d'une vitesse de rotation, autour de son axe.
L'axe du tore est supporté par les paliers de la boite (ou caisse) du tore. La boite
du tore peut avoir une forme quelconque ; dans un gyro de torpille, par exemple, c'est
le cercle horizontal.
L'ensemble du tore et de sa boite constitue l'élément gyroscopique.
Ce qui nous intéresse, ce n'est pas le mouvement du tore lui - même, mais celui
de la boite. D’ailleurs, si l'on veut faire agir des forces sur l'élément gyroscopique, ce
sera en général sur la boite qu'il faudra les appliquer.
Le fait que le tore tourne l'intérieur de sa boite, avec une grande vitesse, donne à
l'élément gyroscopique des propriétés particulières, grâce auxquelles le mouvement
de cet élément n'a rien de commun avec qu'il serait si le tore ne tournant pas.
Dans les gyrocompas, le tore est constitué par le rotor d'un moteur électrique
dont le stator est à la boite tore. Ce moteur est très stable à sa vitesse de régime, et
nous admettrons que celle-ci est constante.
b) Suspension de l'élément gyroscopique. L'axe du tore XX' est supporté par les
paliers de la boite du tore). Cette boite est symbolisée ici par un cercle horizontal H.
a boite est supportée par deux paliers Y et Y', elle peut tourner autour de cet axe ;
les paliers sont fixés sur le cercle V
Le cercle V à son tour possède un axe ZZ', vertical dans le gyro axe ZZ' par ne
ferons momentanément aucune hypothèse sur la tenue de cet axe ZZ' par des paliers
fixés à la terre, au navire, ou à une pièce mobile)
La suspension que nous venons de définir permet à l'axe du tore de se diriger
vers n'importe quel point de l'espace. De plus, on peut exercer sur lui des couples
divers par l’intermédiaire de la boite.
 F

- Couple à axe horizontal tendant à remonter ou abaisser en agissant sur H (force F 1

par exemple) ;
- Couple à axe vertical tendant à orienter cet axe vers la droite ou la gauche en
agissant sur H (F2) ou sur V(F3) ;
- Les trois axes XX' , YY', ZZ' concourent en un point o qui est le centre de la
suspension au cardan ou le point de suspension gyro.

On équilibre l'appareil pour que les centres de gravité de tore, de la boite H, du

cercle vertical V (dont l'ensemble s'appelle élément sensible) soient tous au point de
suspension o, et pour que celui-ci sont aussi le centre l'inertie du tore. Le système est
alors en équilibre indifférent autour du point de suspension.
c) Approximation fondamentale.

La vitesse de rotation du tore. , est très grande, beaucoup plus grande

notamment que les rotations de l'élément gyroscopique autour des axes YY' et ZZ'.
Nous admettrons que l'effet de ces derniers est négligeable, c'est à -dire que :

" Le moment cinétique de l'élément se confort avec le moment cinétique du

tore, porté par l'axe de celui-ci".
Quand nous exercerons, par une force telle que F 1 (fig.1) un couple était
appliqué directement au tore.
d) Application.

En vertu du principe de l’inertie : "lorsque aucune force extérieure n'agit sur

l'élément gyroscopique, le vecteur moment cinétique reste fixe dans l'espace absolu".
 Ceci revient à dire (en vertu de l'approximation précédente) que l'axe du tore
reste dans l'espace absolu.
Exerçons maintenant sur une extrémité de l'axe matériel (une force constante en
grandeur et en direction F.
Cette force tend, si le centre de gravité est maintenu fixe, à faire tourner l'axe
pour l'amener en position parallèle à la force ; c'est-à-dire qu'elle développe un
couple.
Le mouvement de l'axe porteur du moment cinétique, nous est alors donné par
le théorème de RESAL :
" La vitesse de l'extrémité  du vecteur moment cinétique par rapport à un point
fixe (ici 0) est équipollente à la somme des moments par rapport à ce point des forces
extérieures (ici C)".


P
M
p


p'
w 

H
S  M
 Plan E tangent à la terre

Le point  a donc une vitesse équipollente à C, normale à la force F et à O décrit

un cercle, et o .  décrit un cercle , et o décrit un cône ayant pour axe une parallèle
à F.
e) Mouvement du gyroscope libre sur la terre.

