Motorisation Et Commande Des Machines

Yverdon-les-Bains, le 21 septembre 2011
Dpartement TIN
(Techniques industrielles)

Filires
Microtechnique,
lectronique Automatisation Industrielle, et
Ingnierie de Gestion

Motorisation et
Commande des
Machines

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Bernard Schneider
Copyright Bernard Schneider, 2009-2011
Thorie des circuits linaires HEIG-VD
2 Copyright Bernard Schneider, 2009-2011

Lauteur remercie par avance toutes les personnes qui lui signaleront
des erreurs ou lui proposeront des amliorations.
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leurs, celui-ci ne prend aucune responsabilit relative des erreurs ventuelles du contenu, ni aux droits de reproduction de
certaines des images utilises.
Toutes propositions damliorations et de corrections seront les bienvenues.
HEIG-VD Thorie des circuits linaires
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Table des matires
Chapitre 1 Le mouvement dans les machines ................................................................................................ 5
1.1 Gnralits ........................................................................................................................................ 5
1.2 Types de machines ............................................................................................................................ 6
1.3 Types dactionneurs et de moteurs.................................................................................................. 10
1.4 Constitution des entranements ....................................................................................................... 14
1.5 Modes de fonctionnement des entranements ................................................................................. 15
Chapitre 2 Transmissions ............................................................................................................................. 21
2.1 Les charges...................................................................................................................................... 21
2.2 Rducteurs ...................................................................................................................................... 26
Chapitre 3 Moteurs lectriques ..................................................................................................................... 35
3.1 Rappel thorique llectromagntisme ......................................................................................... 35
3.2 Rappel thorique quation diffrentiel dordre 1 ......................................................................... 41
3.3 Moteurs courant continu (DC) ..................................................................................................... 44
3.4 Moteurs synchrones ........................................................................................................................ 54
3.5 Moteurs asynchrones ...................................................................................................................... 67
3.6 Moteurs pas pas ............................................................................................................................ 74
3.7 Autres types de moteurs lectriques ................................................................................................ 79
3.8 Choix dun moteur lectrique ......................................................................................................... 84


{Cette page est intentionnellement laisse vide.}
Chapitre 1
Le mouvement dans les machines
1.1 Gnralits
Dfinition 1.1 Une machine est un ensemble de pices ou dorganes lis entre eux, dont au moins un est
mobile, runis de faon solidaire en vue dune application dfinie, notamment pour la
transformation, le traitement, le dplacement et le conditionnement dun matriau. Une
machine comprend galement tous les composants dalimentation en nergie et
dautomatisation ncessaires son fonctionnement. Un ensemble de machines est gale-
ment considr comme une machine.
Cette dfinition est celle de la Directive sur les Machines de lUnion Europenne. Au sens plus large du
terme, les centrales de production dlectricit partir dnergie mcanique sont aussi des machines. Par
exemple, une turbine entrane par une chute deau fait tourner un alternateur qui dlivre de llectricit.
Les mouvements des machines remplissent une ou plusieurs fonctions, par exemple :
- entraner une pompe, un ventilateur, pour dplacer ou comprimer des liquides, des gaz ou de lair ;
- entraner une broche, cest--dire un outil de coupe, de perage ou dusinage comme une scie, un foret,
un taraud, un disque de polissage, etc. ;
- saisir un objet et le maintenir pendant son usinage ou son dplacement ;
- dplacer un objet dun endroit un autre, pour le stocker ou le remettre dans le circuit de production,
pour le positionner en vue dun usinage ou dun traitement, pour lemballer et le prparer la livraison,
etc. ;
- dplacer un objet en suivant une trajectoire dtermine, afin de le prsenter sous un outil dusinage, de
dcoupe, de traitement thermique, etc. ;
- former ou dformer un objet, par exemple pour le plier et pour le mouler.
Lobjet saisi et dplac est gnralement le produit en cours dlaboration par la machine, mais ce peut tre
galement un outil, voire une machine complte, parfois mme avec son conducteur et des passagers, comme
dans le cas dun ascenseur ou dun vhicule.
Lextension des mouvements peut tre :
- limit dans une zone de travail ; les dplacements se font dans les deux sens de marche, de manire ce
que llment mobile ne dpasse pas les butes de fin de course, comme les extrmits gauche et droite
dune table X-Y de machine-outil ;
- illimit (ou quasi illimit) ; les dplacements se font toujours dans le mme sens de marche (mme si de
brves marches arrires sont parfois ncessaires), comme dans un convoyeur de gravier dans un chan-
tier, ou le bobinage de fils ; de tels mouvements comportent souvent une certaine priodicit.

Figure 1-1 Exemples de dplacements va et vient entre butes dans le cas dune poin-
onneuse, et de dplacements monodirectionnels continus dans le cas du
conditionnement des journaux
(sources : Trumpf GmbH www.trumpf.com et Ferag AG www.ferag.ch)
1.2 Types de machines
1.2.1 Programmation des mouvements
Dans une machine automatique, le mouvement peut tre dtermin :
- par un programme pice pour une machine cycle programmable comme dans une machine-outil
commande numrique ;
- par le choix parmi diverses possibilits ou recettes pour une machine cycle fixe, en fonction des
caractristiques du produit fabriquer, comme dans une machine demballage ou dimprimerie ; ces re-
cettes sont dtermines par programmation, une fois pour toutes, par le fabricant de la machine ;
lutilisateur ne fait que choisir le type de produit traiter.
- par apprentissage, loprateur ralisant une premire fois la succession de mouvements en mode ma-
nuel, puis dclenchant leur rptition en mode automatique ;
- de manire non automatique, en "marche vue".
1.2.2 Machine-outils
Les machines-outils sont gnralement des machines cycle programmable.
Les mouvements des machines-outils sont combins pour permettre un positionnement dans plusieurs direc-
tions et plusieurs orientations, par exemple :
mouvements 2D dans un plan horizontal (X-Y) ou vertical (X-Z) ;
mouvements 3D dans lespace (X-Y-Z) ;
mouvements 6D dans lespace (X-Y-Z) avec orientation 3D ;
mouvements > 6 D mouvement coordonns de plusieurs groupes 2D et 3D, comme dans un tour
multibroche.

Figure 1-2 Exemple de machine-outil centre dusinage
(source : Precitrame www.precitrame.ch)
1.2.3 Autres machines de production
Les machines dimprimerie, textile, demballage et dassemblage sont gnralement des machines cycle
fixe.

Figure 1-3 Exemple de machine dassemblage machine cycle fixe
(source : Ismeca Semiconductor SA www.ismeca.com)
Les mouvements de leurs lments mobiles sont combins et programms une fois pour toutes par le fabri-
cant de la machine pour raliser les processus souhaits. Anciennement, ces machines taient entranes par
un seul moteur, qui mettait en mouvement une multitude de pices par lintermdiaire dun arbre matre, de
courroies, dengrenages, de crmaillres, de cames, etc.

Figure 1-4 Structure dune machine avec arbre matre

Figure 1-5 Structure dune machine avec arbre lectronique
M
Variateur de
frquence
BSR20041214_A.des
M
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BSR20041214_B.des
Actuellement l'volution des automatismes de commande permettent de remplacer ce type d'entranement par
un arbre lectronique. Les lments mobiles sont entrans chacun par un servomoteur, dont les mouve-
ments sont coordonns de manire lectronique, imitant les divers types daccouplements larbre matre :
- bote vitesse (variable progressivement) ;
- accouplement / dbrayage ;
- profil de came ;
- diffrentiel utilis pour la mise en phase (exmeple: alignement des couleurs en imprimerie).
La ralisation de ces fonctions mcaniques par voie lectronique et informatique prsente limmense avan-
tage de changer et modifier les recettes trs facilement et trs rapidement, que ce soit entre deux lots de
productions ou en cours de production.
Cest dans ce domaine en particulier que la synergie entre les techniques mcaniques, lectroniques et in-
formatique permet de raliser des amliorations importantes. La combinaison des techniques
daccouplements mcaniques, des servomoteurs et des rgulations lectroniques est souvent appele mca-
tronique.
1.2.4 Robots
Les robots sont gnralement des machines apprentissage, parfois des machines programmables.

Figure 1-6 Exemples de robots 6 degrs de libert, structures srielle, respective-
ment parallle
(source : ABB www-abb- ch)
Les robots comportent traditionnellement des articulations en srie, chaque membre peut pivoter ou coulis-
ser relativement au membre qui le supporte, un peu comme un bras humain. Le dernier membre de cette
chane porte loutil. Les mouvements de celui-ci ont plusieurs degrs de liberts, permettant le positionne-
ment et lorientation de loutil dans lespace.
Depuis 1985 sont apparus galement des robots structure parallle. Requrant une commande nettement
plus sophistique, ces nouvelles structures sont intressantes par leurs basses inerties autorisant des mouve-
ments trs rapides, tout en conservant une grande rigidit.
1.3 Types dactionneurs et de moteurs
1.3.1 Principes, Terminologie
Les composants permettant de mettre en mouvement les organes de machines sont appels actionneurs. Ce
sont essentiellement des moteurs et des vrins. Ils produisent de lnergie mcanique partir dnergie lec-
trique, hydraulique ou pneumatique, mais sont presque toujours contrls par des signaux de commande
lectriques. Les actionneurs sont souvent complts par des transmissions mcaniques et/ou des rducteurs.
1.3.2 Actionneurs et moteurs pneumatiques
Les actionneurs pneumatiques sont utiliss principalement pour des mouvements squentiels simples. Ils
utilisent de lair comprim ~6 bar et permettent de raliser des vrins dont la force peut atteindre 50'000 N.
Lair est fourni par un compresseur, complt de filtres, dun sparateur deau et dun dshuileur. Il est sou-
vent produit pour tout un atelier, et distribu toutes les machines.
Les actionneurs sont gnralement des vrins linaires, mais aussi des turbines rotatives. On utilise gale-
ment des aspirateurs suceurs vide pour saisir des objets. Ils sont commands en tout ou rien par des distri-
buteurs, actionns mcaniquement ou lectriquement.

