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1.

Prsentation du systme.

Mise en situation : Les chariots sans conducteurs, dvelopps par la socit BA Systemes , base Mordelles (Ille et Vilaine), permettent le transport de charges, lorsque les flux dplacer sont rguliers, constants et importants. Ils sont gnralement utiliss pour le transport de matire premire ou lvacuation de produits finis, mais galement dans le convoyage de pices dans les chanes dassemblage ou de fabrication. Par rapport aux convoyeurs traditionnels (ex : tapis roulants) ils permettent de convoyer sans monopoliser de la place au sol, lespace lintrieur de lentreprise pouvant tre utilis pour le dplacement des personnes. Ces chariots sont pilots distance par un superviseur informatique, qui gre leur dplacement lintrieur des btiments.

Fonction de service de lobjet de ltude :

Charge

FP : Dplacer une charge travers un btiment de faon autonome

Charge dplace

Chariot sans conducteur

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Diagramme simplifi des fonctions techniques : FP : Dplacer une charge de faon autonome FT 1 : Dplacer le chariot FT 2 : Transmettre la position du chariot au poste informatique de supervision. FT 3 : Arrter le chariot en cas de rencontre dun obstacle FT 4 : Assurer lalimentation autonome en nergie

Caractrisation des fonctions techniques (extrait du cahier des charges) : Fonction technique FT 1 : Dplacer le chariot Critre impos Vitesse de dplacement dun homme qui marche Monte en vitesse progressive en marche normale. Niveau / Valeur du critre Vitesse maximale : 1,5 m.s-1 Acclration de dmarrage : anom = 1,2 m.s-2 amax = 3 m.s-2 Guidage par principe AGV (guidage laser sur cible rflchissante)

Arrt sans choc en cas darrt durgence. Acclration maximale : FT 2 : Transmettre la position du chariot au poste de supervision. FT 3 : Arrter le chariot en cas de rencontre dun obstacle FT 4 : Assurer lalimentation autonome en nergie Modle tudi : Souplesse dinstallation et de mise en uvre

Prsence dun systme de scurit : Utilisation dun frein manque de courant, et coupure du circuit en cas de rencontre dobstacle. Alimentation embarque (courant continu) .

Les chariots sans conducteurs proposs par la socit BA Systmes peuvent tre pourvus de diffrents effecteurs tels que fourches lvatrices (chariots types GL et GF), convoyeurs rouleaux (types CM), lvateurs hydrauliques (types GT), etc Lobjet de notre tude est un chariot de modle CERIC , guidage laser, destin au dplacement de conteneurs dposs sur plateau autoporteur.

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Constitution du modle CERIC : Voir le plan densemble (format A3) qui reprend les diffrents constituants du Chariot CERIC.

Principe gnral du fonctionnement : Le Chariot sans conducteur CERIC est aliment par un ensemble de batteries embarques 3. Le chariot, est entran le long de sa trajectoire par la tourelle de motorisation 6, alimente par ces batteries. Cette tourelle est directrice, et est commande par le calculateur embarqu, en fonction des informations mises par onde radio par le superviseur, systme informatique centralis plac dans une salle de lentreprise. Le calculateur embarqu est galement charg de capter et de transmettre au superviseur les informations de positionnement du chariot, dtecte par lensemble de guidage 1. Ces informations de commande sont interprtes par le superviseur, qui envoie des ordres au calculateur du chariot. Les ordres de commande sont dtermins en fonction des trajectoires suivre par le chariot, programmes dans le superviseur la mise en service de linstallation. Au bout dun certain nombre dheures de fonctionnement, lorsque les batteries sont trop faibles, le chariot sarrte automatiquement sur une aire de charge, o un oprateur change les batteries faibles par dautres recharges.

Dispositif de scurit : La norme impose que tout chariot se dplaant une vitesse suprieure 0,3 m.s-1 doit tre muni dun dispositif de scurit, dans la direction du dplacement, permettant larrt du chariot en cas de prsence dun obstacle sur sa trajectoire. Le dispositif adopt ici par le constructeur est le bouclier de scurit 4. Ce bouclier est form dune plaque de matire plastique, sur laquelle sont colles deux lamelles conductrices, relies au circuit de commande de la tourelle de motorisation 6. Lorsque le bouclier rencontre un obstacle, il se dforme et les deux lamelles se dcollent sous leffet de cette dformation. Le circuit de commande de la tourelle de motorisation est alors coup. La tourelle de commande est munie dun frein manque de courant, qui sactionne alors automatiquement.

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Travail demand.
Objectif : Lobjectif de cette tude est de vrifier si les caractristiques de la tourelle de motorisation sont compatibles avec les besoins ncessaires la mise en uvre du chariot.

2.1. Dtermination du couple utile sur la roue de la tourelle de motorisation.


Hypothses dtude : - On se place dans le cas dun dmarrage en marche normale. rr - En raison de la symtrie du mcanisme, le problme est ramen un problme dans le plan (O, x, y ) . Modlisation : On isole lensemble (chariot + conteneur).

r y

r x

Donnes : Centre de gravit de lensemble (chariot + conteneur) : point G. Inventaire des actions mcaniques exerces sur lensemble (chariot + conteneur) ) (les vecteurs ne sont pas reprsents lchelle sur la figure ci-dessus): X 06 r r 0 r 0 P YP6 ; A (0 5) Y05 ; B (0 6) Y06 0 0 0 Diamtre de la roue 6 : D6 = 406 mm Masse de lensemble (chariot + conteneur) : 1670 kg. Lacclration du chariot est suppose constante anom = 1,2 m.s-2. Le temps ncessaire au chariot pour atteindre sa vitesse maximum (vmax = 1,5 m.s-1) est de 1,25s soit 0,94m.