L'axe du gyroscope reste fixe dans l'espace absolu, tant qu'aucune force ne
s'exerce sur lui. Placé en M à la surface de la terre et pointé à l'origine sur une étoile,
il restera dirigé constamment vers elle. Pour nous, observateurs terrestres, l'axe du
gyro suivra l'étoile dans son mouvement diurne : il décrira un cône de révolution axé
sur une parallèle à l'axe du monde MP'.
Sur la figure 5 la rotation de la terre est représentée par un vecteur  dirigé suivant la
ligne des pôles.
2- Du gyroscope au gyrocompas

a) Aimantation fictive

Le gyroscope du par. 1,14 décrit un cône sous l'action d'une force F ; celui du
par. 1,15 décrit aussi un cône, au moins en apparence, parce que les axes de référence
liés à la terre ne sont pas absolus. On peut faire la synthèse de ces deux observations :
Des axes liés à la terre peuvent être, pour l'étude du gyroscope, considérés
comme absolus si ,à toute les forces agissant éventuellement sur le gyro, on en ajoute
une, constante, équipollente à la rotation  de la terre, et appliquée à l'extrémité du
moment cinétique du gyro".
La figure 6 représente cette force, dite aimantation fictive, et dès lors l'étude du
gyro est faite par rapport à la terre.
L'appareil, s'il est soumis à cette seule force, tourne autour de la parallèle à l'axe
du monde en 0, inclinée sur l'horizon de l'angle  égale à la latitude.
b) Trajectoire de 
l est commande de représenter la trajectoire du point  en songeant que ce point
est toujours sur une sphère de centre 0, d'une part, et d'autre part qu'actuellement il
décrit un cercle ayant pour axe OP Le plan de ce cercle est normal en H à OP, nous le
choisirons pour plan de figure (). Si plus tard la figure décrite cesse d'être un cercle,
nous prendrons un plan de figure tangent à la sphère aux environs du milieu de la
figure et nous projetterons les parties voisines de la sphère sur son plan tangent.
La vitesse du point  est , sur le cercle, constante et toujours normale au rayon:
ceci résulte de la nature du couple que la force  exerce sur le segment 0 (La
période est égale à un jour sidéral.

sin 

 cos

 p

0 M
V=C

Horizontale
Est. Ouest

Inversement, la trajectoire est l'enveloppe des vecteurs-vitesse. Cette remarque nous

servira par la suite quand  ne décrira plus un cercle mais une courbe complexe. Nous
ne connaîtrons pas directement cette courbe: mais connaissant les couples exercés en
0, nous connaîtrons le vecteur vitesse total de  (toujours équipollent au couple total
exercé en 0). Nous aurons ainsi une idée inductive de la trajectoire enveloppe à
chaque instant du vecteur vitesse. Pour l'équation de cette trajectoire, on consultera les
cours théoriques de gyrocompas.
Notons avant de poursuivre que le but concerné est d'amener l'axe du gyro sur
l'horizontale Nord ON et de l'y maintenir. Les étapes seront les suivantes :
- Cercle axé sur O N
- Courbe aplatie (genre ellipse) centrée sur O N,
- Spirale aboutissant en N.
c) Cercle axé sur ON

Pour que le point  décrivit un cercle axé sur CN, il aurait fallu qu'il fût soumis
à une force horizontale dirigée parallèlement à ON -(fig.8).
Ceci est réalisable en supprimant la composante verticale de , sin.
Comme nous sommes sur la terre en un point bien déterminé, sin est constant
dans le temps, et dans l'espace avoisinant. La pesanteur est semblablement constante
et un poids P, agissant sur le tore par l'intermédiaire de la suspension, peut annuler
exactement l'effet de sin. Son moment par rapport à 0 peut équilibrer exactement
celui de sin quels que soient les mouvements de O puisque les deux forces en
question sont verticales.
Ceci réalisé  décrit un cercle autour de N (fig.9). La période du mouvement
est supérieure à un jour sidéral (1 jour x 1 ; T = 2
cos cos
d) gyro pendule-Aplatissement de la trajectoire
Suspendons sous la boite du tore un poids P (fig.10). Celui-ci n'aura aucun effet
quand l'axe 0 sera horizontal, mais créera, dès la moindre inclinaison , un couple
de redressement proportionnel a sin .
Auparavant  décrivant le cercle de la figure 9, enveloppe de vitesse
constamment normales au rayon. Maintenant nous ajoutons à chaque instant une
vitesse équipollente au couple nouveau qui s'exerce sur le gyro. Cette vitesse sers,
comme le couple, horizontale, d'autant plus grande que  s'est élevé au-dessus du
plan horizontal posant par N, et dirigée par exemple:
- vers la gauche quand est au-dessus de N)
- vers la droite quand est au-dessus de N)

vitesse résultante  ( cos)

(p)


W ( p) E
 La trajectoire, enveloppe des vitesses, est maintenant une sorte d'ellipse très
apathie.
(Noter sur la figure que l'effet de cos  est toujours une vitesse normale à
Om).