Figure 1-7 Principe de fonctionnement dun vrin pneumatique
(source : Deyes Hihg School (GB) www.deyes.sefton.sch.uk)
Dans certains cas, lactionneur pneumatique ragit en continu en fonction du dbit ou de la pression pneuma-
tique. On utilise alors un distributeur proportionnel. La pression sa sortie peut tre module entre 0 et
~10 bar en fonction de la tension lectrique applique. Il est ainsi possible de contrler par exemple la vitesse
dun mouvement ou la force dun serrage.
Avantages : Les actionneurs pneumatiques se distinguent par des faibles cots dentretien et des
besoins minimaux en qualification du personnel. Ils conviennent particulirement bien
aux milieux hostiles : hautes temprature et humidit ambiantes, atmosphre explo-
sive. Ils permettent de produire des vitesses leves, comme dans certaines fraises de
dentiste (~200'000 r/min).
Inconvnients : Lair comprim est trs lastique, ce qui ne permet pas dobtenir des temps de raction
infrieurs ~20 ms. Parfois, les bruits dus des fuites ou lchappement sont consi-
drs comme gnants.
Les actionneurs pneumatiques noffrent en gnral que deux positions possibles (en
bute gauche ou en bute droite pour un vrin, enclenche ou dclenche pour une
turbine). Ils sont rarement utiliss en association avec des rgulateurs de position
Cots : Les actionneurs pneumatiques reprsentent souvent la solution dautomatisation la
moins chre. Si leurs performances rpondent aux besoins, il ne faut pas hsiter les
utiliser.
Les entranements pneumatiques sont traditionnellement prsents dans les machines dassemblage, par
exemple pour les composants ncessaires lindustrie automobile. Ils sont aussi utiliss pour actionner cer-
taines machines outils, comme des petites presses, des machines de transfert, etc.

Figure 1-8 Machine avec actionneurs pneumatiques
(Source : Sysmelec (CH) www.sysmelec.ch)
1.3.3 Actionneurs et moteurs hydrauliques
Les actionneurs hydrauliques sont utiliss pour des mouvements requrant des forces trs leves faible
vitesse. Utilisant de lhuile sous des pressions atteignant 400 bar, ils permettent de raliser des vrins de
force prodigieuse (jusqu 3'000'000 N, soit 300 tonnes force). Leurs temps de rponse sont plus rapides que
pour lair (quelques millisecondes), car lhuile est presque incompressible.
Lhuile est fournie par une pompe hydraulique qui fait gnralement partie de la machine. Elle est distri-
bue par des tuyaux vers les organes rcepteurs. Lhuile qui schappe lors du fonctionnement des action-
neurs est intgralement rcupre, et ramene la pompe aprs filtrage et refroidissement ventuel.

Figure 1-9 Principes dun vrin linaire et de son actionneur
(source :Howstuffworks http://science.howstuffworks.com)
Les actionneurs sont des vrins linaires ou des moteurs rotatifs. Leur action est contrle par des distri-
buteurs. Ils peuvent tre de type tout ou rien, agissant comme des aiguillages, ou de type proportionnel,
permettant de moduler la pression ou le dbit dhuile.
Avantages : Les actionneurs hydrauliques sont des composants trs performants. Ils sont apprcis
pour leur prodigieuse densit dnergie pouvant atteindre 40 MJ/m
3
(trs forte nergie
pour un faible encombrement des actionneurs).
Ils peuvent aussi tre utiliss dans des systmes rgls en vitesse ou en position.
Inconvnients : Les fluides utiliss ainsi que les conduites prsentent des dfauts de rigidit et des
comportements non-linaires qui compliquent normment la conception de rgula-
teurs haute dynamique. Les temps de rponses sont de lordre de 2 ms.
La prsence dhuile dans une machine de production est souvent considre comme
indsirable, cause des fuites invitables qui en compliquent lentertient, mais par le
fait que, contrairement lair comprim, lhuile doit tre rcupre, doublant ainsi les
besoins en tuyauterie. Dans certains cas, les risques dincendie et dexplosion sont
aussi dissuasifs.
Cots : Les entranements hydrauliques ne sont conomiquement acceptables que lorsque
leurs avantages les rendent indispensables. Cest la raison pour laquelle on les trouve
sur les machines de chantier et dans les grandes presses et des plieuses de lindustrie
lourde en gnral, pour lesquelles les alternatives lectriques seraient trop encom-
brantes, voire simplement irralisables. Ils taient galement utiliss dans
laronautique pour la commande de gouverne davions, mais mme dans ces applica-
tions o le rapport poids / nergie est trs important, des alternatives lectriques sont
maintenant prfres (drive by wire).

Figure 1-10 Presse hydraulique et engin de chantier
(sources : Osterwalder (CH) www.osterwalder.ch ; Cartepillar (US) www.cat.com)
1.3.4 Moteurs lectriques
Les moteurs lectriques sont disponibles dans une trs large gamme de puissance (de <10 mW >100 MW).
Il en existe diffrentes technologies (voir Chapitre 3) qui, par leurs caractristiques de fonctionnement, sont
particulirement adapts certains types dusages. Ils sont utiliss pour pratiquement tous les mouvements
rotatifs et une trs grande partie des mouvements linaires des machines et installations.

Figure 1-11 Exemples de moteurs lectriques
Avantages : Le trs grand nombre de fournisseurs et la grande diversit des technologies offrent
des avantages significatifs en termes de performance et de logistique. Faciles mettre
en uvre, les moteurs lectriques ne prsentent que peu de problmes dusure.
Lnergie lectrique est trs souple demploi et se prte facilement aux commandes et
rglages automatiques. Les temps de rponse pouvant tre de lordre de 0,1 millise-
conde, les moteurs lectriques sont particulirement apprcis pour toutes les applica-
tions forte dynamique et grande prcision.
Inconvnients : La plupart des moteurs lectriques sont des actionneurs rotatifs, dont la vitesse se situe
entre 500 et 6'000 tr/min. Or, les mouvements dans les machines sont plus souvent li-
naires. Mme pour des mouvements rotatifs, la vitesse nest gnralement pas adap-
te (mouvements lents des articulations de robots, rotation haute vitesse des outils
dusinage, etc.). Pour cette raison, les moteurs lectriques doivent souvent tre com-
plts par un rducteur (voir section 2.2), ce qui amne dautres dsavantages.
Lalimentation des moteurs lectriques peut prsenter des difficults lorsque le rseau
industriel nest pas utilisable. Cest particulirement le cas pour les vhicules.
Cots : Les moteurs lectriques sont gnralement trs conomiques, grce leur relative
simplicit de conception et la concurrence entre les nombreux fournisseurs. Pour des
entranements simples, ils ncessitent peu dquipements coteux. Ce nest que pour
des entranements plus sophistiqus (rgls en vitesse ou en position, scuris par des
freins, etc.) que des quipements coteux supplmentaires sont ncessaires. .
1.3.5 Comparaison
Le choix de la technique dentranement peu se rsumer comme suit :
- Pour les mouvements linaires simples, relativement lents et de faible puissance, les entranements
pneumatiques sont prfrs, surtout cause de leur faible prix.
- Pour les mouvements linaires ncessitant des forces trs leves, les entranements hydrauliques
lemportent, grce leur densit dnergie qui peut atteindre 40 MJ/m
3
.
- Pour tous les autres mouvements, les entranements lectriques sont prfrs ; ils noffrent quune densi-
t dnergie de 0,4 MJ/m
3
, mais sont capables de ragir 1'000 fois plus rapidement quun systme hy-
draulique, ce qui leur donne lavantage sur le plan de la puissance volumique.

Figure 1-12 Performances compares des moteurs et actionneurs lectriques, pneuma-
tiques et hydrauliques
(Source : HEIG-VD Alain Beuret)
1.4 Constitution des entranements
Le principe d'un entranement est reprsent sur le schma ci-dessous :
- Le moteur convertit lnergie lectrique, pneumatique ou hydraulique en nergie mcanique, et la
transmet la charge par l'intermdiaire d'une transmission mcanique. Il convient de remarquer que plu-
sieurs entranements permettent dinverser le processus, la charge fournissant de lnergie mcanique au
moteur, et celui-ci la restituant lalimentation dnergie.
- Le moteur est aliment par un dispositif de commande qui assure lenclenchement et le dclenchement,
ventuellement le rglage de la vitesse, de la position et de l'effort, tout en remplissant encore des fonc-
tions de protection. Le moteur et la commande constituent l'actionneur qui reoit l'nergie et les con-
signes de fonctionnement.
- La transmission communique la charge lnergie mcanique produite par le moteur. Elle adapte les
caractristiques et performances du moteur aux besoins de la charge, en termes de gamme de vitesse et
de conversion de mouvement rotatif en mouvement linaire.
- La charge est l'unit mcanique de la machine animer.

Figure 1-13 Schma de principe d'un entranement
vitesse
force
BSR20041216_A.des
hydraulique
lectrique
pneumatique
Le dimensionnement du moteur, de la transmission, et parfois de la commande seffectuent simultanment,
de manire itrative.
Les critres de choix sont non seulement techniques mais galement conomiques, la solution optimale doit
tenir compte du cot de l'ensemble commande, moteur et entranement. Les moteurs rapides sont en gnral
moins chers que les moteurs plus lents en raison de leur taille et de leur simplicit de construction. En re-
vanche ils ncessitent des transmissions rapport plus lev et plus complexes.
D'un point de vue mcanique, les exigences du cahier des charges imposes par la charge sont :
- la vitesse nominale et le domaine de variation de celle-ci,
- le couple nominal (ou la force nominale) et sa caractristique en fonction de la vitesse,
- l'volution du couple (ou de la force) et de la vitesse en fonction du temps,
- le couple ou l'effort rsistant au dmarrage,
- l'inertie ou la masse de la charge,
- la dure des cycles de fonctionnement et la frquence des dmarrages,
- le temps admissible des dmarrages et freinages,
- la prcision de la vitesse et du positionnement,
- l'environnement : temprature, humidit, altitude, vibrations, atmosphre particulire, etc.
- l'encombrement et la masse admissibles pour le groupe d'entranement,
- la source d'nergie disponible.
1.5 Modes de fonctionnement des entranements
1.5.1 Dfinition
Le mode de fonctionnement de lentranement est un lment dterminant pour le choix des technologies. Le
problme nest en effet pas le mme sil sagit dlever une charge lourde de quelques mtres, de faire tour-
ner le foret dun outil 10'000 tr/min, ou de disposer une pice sur une autre avec une prcision de un mi-
cron.
1.5.2 Mode tout-ou-rien
Dans les cas les plus simples, lactionneur ou le moteur est connect ou non une alimentation hydraulique
ou pneumatique de pression constante, ou une alimentation lectrique de tension et frquence constantes.
Lutilisateur dispose par exemple dune commande deux positions, par exemple : OFF (dclench) ou ON
(enclench).
Le mouvement produit dpend de son principe de fonctionnement et des caractristiques de son alimentation,
mais aussi de la charge (frottements, couple dusinage, etc.). Non aliment, il ne produit plus aucune force ou
couple et se laisse entraner par la charge. Gnralement, il sarrte aprs un temps plus ou moins long sous
leffet des frottements ou par la prsence dune bute mcanique.
La commande est alors particulirement simple raliser, laide dun distributeur pour les entranements
pneumatiques ou hydrauliques, et dun interrupteur pour les entranements lectriques. Ils peuvent tre ac-
tionns mcaniquement par loprateur, voire par un systme de leviers mcaniques. Dans la plupart des cas
cependant, ils sont actionns par un lectroaimant. On parle alors dlectrovanne, de relais et de contacteur.
Ainsi command, lactionneur ou le moteur est gnralement rversible et fonctionne dans 2 quadrants : Il
peut fournir de lnergie (moteur) ou en absorber (freinage). Par contre, linversion du sens de ncessite g-
nralement un deuxime distributeur, ou dun interrupteur 3 positions, ou plus simplement un ressort de
rappel.