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En tenant compte des donnes du problme, noncez le thorme de lnergie cintique

/1 Pt

appliqu lensemble (chariot + conteneur).

Ecin2 Ecin1 = [W(ss)]12 m V22 - m V12 = Wc

Calculer lnergie utile Wc au systme isol pour atteindre sa vitesse maximale.


2 2 /2 Pts m V2 - m V1 = Wc

x 1670 x (1,5)2 - 0 = Wc Wc = 1878,75 J


On isole maintenant lensemble (roue 6) de la tourelle de motorisation : Dans le plan (C, x , y ) :

Roue 6

r y

MC(moteur

r 6) z

rr

r y

r z

Y06 y B X06 x

r x

r Y06 y
B X06 x

r x

O lon note : C le centre de la roue 6. r MC(0 6) : la composante sur z du moment en C de laction du sol 0 sur lensemble (roue 6) r MC(moteur 6) : le couple moteur (suivant z ) appliqu lensemble roue 6. J6 : le moment dinertie de lensemble (roue 6) autour de laxe de rotation. 6/0 : lacclration angulaire (constante) de la roue autour de son axe de rotation.

Nota : moment dinertie de lensemble (roue 6) : J6 = 0,4 kg.m2.

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Calculer linstant de la fin du dmarrage, la vitesse de rotation atteinte par la roue 6 autour de son axe, note 6max.

/2 Pts Vmax = 6max x (D6/2)

6max = Vmax / (D6/2) 6max = 1,5 / (0,406/2) = 7,39 rd/s


Pour la suite on prendra Wc = 1880 J et 6max = 7,4 rd/s. En tenant compte des donnes du problme, noncer le thorme de lnergie cintique

/1 Pt

appliqu lensemble (roue6).

Ecin2 Ecin1 = [W(ss)]12 J6 22 - J6 12 = - Wc + W6


Calculer lnergie que doit fournir le moteur W6 au systme isol pour atteindre sa vitesse maximale.

J6 22 - J6 12 = - Wc + W6
/2 Pts J6 22 - 0 = - Wc + W6

W6 = J6 22 + Wc W6 = ( x 0,4 x (7,4)2) + Wc W6 = 1890,95 J


Connaissant la distance D parcourue au dmarrage par le chariot, calculer langle 6 parcouru par la roue 6. En dduire le nombre tour N6 correspondant.

D = 6 x R6
/3 Pts 6 = D / R6

6 = 0,94 / 0,203 6 = 4,63 rd Soit N6 = 4,63 / 2 = 0,73 tours


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Pour la suite on prendra W6 = 1890 J et = 4,63 rd. Calculer le couple C6 utile la roue 6 pour atteindre sa vitesse maximale.

/3 Pts W6 = C6 x 6

C6 = W6 / 6 = 1890 / 4,63 C6 = 408 Nm


2.2. Calcul de la puissance maximale fournir par le moteur de la tourelle de motorisation.
Pour la suite on prendra C6 = 410 Nm. En dduire la puissance utile P6 ncessaire la roue 6.

/3 Pts P6 = C6 x 6max

P6 = 410 x 7,4 P6 = 3034 W


Pour la suite on prendra P6 = 3000 W. Le rendement du rducteur de la tourelle (suppos constant) vaut red = 0,7. Calculer la

/2 Pts

puissance maxi fournir par le moteur Pmot.

Pmot = P6 / red Pmot = 3000 / 0,7 = 4285 W


2.3. Choix de la tourelle de motorisation.
Daprs le document constructeur fourni en document ressource (DR 1) et les rsultats des questions prcdentes, dterminer le moteur quipant le chariot CERIC. Justifiez votre rponse.

/1 Pt

Le tableau constructeur indique que la seule tourelle dont le moteur peut fournir les 4,29kw utiles pour entraner le chariot CERIC est le modle RNA41 (dont le moteur fournit 5,5 kw).

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DR1 : EXTRAIT DE CATALOGUE

Tourelles motorises rducteur plantaire


Tension dalimentation : 24 V, 36 V, 48 V, 80 V Constitu de : - Rducteur - Moteur de traction - Roue - Frein lectromagntique

En option :

Unit de direction intgre Codeur optique Potentiomtre Capteurs de fin de course lectriques Butes mcaniques

Tourelle de motorisation rducteur plantaire :


Type RNA 15 RNA 21 RNA 24 RNA 25 RNA 27 RNA 32 RNA 35 RNA 41 Charge sur roue Lb. 442 1325 1766 1766 2870 3753 4857 7064 Kg 200 600 800 800 1300 1700 2200 3200 Puissance moteur kw Rapport de rduction Diamtre de roue Inch mm 5,9 8,3 9,4 9,8 10,6 12,6 13,8 16,0 150 210 240 250 270 320 350 406

0,14 kW 0,3 - 0,7 kW 0,4 - 0,8 kW 0,3 - 0,5 kW 0,6 - 1,2 kW 1,4 - 2,5 kW 2 - 3,5 kW 2,1 - 5,5 kW

i = 9,9 i = 24 i = 24 i = 26,6 i = 15,9 - 33,8 i = 22 - 30 i = 22,6 - 34,2 i = 18,8 - 31,3

Revtement de la roue : Vulcolan, ruban optionnel faible charge de roue.

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