Remarques :
1.- Nous n’avons plus affaire à gyroscope, mais gyro pendule.
2.- L'intérêt principal du couple que venons d'ajouter est la période du mouvement est
maintenant beaucoup plus faible : voisine de 84 minutes.
(On ne peut le démontrer que par le calcul, ce que nous ne ferons pas ici).
3.- Au lieu de mettre P au-dessus de la caisse du tore, on aurait pu le disposer au-
dessus : il aurait alors provoqué un couple de chavirement et non plus de
redressement. Dans ce cas la position horizontale de l'axe aurait représenté, non plus
une situation de potentiel minimum, mais de potentiel maximum. La position autour
de laquelle  gravite sans l'atteindre sût été, non plus l'horizontale Nord (potentiel
minimum relatif à  cos
Mais l'horizontale Sud (potentiel maximum).

e- Amortissement.

Il faut maintenant atteindre le point central autour duquel on gravitait jusqu'à

présent.
La remarque 2 ci-dessus montre que l'on réalisera, suivant le mode de
suspension du poids P, un minimum ou maximum de potentiel.
Dans le cas du minimum, il faudra, au cours du mouvement de l'élément
sensible, lui ôter de l'énergie.
Par exemple en lui faisant exécuter un travail non récupérable, tel que
l'écoulement d'un liquide visqueux entre des récipients alternativement soulevés.
Dans le cas du maximum, en réglant l'asservissement (que nous étudierons plus
loi) pour qu'il y ait par son intermédiaire apport de puissance à l’élément sensible.
 Le mécanisme de l'amortissement est complexe, mais il faut en définitive qu'il
exerce à chaque instant un couple sur l'élément gyroscopique.
Au deux vitesses dont était animé .

- l'un due à  cos 

- l'autre due au couple du poids P,
Nous allons en ajouter une troisième.
Celle-ci pourra être horizontale ou verticale, il suffit qu'elle soit dirigée vers
l'intérieur de l'ellipse primitivement décrite. La trajectoire enveloppe des vitesses
s'infléchira alors vers l'intérieur.

Y'
y

BB

P
 ( cos)
Vitesse résultante

(p)
w E

f- Exemple de réalisation : couple vertical

Nous décalons le point d'application du poids P de manière à le faire agir en B'

et nous plus En B le couple qu'il exerce se compose alors de deux parties :
- un couple horizontal peu différent du précédent ;
- un petit couple à axe vertical (qui tend à faire tourner l'ensemble autour de ZZ'
quand l'axe du tore n'est pas horizontal) (fig.12).
La vitesse de  sera alors la résultante de trois vecteurs:
- celui crée par la force cos ;
- celui crée par le couple de redressement de P, horizontal ;
- celui crée par le couple vertical ci-dessus

 décrira une spirale et se stabilisera en N sur l'horizontale Rond).

3- Organes d'un gyrocompas

a) Partie mécanique

A- Un ou plusieurs tores et leur suspension

B- Un dispositif annulant la composante verticale de l'aimantation fictive (poids p de
la figure 8 ci-dessus).
C- Un dispositif créant un couple pendulaire de redressement ou de chavirement
D- Un dispositif d'amortissement.
 Tout ceci constitue l'élément gyro pendulaire.
Il faut y ajouter les installations réalisant l'asservissement (voir partie et la
répétition cap.
b) Partie électrique.

On trouvera dans l'ensemble du circuit trois installations :

- l'alimentation du ou des tores ;

- l’asservissement ;
- la répétition du cap.

c) L'asservissement.

C'est l'organisme le plus propre à permettre la répétition du cap sans entraver

les mouvements de l'élément gyroscopique. Si celle-lui devait entraîner le moteur qui
donne la direction aux répétiteurs, il lui faudra déployer un couple à axe vertical qui
déréglerait son fonctionnement. Aussi ce travail d'entraînement est-il confié à un
organe appelé le "fantôme".
L'asservissement est l'opération par laquelle on oblige le fantôme à rester
constamment en regard de l'élément gyroscopique (à part un léger bâtiment alternatif.
L'énergie qui oriente le fantôme est empruntée à l’extérieur ; elle est suffisante
pour que cet organe entraîne une rose ou une roue dentée dont les mouvements
commanderont le mécanisme de répétition.

L'élément gyroscopique n'est pas troublé dans ses mouvements et voit sans cesse le
fantôme en face de lui. Le fantôme est mis c en mouvement, dès qu'il s'écarte de cette
position, par l'asservissement. Il est possible de régler les paramètres de celui-ci pour
qu'une certaine énergie soit communiquée à l'élément gyroscopique, de sorte qu'il
tende à prendre une position de potentiel.