Figure 1-14 Exemples de commandes tout ou rien :
- interrupteur actionn la main (source : Kraus et Naimer (D) www.distrelec.ch)
- ensemble dlectrovannes pneumatiques (source : Kuhnke (D) www.kuhnke.de)
- contacteur (source : Schneider Automation www.telemecanique.com)
Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour la plupart des pompes, ventilateurs et ou-
tils dusinage, voire pour certains mouvements comme celui des ascenseurs et des
convoyeurs.
Inconvnients : Ce mode de fonctionnement ne permet aucune adaptation la charge mcanique rel-
lement entrane. Les dplacements ainsi raliss ne seront rptitifs que dans la me-
sure o les conditions dalimentation et de charge sont rigoureusement constantes.
Comme un tel entranement doit tre dimensionn pour le cas de charge extrme, il est
souvent sous-utilis charge rduite, ce qui dgrade le rendement du procd.
Cots : Historiquement plus chers que les variateurs, les servo amplificateurs sont actuelle-
ment trs comptitifs, et le capteur de position nest pas forcment plus cher que le
capteur de vitesse. Ce mode reste cependant plus coteux que les modes contrle et
rgulation de vitesse cause de la complexit de la commande. Celle-ci doit tre ca-
pable de faire plus de calculs, plus rapidement. De plus, le programme dautomate doit
tre complt par une programmation des mouvements et des trajectoires, ce qui aug-
mente la charge dingnierie
1.5.3 Mode contrl en boucle ouverte
En ajustant la pression hydraulique ou pneumatique, la tension lectrique ou la frquence, il est possible de
modifier la vitesse dun actionneur ou dun moteur de manire continue, au moins dans une certaine plage
(par exemple de 20% 100% de la vitesse nominale). Toutefois, la vitesse reste plus ou moins dpendante de
la charge.
Dans certains cas, cest leffort fourni par lentranement, et non la vitesse, qui est influenc par lajustage.
Dans tous les cas cependant, le mouvement du moteur nest pas mesur. Seule lintervention de lutilisateur
permet, par modification de lajustage, de le corriger. Il le fait gnralement sans avoir une ide quantitative
de la vitesse, mais plutt en valuant le rsultat du processus, la vue ou loreille. Cest par exemple
lajustage manuel en vitesse dune perceuse lectrique, ou lajustage manuel de la pression hydraulique pour
contrler les mouvements dune pelle mcanique.
Les actionneurs et moteurs sont souvent identiques ceux utiliss en mode tout ou rien. Leur commande
requiert toutefois une servovalve, un variateur de tension ou un variateur de frquence. Ces appareils existent
pour toutes les puissances, des plus faibles aux plus leves.
Dans leurs ralisations les plus conomiques, ces commandes ne permettent le fonctionnement de
lactionneur que pour fournir de lnergie mcanique, dans un seul sens de dplacement. Dautres com-
mandes permettent galement le freinage, voire le fonctionnement dans le sens inverse.
Le principe de la commande de vitesse est illustr ci-dessous. Loprateur choisit une valeur u(t) en fonction
de la vitesse
c
(t) quil souhaite obtenir. Lamplificateur de puissance ajuste en consquence lalimentation
ua(t) du moteur.

Figure 1-15 Principe de la commande de vitesse en boucle ouverte
(Source : HEIG-VD Michel Etique)
Avantages : Ce mode de fonctionnement est utilis pour tous les entranements dont on souhaite
contrler approximativement la vitesse ou leffort fourni, comme les broches de ma-
chines-outils et lavance des vhicules et des grues.
Inconvnients : Sil permet dajuster la vitesse, ce mode de fonctionnement ne permet pas de lajuster
de faon stable. Le rsultat dpend des fluctuation de lalimentation et des vairations
de charge.
Cots : Plus coteux raliser que le mode tout ou rien, ce fonctionnement est plus cono-
mique lutilisation. Mme si les performances ne sont pas un critre de choix dcisif,
cette solution est de plus en plus choisie pour conomiser lnergie consomme. En ef-
fet, le remplacement dune commande tout ou rien par un variateur rudimentaire pour
une pompe ou un ventilateur permet souvent dconomiser jusqu 70% dnergie en
ajustant le rgime de fonctionnement en fonction du besoin rel.
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amplificateur
de puissance
potentiomtre
de consigne
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1.5.4 Mode rgl en vitesse, en boucle ferme
En ajoutant un capteur de vitesse sur larbre du moteur ou sur lorgane en mouvement, et en insrant un r-
gulateur de vitesse dans le variateur, il est possible dobtenir exactement la vitesse souhaite. Lanctre de
ces appareils est le rgulateur de vitesse quipant les machines vapeur.

Figure 1-16 Rgulateur de vitesse
(source : Muse des Arts et Mtiers, Paris http://visite.artsetmetiers.free.fr)
Le principe de la rgulation est illustr dans la figure Figure 1-17 : Loprateur ou le programme dautomate
choisit une valeur de consigne w(t) en fonction de la vitesse
c
(t) quil souhaite obtenir. La valeur relle (t)
est mesure et fournit le signal de contre-raction y(t), qui est compar la valeur de consigne. La diffrence
entre ces deux valeurs est appele cart de rglage e(t). Le rgulateur sefforce de le minimiser en ajustant la
grandeur de rglage u(t) et, par lintermdiaire de lamplificateur de puissance, lalimentation u
a
(t) du mo-
teur.

Figure 1-17 Principe de la rgulation de vitesse en boucle ferme
(Source : HEIG-VD Michel Etique)
Si par exemple, le moteur tourne trop vite, la valeur y(t) est suprieure la valeur w(t), donc e(t) est ngatif.
Le rgulateur diminue alors lalimentation u(t), ce qui ralentit le moteur. Si le rgulateur agit trop faiblement,
la correction nest pas suffisante et la vitesse obtenue nest pas assez prcise. Sil agit trop fortement, la cor-
rection est trop violente et la vitesse diminue trop. Comme cela entrane alors une inversion de lcart e(t), le
systme devient instable. Ltude des rgulateurs fait partie du cours de Rgulation automatique.
Le mme principe est utilis pour obtenir un entranement qui fournisse exactement leffort souhait.
Avantages : La rgulation en boucle ferme permet dobtenir exactement le rsultat dsir, prati-
quement sans influence de lalimentation ni de la charge. La diffrence dpendant es-
sentiellement de la prcision du capteur et de la performance du rgulateur utiliss.
Inconvnients : La conception et lajustage du rgulateur ncessitent un personnel dautant plus quali-
fi que les objectifs de prcision sont levs.
+
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w(t)
u
T (t)
res
MEE_f_01_04.des
p
a
l
i
e
r
s
a
m
p
l
i
f
i
c
a
t
e
u
r
d
e
p
u
i
s
s
a
n
c
e
c
a
p
t
e
u
r potentiomtre
de consigne
comparateur
rgulateur
w
c
(t)
Cots : Ce mode dentranement est plus coteux que le contrle de vitesse en boucle ouverte,
essentiellement cause du capteur supplmentaire et de son cblage.
1.5.5 Mode servomoteur rgl en position
En ajoutant un capteur de position sur larbre du moteur ou sur la charge en mouvement, il est possible de
raliser des dplacements point--point et darrter le moteur des positions trs prcises.
Il est aussi possible de raliser des mouvements qui suivent une trajectoire prcise. De telles trajectoires ne
sont calcules que pour certains points, par lesquels lorgane en mouvement doit passer sans sarrter. Ces
trajectoires peuvent tre monodimensionnelles, ou multidimensionnelles comme dans les machines-outils.
Elles peuvent dpendre dun autre mouvement en imitant les cames et autres systmes daccouplements.

Figure 1-18 Exemple de trajectoire pour servomoteur X(t) reprsente la position
chaque instant t.
Les moteurs utiliss selon ce mode sont appels servomoteurs, et leur commande ncessite un servo amplifi-
cateur (ou servo variateur). Ceux-ci sont disponibles pour des puissances de ~1 W ~100 kW.
Avantages : Ce mode de fonctionnement permet de bien contrler tous les mouvements dune ma-
chine. Les variations dalimentation et de charge sont automatiquement compenses.
La grande rptitivit des rsultats obtenus est particulirement adapte aux exigences
de qualit des utilisateurs. Les machines ainsi quipes prsentent une grande flexibili-
t : Le changement de fabrication, selon programme pice ou selon recette, peut tre
trs rapide, voire ralis au vol (sans arrt de la machine).
Inconvnients : La conception et lajustage des rgulateurs ncessitent un personnel qualifi. Le choix
entre les diffrentes solutions disponibles sur le march est complexe, et la dpen-
dance envers le fournisseur choisi est grande.
Cots : Historiquement plus chers que les variateurs, les servo amplificateurs sont actuelle-
ment trs comptitifs, et le capteur de position nest pas forcment plus cher que le
capteur de vitesse. Ce mode reste cependant plus coteux que les modes contrle et
rgulation de vitesse cause de la complexit de la commande. Celle-ci doit tre ca-
pable de faire plus de calculs, plus rapidement. De plus, le programme dautomate doit
tre complt par une programmation des mouvements et des trajectoires, ce qui aug-
mente la charge dingnierie.
t
X(t)
BSR20041215_B.des
1.5.6 Mode pas pas
Le mode pas pas combine le mode tout ou rien et le mode servomoteur. Lactionneur travaille bien en
mode tout ou rien, mais il est aliment par une succession dimpulsions lectriques. A chaque impulsion, il
avance dune petite distance appele pas ou incrment. La distance parcourue dpend directement du
nombre dimpulsions reues. La vitesse dpend de la frquence des impulsions. De plus, lorsquil ne reoit
plus dimpulsions, un tel actionneur est tenu en place avec une certaine force de maintien.
Ce mode de fonctionnement est caractristique des moteurs pas--pas. Ceux-ci sont dcrits plus complte-
ment la section 3.6.

Figure 1-19 Lanctre chappement ancre dune horloge (source : Horlogis (F)
www.horlogis.com)
La version lectrique moteur pas pas (source : SAIA-Burgess (CH) www.saia-
burgess.com)
Ce type dactionneurs permet sans aucun moyen de mesure supplmentaire de contrler et de maintenir la
position chaque instant. Le contrle est ralis sans capteur ni rgulateur. La commande dun moteur lec-
trique pas pas requiert un gnrateur dimpulsions spcial, mais trs courant sur le march.
Les moteurs lectriques pas pas sont gnralement rotatifs, mais des variantes linaires existent galement.
La technologie micro pas permet mme de positionner le moteur des positions intermdiaires. Connaissant
le nombre de pas par tour, la relation entre le nombre dimpulsions fournies et la distance angulaire parcoure
est immdiat.
Avantages : Les entranements pas pas sont particulirement simples. Leur force de maintien
(mme si lalimentation est coupe) permet de faire lconomie dun frein.
Inconvnients : Les moteurs lectriques pas pas sont limits en puissance ~200 W. Ils sont gale-
ment limits en vitesse ~1'000 tr/min. Leur prcision est de lordre du pas, donc de
~1 angulaire dans le meilleur des cas. A larrt, la position nest maintenue quavec
une certaine lasticit. Si la force perturbatrice est trop leve, elle ne suffit plus
maintenir le moteur et celui ci saute au pas suivant. On dit quil dcroche. Ce phno-
mne est trs gnant dans la mesure o aucun autre capteur de position ne permet de
savoir o ce trouve rellement lorgane en mouvement.
Cots : Le mode pas pas est particulirement conomique pour tous les mouvements nces-
sitant un positionnement quelques degrs angulaires prs, et ncessitant une puis-
sance ne dpassant pas une centaine de watt.
Chapitre 2 Transmissions
2.1 Les charges
2.1.1 Rappel thorique loi de Newton
Les charges sont constitues de tous systmes mcaniques qui permettent de mettre en mouvement un mobile
ou un fluide. La mise en mouvement dune charge requiert de modifier sa vitesse ou sa position ce qui im-
plique de lui fournir un couple (ou une force) afin de vaincre les effets inertiels, les frottements et autres
forces rsistantes (par exemple : poids dun systme se dplacement verticalement).
En application des principes de la mcanique classique, et plus particulirement de la loi de Newton, lorsque
plusieurs forces sont appliques un corps libre de se dplacer selon un axe linaire, la projection de la r-
sultante de ces forces sur laxe de dplacement provoque une acclration inversement proportionnelle la
masse de ce corps.

Figure 2-1 Acclration dun corps sous leffet de plusieurs forces
Loi de Newton :
Lacclration dun corps libre de se dplacer sur un axe est directement proportionnelle la projection sur
cet axe de la somme vectorielle des forces appliques ce corps, et inversement proportionnelle sa masse.

Equation 2.1
o =
XF
po]cctcs
m

o a est la laccliation en |ms
2
], F chacune ues foices en |N] et m la masse en |kg]
Pour un corps libre de pivoter autour dun axe, une loi similaire sapplique, qui fait intervenir les couples
(moments de forces), linertie (moment dinertie) et lacclration angulaire.
m
F
1
F
3
F
2

F
1
+
F
2
F
F
proj
a
Loi de Newton pour les corps en rotation :
Lacclration angulaire dun corps libre de pivoter autour dun axe est directement proportionnelle la
somme des couples appliqus ce corps, et inversement proportionnelle son inertie.

Equation 2.2 o =
XI
[

o est la laccliation en |iaus
2
], T chacun ues couples en |Nm] et } lineitie en
|kgm
2
]
2.1.2 Rappel thorique Inertie
Le calcul des inerties (appels galement moments dinertie) est essentiel pour dterminer la cadence de
production dune machine qui utilise des mouvements rotatifs intermittents (va et vient, profil de came, etc.).
La formule ci-dessous indique comment se calcule linertie dun cylindre plein tournant autour de son axe.
Elle montre surtout que linertie augmente avec la puissance 4 du rayon !

Figure 2-2 Inertie d'un cylindre homogne
Equation 2.S
[ =
m R
2
2
=
p I n R
4
2

o m est la masse uu cylinuie en |kg], R son iayon en |m], L sa longueui en |m], sa
masse spcifique en |kgm
S
], et } lineitie en |kgm
2
]
2.1.3 Quadrants de fonctionnement
Remarque : Les explications ci-dessous sont relatives aux mouvements rotatifs, dans lesquels in-
terviennent la vitesse angulaire et le couple. Les mmes principes sappliquent aux
mouvements linaires, dans lesquels interviennent la vitesse (linaire) et la force.
Si lon reprsente dans un diagramme la vitesse dun corps mobile et le couple qui lui est appliqu par le
moteur et la transmission, on dtermine quatre zones de travail possibles, appeles quadrants.
R
L
BSR20041215_C.des
m

Figure 2-3 Quadrants de fonctionnement d'un entranement rotatif
Lorsque lentranement fonctionne en moteur, il fournit de lnergie la charge. Cest le cas des quadrants 1
et 3, dans lesquels le couple et la vitesse ont mme signe :
- Dans le quadrant Q1, la charge tourne dans le sens horaire.
- Dans le quadrant Q3, la charge dans le sens antihoraire.
Lorsque lentranement fonctionne en gnrateur ou en frein, il reoit de lnergie fournie par la charge. Ce
mode de fonctionnement est exploit pour le freinage. Cest le cas des quadrants 1 et 3, dans lesquels le
couple et la vitesse ont mme signe :
- Dans le quadrant Q2, la charge tourne dans le sens horaire.
- Dans le quadrant Q4, la charge tourne dans le sens antihoraire.
Il est important de dterminer dans quels quadrants la charge doit oprer, car pour pouvoir oprer dans plu-
sieurs quadrants, il faut gnralement choisir des composants (rducteur, commande) plus sophistiqus, et
donc plus coteux :
- Les inversions de couple provoquent des -coups dans les rducteurs.
- Les inversions de puissance ncessitent des commandes quipes de convertisseurs rversibles.
- Les inversions de sens de marche ncessitent un moyen pour intervertir 2 fils du moteur lectrique, soit
par des contacteurs, soit en utilisant la fonctionnalit correspondante dans le convertisseur.
M
T
em
0
T
em
M
T
em
M
T
em
M
T
em
M
1 2
3 4
f_01 _a_03. eps
2.1.4 Charge couple constant
Une charge fonctionne couple constant lorsquen rgime tabli (vitesse stable), le couple ncessaire est
pratiquement constant toutes les vitesses.

Figure 2-4 Caractristique de charge couple constant
Ce mode de fonctionnement correspond des machines dans lesquelles leffort rsistant est prpondrant,
comme dans un treuil. Au dmarrage, dans ce type d'application l'entranement doit non seulement tre ca-
pable de fournir le couple nominal (100%), mais il doit fournir du couple supplmentaire pour vaincre les
frottements secs ventuels, et surtout pour acclrer la machine.
Exemples : Convoyeurs, rotatives d'imprimerie, pompes doseuses, compresseurs vis ou pis-
tons, fours rotatifs (cimenterie), presses, broyeurs, pulpeurs, engins de levage.
2.1.5 Charge couple croissant avec la vitesse
Une telle charge, en rgime tabli (vitesse stable), ncessite un couple croissant avec la vitesse. Cette crois-
sance est gnralement non-linaire, pente croissante.

Figure 2-5 Caractristique de charge couple croissant avec la vitesse
Ce mode de fonctionnement correspond des machines dans lesquelles les frottements visqueux et les frot-
tements dynamiques sont prpondrants. Ces frottements croissent proportionnellement une puissance de la
vitesse, lexposant tant compris entre 1 et 2. Souvent mme, la caractristique prsente des variations diffi-
cilement modlisables. Cela se produit en particulier avec les coulements de fluides, lorsque des turbulences
apparaissent.
Pour entraner ces charges l'actionneur est moins sollicit au dmarrage.
Exemples : Pour les pompes volumtriques vis, les mlangeurs, les vis d'Archimde, les broches
de machines-outils, nous pouvons considrer que le couple crot linairement avec la
vitesse (frottements visqueux).
Pour les pompes centrifuges, les ventilateurs et soufflantes, les centrifugeuses, nous
pouvons considrer que le couple crot linairement avec le carr de la vitesse.
2.1.6 Charges puissance constante
Une charge fonctionne puissance constante lorsquen rgime tabli, le couple ncessaire dcrot de manire
inversement proportionnelle la vitesse.

Figure 2-6 Caractristique de charge puissance constante
Ce mode de fonctionnement correspond surtout des machines rotatives, dans lesquelles leffort et la vitesse
tangentiels sont constants, mais dont le diamtre varie. Le couple appliqu la charge correspond au produit
du rayon (variable) et de leffort tangentiel (constant) ; sa vitesse angulaire correspond au quotient de la vi-
tesse tangentielle (constante) et du rayon (variable). La puissance, gale au produit du couple et de la vitesse
angulaire, est alors constante. En effet :
Equation 2.4 P(t) = I(t) (t) = |F r(t)] _
I
r(t)
_ = F I = constante
o F et v sont la foice et la vitesse tangentielles, constantes, et i(t) le iayon, vaiiable.
La plage de fonctionnement puissance constante est par nature limite :
- en basse vitesse par le couple max. que supporte laxe de lobjet en rotation ;
- en haute vitesse par des considrations de forces centrifuges et de dimensionnement des paliers ;
- dans tous les cas par la plage de diamtre ou de rayon spcifi par le cahier des charges de la machine.
Exemples : Broches de machines outils, enrouleuses et drouleuses, extrudeuses, malaxeurs, ca-
landreuses.
2.2 Rducteurs
2.2.1 Gnralits
Les actionneurs conventionnels sont gnralement des moteurs lectriques rotatifs avec une plage de vitesse
de rotation limite (env. 500 6000 rpm). Or le mouvement des machines demande principalement des vi-
tesses plus lentes ou des mouvements linaires. La fonction des rducteurs est d'effectuer cette transforma-
tion.
Le besoin d'une vitesse d'entranement rigoureusement prcise est rare, habituellement une certaine plage de
tolrance autour de la vitesse thorique est admise. Raliser un rapport de rduction gale prcisment
nimporte quelle valeur est difficile et coteux, car, nous le verrons, il fait intervenir le rapport entre des
nombres de dents des pignons, et que ces nombres ne peuvent tre quentiers. Une vitesse prcise ne peut
tre obtenue que par une commande contrle ou rgle en vitesse (voir sections 1.5.3 et 1.5.4).
Les critres de choix sont non seulement techniques mais galement conomiques, la solution optimale doit
tenir compte du cot de l'ensemble commande, moteur et rducteur. Les moteurs rapides sont en gnral
moins chers que les moteurs plus lents en raison de leur taille et de leur simplicit de construction. En re-
vanche ils ncessitent des rducteurs rapport plus lev et plus complexes.
Les rducteurs se diffrencient suivant que leur sortie est rotative ou linaire, ainsi que selon leurs axes de
rotation ou de glissement. Pour cette raison, nous distinguons :
- les rducteurs rotatifs-rotatifs (le moteur et la charge sont rotatifs) ;
- les rducteurs rotatifs-linaire (le moteur et rotatif et la charge est linaire).
Dans le cadre de ce cours, cest surtout le choix du rapport de rduction qui sera abord. Les aspects cons-
tructifs, de prcision, de maintenance, etc. ne seront quvoqus.
2.2.2 Avantages et inconvnients
Les avantages des rducteurs sont les suivants :
- Le rapport de rduction peut tre choisi avec une trs grande libert, ce qui permet dutiliser le moteur
trs efficacement son rgime nominal.
- Le moteur lectrique peut tre plac lendroit o il gne le moins.
- Il peut tre plac en dehors de zones critiques en vibration, temprature, humidit et autres facteurs en-
vironnementaux (poussire, produits de nettoyage en industrie alimentaire, risques dexplosion, etc.).
- Certains types daccouplements ne sont pas rversibles, ce qui signifie qu larrt, la charge est freine
sans frein supplmentaire ni intervention du moteur.
Les rducteurs prsentent galement des inconvnients quil convient de bien matriser :
- Ils prsentent toujours un certain jeu, lexception notoire des courroies crantes. Cela signifie que
lorsque le moteur commence freiner la charge, il tournera dun petit angle avant que les dents ne se
touchent nouveau. Ce phnomne peut tre assimil un choc. Sil se produit trop souvent, les dents
seront vite endommages. Ce phnomne de jeu nest pas critique pour des entranements 1 quadrant,
ce qui recouvre toutes les applications de transport, convoyage, etc. Par contre, pour des entranements
2 quadrants et plus, linversion rapide de la force ou du couple peut provoquer une usure en quelques
heures seulement. La courroie crante est alors une bonne alternative, car sa plasticit amorti le jeu. Si
cette solution ne peut tre utilise, par exemple cause de problmes dencombrement, il faut alors uti-
liser des engrenages compensation de jeu ou une vis billes, solutions beaucoup plus coteuses.
- La plupart des rducteurs crent des forces radiale et axiale, dont il convient de tenir compte dans le
dimensionnement des paliers et btis de machines.
- Les rducteurs provoquent des vibrations qui peuvent tre gnantes.
- Les rducteurs prsentent forcment un phnomne dusure. Celle-ci peut tre particulirement critique
si les alignements ne sont pas assez prcis.
- Le rendement nest pas trs bon. Il peut ntre que de 60% pour les rducteurs les moins chers. Les r-
ducteurs avec plus de 90% de rendement sont plus coteux.
- Les rducteurs courroie crante peuvent poser des difficults lors du dmarrage froid. En effet, ils
doivent tre tendus correctement en marche normale, cest--dire chaud. A basse temprature, leur
contraction augment les forces radiales et peut diminuer le rendement un point tel que le moteur ne
parvient plus mettre la machine en mouvement.
2.2.3 Rducteurs rotatifs-rotatifs
Pour les accouplements rotatif-rotatif, laxe de sortie peut tre :
- en ligne avec laxe dentre ;
- dcal mais parallle avec laxe dentre ;
- coud 90 degr, ou un angle quelconque.

Figure 2-7 Exemples de rducteurs rotatifs-rotatifs
(source : Magtorq [India] www.magtorq.com )
Une grande partie des rducteurs rotatifs-rotatifs sont rversibles, ce qui signifie que la charge peut, elle aus-
si, entraner lensemble et faire tourner le moteur. Parmi les difficults dutilisation des rducteurs pignons
rside, il faut relever la prcision dalignement de leurs axes, ainsi que lapparition de forces radiales et
axiales qui provoquent une charge supplmentaire des paliers. Certains rducteurs comme les vis sans fin
(voir la 5
me
illustration de la Figure 2-7) prsentent des frottements tels quils ne peuvent fonctionner que
dans un sens : La vis tourne et entrane le pignon (et non linverse).
Lorsquun rapport de rduction lev est ncessaire, il est possible dutiliser un rducteur picyclodal fin
(voir la 6
me
illustration de la Figure 2-7). Il est aussi possible de disposer plusieurs rducteurs de conception
plus simple la suite les uns des autres (en srie).
Certains accouplements utilisent un organe de transmission intermdiaire, comme une chane ou une cour-
roie crante. Pour des machines, les accouplements friction et les courroies lisses, plates ou trapzodales
sont plus rarement employes. Les courroies crantes sont constitues d'une me lastique enrobe dans le
corps en lastomre. Les dents sont moules ou rapportes et recouvertes d'un tissu qui offre une bonne rsis-
tance l'usure tout en prsentant un coefficient de frottement bas. Pour assurer la tension des courroies
celles-ci sont pralablement mise en tension une valeur voisine de la moiti de la tension maximale qu'elle
subira en cours de fonctionnement.

Figure 2-8 Exemple de rducteurs courroie crante
(Source : Angst+Pfister )
Le rapport de rduction dun rducteur rotatif-rotatif est calcul partir du nombre de dents des pignons,
comme suit :
Equation 2.S i =

motcu
chugc
=
Z
chugc
Z
motcu

o
motcu
et
chugc
sont les vitesses uu moteui, iespectivement ue la chaige, et o
Z
motcu
et Z
chugc
les nombies ue uents ues pignons ct moteui, iespectivement
ct chaige.

Figure 2-9 Reprsentation schmatique des rducteurs rotatifs-rotatifs
Remarque 1 : Le rapport i dun rducteur rotatif-rotatif est adimensionnel. Il est >1 lorsque le moteur
tourne plus vite que la charge (ce qui est souvent le cas, mais pas toujours).
Remarque 2 : En calculant ce rapport, les vitesses peuvent tre exprimes choix en [rad/s], en
[tr/min], en [tr/s], etc. Il suffit de prendre garde ce que les deux vitesses soient ex-
primes avec la mme unit.
Remarque 3 : Le rapport i dun rducteur dtermine galement le rapport entre les variations de po-
sitions du moteur et de la charge, ainsi quentre leurs acclrations.
moteur
charge
Z
M
Z
L
T ,
M M
w
T ,
L L
w
BSR20070314_A.des
moteur
charge
Z
M
Z
L
T ,
M M
w
T ,
L L
w
BSR20070314_B.des
Le rapport de rduction dtermine aussi le rapport des couples, ct moteur et ct charge :
Equation 2.6 i =
I
chugc
I
motcu

o I
motcu
et I
chugc
sont les couples uu moteui, iespectivement ue la chaige, en
|Nm].
2.2.4 Rducteurs rotatifs-linaire
Pour les accouplements rotatif-linaire, laxe de glissement de la sortie peut tre :
- perpendiculaire laxe dentre (crmaillre)
- en ligne avec laxe dentre (vis, vis billes, vis rouleaux)

Figure 2-10 Exemples de rducteurs rotatifs-linaires
Sources : Alpha [D] www.alphagetriebe.com et Schunk - www.schunk.com)
Les rducteurs rotatifs-linaires sont gnralement rversibles. Mme les rducteurs vis billes peuvent
tre mis en rotation en dplaant le mobile linaire. Dans certains cas, un rducteur rotatif-linaire peut tre
combin un rducteur rotatif-rotatif.

Figure 2-11 Reprsentation schmatique des rducteurs rotatifs-linaires
Le rapport de rduction dun rducteur rotatif-linaire est calcul comme suit :
Equation 2.7 i =

motcu
:
chugc
=
2 n
Z
motcu
p
|m
-1
]

o
motcu
est la vitesse angulaiie uu moteui en |iaus], v la vitesse linaiie ue la
chaige en |m], Z
motcu
le nombie ue uents uu pignon ct moteui, et p le pas ue la
cimailleie ou ue la vis en |m].
moteur
Z
M T ,
M M
w
p
F , v
L L
c
h
a
r
g
e
BSR20070314_C.des
moteur
T ,
M M
w
charge F , v
L L
p
BSR20070313_D.des
Remarque 1 : Pour un rducteur rotatif-linaire, le rapport i nest pas adimensionnel. Si la vitesse
angulaire est exprime en [rad/s] et la vitesse linaire en [m/s], sa dimension est
linverse dun mtre [m
-1
].
Remarque 2 : Pour un rducteur rotatif-linaire vis, il convient de considrer Z
moteur
comme tant le
nombre de filets, gnralement gal 1. Pour mieux comprendre ce fait, il faut consi-
drer que, si le moteur fait 1 tour, la charge se dplace dune longueur de pas si sa vis
comporte un filet.
Remarque 3 : Souvent, les vitesses angulaires sont exprimes en [tr/min] et en [tr/s], et les vitesses
linaires sont exprimes en [m/min]. Dans ce cas il est recommand de convertir ces
units avant dappliquer lquation 2.7.
Le rapport de rduction dtermine aussi le rapport entre le couple moteur et la force applique la charge :
Equation 2.8 i =
F
chugc
I
motcu
|m
-1
]

o F
chugc
est la foice applique la chaige en |N], et I
motcu
le couple moteui en
|Nm].
2.2.5 Choix du rapport de rduction rgime permanent
Pour un entranement fonctionnant en rgime permanent (couple et vitesse constants), le choix du rapport
de rduction dpend :
- des caractristiques de vitesse et de couple (ou de force) du moteur, telles que spcifies par son four-
nisseur ;
- des caractristiques de mouvements de la charge, telles que spcifies par le cahier des charges de la
machine.
Pour dimensionner un rducteur rotatif-rotatif, exprimons par :
- I
nomnuI-motcu
= couple nominal du moteur, quil peut dlivrer en permanence
-
Imtc-motcu
= vitesse angulaire la plus leve laquelle peut tourner le moteur tout en dlivrant son
couple nominal
- I
mux-chugc
= couple le plus leve ncessaire pour entraner la charge pour respecter le cahier des
charges
-
mux-chugc
= vitesse angulaire la plus leve que la charge doit pouvoir atteindre pour respecter le
cahier des charges
Dans un tel cas, le rapport de rduction doit respecter deux contraintes, comme exprim ci-dessous.
Contrainte de vitesse pour un rducteur rotatif-rotatif :
Equation 2.9
i <

Imtc-motcu
mux-chugc

Imtc-motcu
> i
mux-chugc
|iaus]

o les ueux vitesses angulaiies uoivent tie expiimes avec les mmes units, pai
exemple en |iaus], et i le iappoit ue iuuction auimensionnel

Contrainte de couple pour un rducteur rotatif-rotatif :
Equation 2.1u i >
I
mux-chugc
I
nomnuI-motcu
I
nomnuI-motcu
>
I
mux-chugc
i
|Nm]
o les ueux couples sont en |Nm], et i le iappoit ue iuuction est auimensionnel
Gnralement, ces contraintes fournissent les valeurs limites entre lesquelles plusieurs choix sont possibles
pour le rapport i. Les facteurs de choix supplmentaires sont gnralement les suivants :
- Si, dans une autre machine, ou une autre partie de la mme machine, le constructeur utilise dj un r-
ducteur de performances similaires, il sera judicieux de choisir exactement le mme rducteur pour la
nouvelle machine, afin de simplifier la logistique (moins darticles diffrents grer et stocker).
- Si lobjectif est dutiliser un rducteur complet dun fournisseur, il sera judicieux de choisir un modle
et un rapport de rduction parmi leurs choix possibles. Certains proposent mme des gammes prfren-
tielles pour lesquels les prix et les dlais de livraison sont plus favorables.
- Si lobjectif est dutiliser des pignons avec ou sans courroie crante, alors il convient de choisir une
valeur de i telle que :
les nombres de dents doivent tre des nombres entiers ;
ils doivent de prfrence tre entiers entre eux, de manire ce que chaque dent dun pignon ren-
contre rgulirement chacune des dents de lautre pignon, rduisant ainsi les problmes dusure ;
les nombres de dents doivent tre ralisables (voir catalogue du fournisseur choisi, sinon viter de
choisir des nombres de dents infrieurs 11) ;
si le rapport de rduction est trs lev, il peut tre judicieux dutiliser 2, voire 3 rducteurs en cas-
cade.
Pour un rducteur rotatif-linaire, il convient de remplacer la vitesse angulaire et le couple de la charge par :
- F
mux-chugc
= force la plus leve ncessaire pour entraner la charge pour respecter le cahier des
charges
- :
mux-chugc
= vitesse linaire la plus leve que la charge doit pouvoir atteindre pour respecter le ca-
hier des charges
Les contraintes sont trs similaires.
Contrainte de vitesse pour un rducteur rotatif-linaire :
Equation 2.11
i <

Imtc-motcu
:
mux-chugc
|m
-1
]
Imtc-motcu
> i :
mux-chugc
|iaus]

o
Imtc-motcu
est la vitesse angulaiie uu moteui en |iaus], :
mux-chugc
la vitesse
linaiie uu moteui en |ms], et i le iappoit ue iuuction en |m
-1
]

Contrainte de couple pour un rducteur rotatif-linaire :
Equation 2.12 i >
F
mux-chugc
I
nomnuI-motcu
I
nomnuI-motcu
>
F
mux-chugc
i
|Nm]

oI
nomnuI-motcu
est le couple nominal uu moteui en |iaus], F
mux-chugc
la foice
iequise pai la chaige, et i le iappoit ue iuuction en |m
-1
]
Au-del du rapport de rduction, le choix du type de rducteur dpend de considrations mcaniques, comme
la nature rotative ou linaire des mouvements, lencombrement, les jeux admissibles, la raideur (inverse de
llasticit), la longvit, etc. Il dpend aussi de critres de cots et de maintenance.
2.2.6 Choix du rapport de rduction rgime impulsionnel
Pour un entranement fonctionnant en rgime impulsionnel (acclrations et dclrations rptes), le
choix du rapport de rduction doit, en plus des contraintes dfinies la section 2.2.5 prcdente, tenir compte
des effets de la loi de Newton. Il sagit surtout de dterminer les couples ncessaires pour acclrer et dcl-
rer non seulement la charge. Par ailleurs, nous verrons quil existe un rapport de rduction optimum, pour
lequel le cahier des charges (mouvements de la charge) peut tre respect avec une sollicitation minimale du
moteur.
A premire vue, il semblerait assez facile de dterminer le couple (ou la force) supplmentaire que le moteur
doit fournir pour acclrer la charge, tenant compte de linertie (de la masse) de la charge et du rapport de
rduction. Toutefois, cette dmarche est insuffisante. En effet, il faut aussi tenir compte du fait que le moteur
doit fournir du couple galement pour sacclrer et se dclrer lui-mme.
Pour tenir compte de ces effets, la mthode la plus simple consiste, dans un premier temps, dterminer
linertie quivalente la charge, vue du moteur. Si cette inertie quivalent est correctement calcule, le
couple dacclration que doit fournir le moteur est le mme pour acclrer cette inertie que pour acclrer la
charge par lintermdiaire du rducteur. Pour un rducteur rotatif-rotatif, linertie quivalente la charge
peut se calculer par des considrations nergtiques : Lnergie cintique de la charge et celle de linertie
quivalente doivent tre identiques, lorsque le rapport de leurs vitesses correspond au rapport de rduction i.
Nous avons ainsi :
E
cn-chugc
=
1
2
[
chugc

chugc
2

E
cn-chugc quuIcntc
=
1
2
[
chugc-qu
|
motcu

motcu
2
=
1
2
[
chugc-qu
|
motcu
(i
chugc
)
2

Ces deux nergies doivent tre gales. Il en rsulte, successivement :
1
2
[
chugc-qu
|
motcu
(i
chugc
)
2
=
1
2
[
chugc

chugc
2

[
chugc-qu
|
motcu
= [
chugc

chugc
2
(i
chugc
)
2

Finalement :
Equation 2.1S
[
chugc-qu
|
motcu
= [
chugc
_
1
i
]
2
= [
chugc
_
Z
motcu
Z
chugc
_
2
|kgm
2
]
Nous pouvons procder de manire similaire pour un rducteur rotatif-linaire :
E
cn-chugc
=
1
2
m
chugc
:
chugc
2

1
2
[
chugc-qu
|
motcu
(i
chugc
)
2
=
1
2
m
chugc
:
chugc
2

[
chugc-qu
|
motcu
= m
chugc

:
chugc
2
(i
chugc
)
2

Equation 2.14
[
chugc-qu
|
motcu
= m
chugc
_
1
i
]
2
= [
chugc
_
Z
motcu
p
2 n
]
2
|kgm
2
]
Pour tous les rducteurs, nous pouvons maintenant dterminer le couple ncessaire pour acclrer lensemble
moteur + charge :
Equation 2.1S I
ucc
|
motcu
= o
motcu
[ = o
motcu
[[
motcu
+ [
chugc-qu
|
motcu
|Nm]
Attention : Le couple dacclration que nous venons de calculer nest pas mesurable larbre du
moteur. Ce couple doit tre gnr dans son processus de conversion dnergie lec-
trique en nergie mcanique. Une partie sert acclrer son rotor, et seul le solde est
fourni larbre pour acclrer la charge.
Remarque : En ralit, il faudrait ajouter encore linertie du rducteur lui-mme. La pratique
montre cependant que celle-ci est gnralement beaucoup plus faible que la somme
des inerties du moteur et de la charge (rapporte au moteur). Pour cette raison, il est
gnralement acceptable de ne pas en tenir compte.
En faisant quelques considrations nergtiques, nous pouvons nous rendre compte que le choix du rapport
de rduction influence la rpartie des nergies cintiques entre le moteur et la charge. Si le rapport de rduc-
tion est trop faible, la vitesse du moteur sera relativement faible, et son nergie cintique le sera galement,
ce qui peut paratre favorable. Par contre, pour acclrer la charge avec la mme acclration, il devra fournir
un couple plus lev au rducteur, ce qui augmente le couple que doit fournir le moteur au rducteur. Inver-
sement, si le rapport de rduction est trop lev, le couple que doit fournir le moteur au rducteur sera plus
faible, ce qui peut paratre favorable. Par contre, le moteur devra atteindre des vitesses plus leves, et aura
donc besoin de plus de couple pour sacclrer lui-mme.
Nous allons dmontrer quil existe une valeur optimale pour le rapport de rduction. Pour simplifier le pro-
blme, nous supposons que le mouvement de la charge et du moteur sexcute sans aucun frottement, et quil
ny a aucun couple rsistant. Ainsi, la totalit du couple produit par le moteur sert acclrer et freiner
lentranement (moteur + charge). En partant de lquation 2.15, et si le rducteur est du type rotatif-rotatif,
nous pouvons dterminer le couple dacclration produit par le moteur comme suit, successivement :
I
ucc
|
motcu
= o
motcu
[
motcu
___________
1
ccc-mctcur
+ o
motcu
[
chugc-qu
|
motcu
___________________
1
ccc-chcrgc
|
mctcur
= i o
chugc
_[
motcu
+
[
chugc
i
2
]
I
ucc
|
motcu
= o
chugc
_i [
motcu
+
[
chugc
i
]
Nous constatons que, pour une acclration donne de la charge (rsultant gnralement du cahier des
charges), le couple que le moteur doit produire comporte un terme proportionnel au rapport de rduction i, et
un terme proportionnel son inverse.

Figure 2-12 Allure du couple que doit fournir un moteur pour acclrer une charge, en
fonction du rapport de rduction i.
i
T
acc-moteur
T
acc-charge
|
moteur

T
acc-total

i
optimal
T
acc

Pour calculer la valeur optimale du rapport i, il suffit de driver le contenu de la parenthse dans lquation
prcdente, et de dterminer quelle valeur de i lannule :
J _i [
motcu
+
[
chugc
i
]
Ji
= [
motcu
-
[
chugc
i
2
= u
Nous en dduisons, pour un rducteur rotatif-rotatif :
Equation 2.16
i
optmuI
= _
[
chugc
[
motcu
(sans uimension)
Une dmarche similaire est possible pour un rducteur rotatif-linaire :
I
ucc
|
motcu
= o
motcu
[
motcu
___________
1
ccc-mctcur
+ o
motcu
[
chugc-qu
|
motcu
___________________
1
ccc-chcrgc
|
mctcur
= i o
chugc
[[
motcu
+
m
chugc
i
2

I
ucc
|
motcu
= o
chugc
[i [
motcu
+
m
chugc
i

J [i [
motcu
+
m
chugc
i

Ji
= [
motcu
-
m
chugc
i
2
= u
Do, pour un rducteur rotatif-linaire :
Equation 2.17 i
optmuI
= _
m
chugc
[
motcu
|m
-1
]
Que le rducteur soit rotatif-rotatif ou rotatif-linaire, le rapport optimal i
optmuI
ne fournit quune indication
parmi dautres en vue du choix du rapport i dfinitif. A contrario, les contraintes de vitesse et de couple d-
crites la section 2.2.5 doivent imprativement tre respectes. Cest dautant plus important dy faire atten-
tion quil ny a aucune certitude que la valeur optimale soit lintrieur de la plage dfinie par ces con-
traintes.
Comme en rgime permanent, le choix du type de rducteur dpend de considrations mcaniques, comme la
nature rotative ou linaire des mouvements, lencombrement, les jeux admissibles, la raideur (inverse de
llasticit), la longvit, etc. Il dpend aussi de critres de cots et de maintenance.
Il convient de relever que si lhypothse de dpart, selon laquelle les frottements et couples rsistants sont
ngligeables par rapport au couple dacclration, le rapport de rduction optimal doit se calculer de manire
en tenir compte, en appliquant la mme mthode : exprimer dabord le couple que doit fournir le moteur en
fonction du rapport de rduction, des inerties et des couples supplmentaires, puis chercher la ou les va-
leur(s) qui annule(nt) la drive de cette relation par rapport i. Dans le cadre de ce cours cependant, ces
variantes ne seront pas prises en compte. Ce choix est justifi par le fait que, dans la plupart des applications
industrielles o des entranements forte dynamique sont ncessaires et doivent tre optimiss, les frotte-
ments et autres couples rsistants dpassent rarement 10% des efforts fournir. Or, lallure du couple en
fonction du rapport i (voir Figure 2-12) est trs plate autour du rapport i
optmuI
. Elle montre quun cart
de 10% du rapport de rduction, quelle quen soit la cause, et mme si cest d une imperfection du mo-
dle sans frottements , ne provoquera quune augmentation de 1% du couple fourni par le moteur.
Chapitre 3 Moteurs lectriques
3.1 Rappel thorique llectromagntisme
3.1.1 1
er
principe induction magntique
Les moteurs lectriques sont des appareils qui transforment lnergie lectrique en nergie mcanique, ou
vice versa. Leur fonctionnement repose sur trois principes gnraux de llectromagntisme, dont le premier
est le suivant :
Loi de Biot-Savart :
Un courant lectrique cre un champ magntique, comme un aimant. Ce champ parcourt des lignes de
forces qui entourent le conducteur lectrique.

Figure 3-1 Champ lectromagntique et rgle du tire-bouchon
En 1819 le savant danois Hans Christian Oersted dcouvrit qu'un conducteur rectiligne parcouru par un cou-
rant lectrique produisait dans lair ambiant un champ magntique capable de faire dvier l'aiguille d'une
boussole. Ce champ magntique nest pas matriel ; cest plutt une zone dinfluence de ce courant sur
dautres courants et aimants.
Le champ magntique est d'autant plus fort que l'intensit du courant est importante et que la ligne de force
est proche du conducteur. L'induction magntique B
est lie au courant I
et au rayon r
. Elle est oriente

selon la rgle du tire-bouchon . Dans le cas particulier o les 3 vecteurs sont perpendiculaires deux
deux, linduction est donne par :
Equation S.1 B =
p I
2 n r

o B est linuuction en tesla |T], I le couiant en |A], i le iayon en |m], et la peimabi-
lit magntique uu milieu (suppos homogene) o ciicule la ligne ue champ
II
B
r
BSR20041231_B.des
Dans le vide et dans lair, la permabilit est identique celle du vide :
Equation S.2 p = p
0
= u,4 n 1u
-6
|BA
2
]
0
est une constante universelle appele constante dinduction.
Dans dautres milieux, la permabilit est un multiple de cette constante dinduction :
Equation S.S p = p
p
0

Ce multiple
est appel permabilit relative du matriau considr. Celle-ci vaut 1 pour le vide, lair et
la plupart des matriaux. Ce nest que dans les matriaux ferromagntiques comme le fer et le nickel
quelle prend des valeurs suprieures. Attention cependant : Un matriau magntique na pas une permabili-
t relative constante. Mme si elle peut atteindre 100'000 et plus pour de faibles courants, elle baisse rapide-
ment lorsque le courant augmente. On dit que le fer sature , ce qui se produit pour des valeurs dinduction
B comprise entre 0,2 et 1,5 T suivant la composition de lalliage.
Utilis sous forme de noyau pour une bobine, le fer augmente fortement l'induction cr par une bobine en
concentrant les lignes de forces, comme le montre la Figure 3-2. Tout se passe comme si linduction magn-
tique cherchait les chemins qui prsentent la plus forte permabilit relative. Par exemple, elle se concentre
dans le fer dun transformateur.

Figure 3-2 Induction magntique dans une bobine contenant du fer
gauche : bobine air linduction est faible (
r
= 1) et rpartie tout autour
droite : bobine sur fer linduction est forte (
r
> 1000) et concentre
Par ailleurs, leffet du courant peut tre augment par la multiplication des spires. Pour une telle bobine,
linduction vaut :
Equation S.4
B = p
p
0

N I
I

o N est le nombie ue spiie, et L la longueui ue la bobine, en |m]
i(t)
B(t)
BSR20041231_G.des
i(t)
B(t)
L L
3.1.2 2
me
principe force lectromagntique
Loi de Laplace :
Un conducteur dans lequel circule un courant lectrique, plac dans un champ magntique, est soumis
une force. Celle-ci est perpendiculaire la direction du courant et celle du champ magntique.

Figure 3-3 Force lectromagntique et rgle des trois doigts
Lorsqu'un conducteur parcouru par un courant se trouve dans une rgion de l'espace o rgne un champ ma-
gntique, il est soumis une force lectromagntique, perpendiculaire la fois au conducteur et au champ.
Cette force est parfois appele force de Laplace, mme si cette interaction de deux courants par l'interm-
diaire du champ magntique a t dcrite en premier par le savant franais Andr Marie Ampre, en 1820.
Dune importance capitale, ce phnomne est la base du fonctionnement des moteurs, des haut-parleurs,
dun grand nombre dappareils de mesure, des contacteurs, etc.
Si le conducteur est rectiligne, et si celui-ci est soumis sur une distance l une induction magntique uni-
forme la force de Laplace correspond au produit vectoriel suivant :
Equation S.S F
= (I
. B
) l |N]

o le vecteui I
est oiient uans laxe uu conuucteui ; son amplituue et son sens coi-
iesponuent lintensit I uu couiant ;
o le vecteui B
est oiient uans laxe uu champ magntique ; son amplituue et son

sens coiiesponuent lintensit B ue linuuction magntique ;
o l est la longueui, en |m], ue la paitie uu conuucteui qui est place uans le champ
unifoime B
.
La force est oriente selon la rgle des trois doigts. Numriquement, elle se calcule comme suit :
Equation S.6 F = (I B) lsin |N]

o est langle foim pai les ueux vecteuis I
et B
(9u sils sont peipenuiculaiies

comme uans la Figuie S-S.
N S
B
I
F
l
BSR20041231_A.des
3.1.3 Flux magntique
Le flux magntique exprime la quantit dinduction magntique intercepte par un circuit lectrique. La
Figure 3-4 reprsente le cas dun circuit lectrique plan, plac dans un champ magntique homogne.

Figure 3-4 Flux magntique interceptant un circuit lectrique,
o S
est le vecteur surface, dont lamplitude est gale la surface de la

spire, orient perpendiculairement la spire ;
o o est langle entre ce vecteur et le champ magntique B
.
Dfinition 3.1 Le flux magntique u
exprime la quantit dinduction magntique intercepte par un

circuit lectrique ferm.
Ce flux magntique se mesure en weber [Wb]. Dans le cas dune gomtrie simple comme dans la Figure
3-4, le flux magntique correspond au produit vectoriel suivant :
Equation S.7 1
= (B
. S
) |Wb]
Numriquement, elle se calcule comme suit :
Equation S.8 1 = B S sin |Wb]

o est langle entre linduction magntique et le plan du circuit
Le flux est proportionnel lintensit de linduction magntique B et la surface intercepte S. Il est
maximum quand le champ magntique est normal (perpendiculaire) au plan du circuit lectrique.
3.1.4 3
me
principe tension induite par variation du flux magntique
Loi de Faraday-Lenz :
Un circuit lectrique, soumis un flux magntique variable, est le sige dune tension induite.

Equation S.9
u
(t) =
J1
Jt
|v]

Une tension induite u
i
(t) peut tre modlise par une source idale de tension. Si lon ferme le circuit, par
exemple sur une rsistance R, un courant i(t) se met circuler. En tenant compte de lquation 3.9, la tension
induite vaut :
Equation S.1u
u
(t) =
J|B(t) S(t) sin(t)]
Jt
|v]
B BSR20041231_C.des
S
a

Figure 3-5 Circuit lectrique interceptant un flux magntique
Il en rsulte que la tension induite peut tre produite en variant linduction magntique, la surface du circuit
lectrique, langle form entre eux, ou toute combinaison de ces actions.
Plusieurs chercheurs avaient dj constat ce phnomne. Le physicien balte Heinrich Lenz fut le premier
expliquer, en 1833, la manire de dterminer le sens de la tension induite :
Loi de Lenz :
Le sens dune tension induite est tel que le courant lectrique et les forces lectromagntiques qui en rsul-
tent tendent, par leurs effets, s'opposer la variation de flux.
EXEMPLE 1
Si lon fait pivoter une spire dans un champ magntique, une tension induite apparat ses bornes. En effet, on
fait ainsi varier langle entre le plan de la spire et linduction magntique. Plus la rotation est rapide, moins il
faut de temps pour faire passe cos de 1 -1 et rciproquement. Lamplitude de la tension induite ainsi cre est
proportionnelle linduction magntique et la vitesse de rotation de la spire.

Figure 3-6 Tension induite aux bornes dune spire tournant dans un champ uniforme
(source : Walter Fendt (D) www.walter-fendt.de)
En connectant cette spire sur une charge, par exemple une rsistance, il stablit un courant induit dans ce circuit.
Ce courant cre son tour un couple lectromagntique en vertu du 2
me
principe vu au paragraphe 3.1.2. Ce
couple soppose la rotation de la spire en vertu de la loi de Lenz, cherchant ainsi rduire la vitesse, donc
lamplitude de la tension induite.
Ce phnomne est la base du fonctionnement dun alternateur. Plus on le charge lectriquement, plus il faudra
lui fournir du couple pour maintenir sa vitesse.
B(t)
BSR20070814_D.des
u(t)
i
a(t)
S(t)
i(t)
R
EXEMPLE 2
Si le champ magntique est cr par une bobine (lectro-aimant) et que lon fait varier le courant I
e
qui y circule,
on obtient une induction magntique B variable. En particulier, si ce courant I
e
est sinusodal, linduction B lest
aussi. La tension induite u
i
qui apparat aux bornes dune deuxime spire interceptant linduction magntique B
est donc galement sinusodale. Son amplitude est proportionnelle au courant I
e
circulant dans la premire bo-
bine, et sa frquence. En effet, la drive dune fonction sinusodale est donne par :
J|sin(2n t)]
Jt
= (2n ) cos(2n t)

Figure 3-7 Principe de fonctionnement dun transformateur
Ce phnomne est la base du fonctionnement des transformateurs.
EXEMPLE 3
Si 2 fils lectriques reliant un capteur de mesure la commande dune machine ou dune installation sont cbls
dans un environnement o dautres appareils crent des champs magntiques variables, une tension induite
sajoute comme une source de tension, en srie dans le circuit de mesure, et peut en perturber le fonctionnement.
Une premire manire de diminuer ce phnomne consiste router ces 2 fils cte cte plutt que sparment.
Ainsi, on rduit la surface de ce circuit lectrique, donc le flux intercept.
Si cela ne suffit pas, il est possible de diminuer encore cette perturbation en torsadant les 2 fils. Ainsi, le flux in-
tercept par une demi-spire avec un angle de 90 est compens par celui intercept par la demi-spire suivante,
car celle-ci ayant approximativement la mme surface voit linduction magntique avec un angle de -90.

Figure 3-8 Rduction de la sensibilit aux perturbations obtenue en torsadant 2 fils
Ces phnomnes sont dautant plus importants que la frquence et lintensit des champs perturbateurs sont le-
ves. Leur bonne comprhension permet damliorer la compatibilit lectromagntique (CEM) des appareils
et des machines, et dassurer ainsi leur bon fonctionnement.
i(t)
B(t)
u(t)
i
BSR20041231_E.des
B
u
i
-u
i
u
i
-u
i
u+(- )=0
i
u
i
BSR20041231_F.des
u+(- )=0
i
u
i
3.2 Rappel thorique quation diffrentiel dordre 1
Dans le monde rel, plusieurs rgimes transitoires peuvent tre dcrits par la solution dune quation diff-
rentielle dordre 1. Ces systmes sont relativement simples rsoudre, et la solution est toujours la mme.
Elle sera utilise dans tous les cas de rgimes transitoires prsents dans ce cours. Parmi les systmes plus
complexes, certains peuvent tre ramens un ordre 1 en acceptant certaines approximations. Pour ceux qui
ne peuvent pas tre ainsi simplifis, dautres outils mathmatiques sont ncessaires, comme la transforme
de Laplace, utilise entre autres des systmes rgls. Ils feront lobjet de cours ultrieurs.
Tous les rgimes transitoires dordre 1 de systmes linaires peuvent tre ramens lquation diffrentielle
suivante :
Equation S.11
Jy(t)
Jx
+A y(t) -B = u
Les mathmaticiens proposent plusieurs mthodes pour rsoudre une telle quation. Dans le cadre de ce
cours, nous allons exposer la mthode base sur la loi suivante :
Loi :
Si une solution propose satisfait lquation diffrentielle et correspond aux conditions initiales (t = u),
celle-ci est LA solution unique.
Appliquons cette loi, et vrifions si la solution propose ci-dessous (quation 3.12) satisfait lquation diff-
rentielle. Ce faisant, dterminons la valeur des paramtres
A
,
B
, et .
Equation S.12
y(t) =
A
+
B
c
-
t
:

La drive de la solution propose y(t) vaut :
Jy(t)
Jt
= u +
B
_-
t
] c
-
t
:

En introduisant les expressions de y(t) et de
dy(t)
dt
dans lquation 3.11, nous obtenons successivement :
_
B
_-
t
] c
-
t
:
_ +A _
A
+
B
c
-
t
:
_ - B = u
B
_-
t
] c
-
t
:
+A
A
+ A
B
c
-
t
:
- B = u
_A -
1
]
B
c
-
t
:
+ (A
A
-B) = u
Cette quation doit tre vrifie pour toutes valeurs de t. Elle impose donc :
_A -
1
]
B
= u et (A
A
- B) = u
Supposons, dans un premier temps, que Y
B
= u. Dans ce cas, nous pouvons dterminer 2 des 3 paramtres de
la solution :
=
1
A
et Y
A
=
B
A

La solution propose (quation 3.12) devient ainsi :
y(t) =
B
A
+Y
B
e
- At

Cette solution propose satisfait lquation diffrentielle. Il reste encore un paramtre dterminer, soit
B
.
Cest encore heureux que nous disposions de ce degr de libert, car nous devons encore nous assurer que la
solution satisfasse la condition initiale y(u) =
0
. Nous obtenons ainsi, successivement :
y(u) =
0
=
B
A
+
B
c
- A0
___
=1

B
=
0
-
B
A

La solution de lquation diffrentielle devient ainsi :
y(t) =
B
A
+_
0
-
B
A
] c
- At
= _
0
+
B
A
-
0
] -_
B
A
-
0
] c
- At
=
0
+_
B
A
-
0
] (1 - c
- At
)
A ce stade, il convient de remarquer que, lorsque t tends vers linfini, e
- At
tends vers zro, et donc y(t)
tends vers B A , valeur constante. Dsignons par
cette valeur. La solution unique de lquation diffren-

tielle dordre 1 est donc, finalement :
Equation S.1S y(t) =
0
+ (
-
0
) _1 -c
-
t
:
] , avec :

0
= tat initial (t = u), toujours connu

=
B
A
= tat final (t )

=
1
A

Nous pouvons rsumer ce rsultat comme suit :
- la valeur de y(t) part de
0
, tat initial, lorsque t = u ;
- elle se stabilise
, tat final, lorsque t ;

- pendant la transition, elle varie progressivement de =
-
0
, en suivant une courbe exponentielle
dcroissante caractrise par la constante de temps .
Les deux figures ci-dessous montrent quil y a deux cas possible, suivant que
soit plus grand ou plus petit

que
0
.

Figure 3-9 Solution de lquation diffrentielle
d(t)
dx
+ A y(t) - B = u, pour
>
0


Figure 3-10 Solution de lquation diffrentielle
d(t)
dx
+ A y(t) - B = u, pour
<
0

Cas particulier :
Il arrive quun rgime transitoire aboutisse une valeur finale
nulle. Dans ce cas, lquation 3.13 se sim-

plifie aisment pour devenir :
Equation S.14
y(t) =
0
c
-
t
:

Asymptotes :
Calculons la pente de la tangente la courbe y(t), linstant o t = u. Pour ce faire, il suffit de calculer la
drive de cette courbe :
Jy(t)
Jt
= (
-
0
) _-
1
] _-c
-
t
:
] = (
-
0
)
1
c
-
t
:

Lorsque t = u, cette drive devient :
Jy(u)
Jt
= (
-
0
)
1
c
-
0
:
_
=1
=

Ce calcul dmontre ce qui est visible dans les deux figures ci-dessus : la tangente la courbe y(t) coupe
lhorizontale dfinie par
lorsque t = .
Loi :
La courbe qui dcrit un rgime transitoire dordre 1 prsente deux asymptotes. Lune est tangente la
courbe pour t = u, lautre est horizontale et correspond la valeur finale (t ). Ces deux asymptotes se
coupe lorsque t = .

Cas particulier :
En calculant la solution de lquation 3.11, nous avons suppos un moment que
B
= u. Que se passe-t-il
si cette condition nest pas vrifie, donc si
B
= u ? Dans ce cas, nous constatons que la solution propose
(quation 3.12) devient tout simplement :
y(t) =
A
= constante
La valeur de cette constante dcoule immdiatement de ce qui reste de lquation 3.12. La solution est alors :
y(t) =
B
A

Dans ce cas trs particulier, la valeur de y(t) est constante. Elle est gale sa valeur initiale et sa valeur
finale. En fait, lquation de dpart nest plus une quation diffrentielle. Il ny a pas de transition, donc pas
de rgime transitoire.
3.3 Moteurs courant continu (DC)
3.3.1 Gnralits et dfinitions
Le premier moteur courant continu a t ralis en 1836. Cette technologie a t beaucoup utilise depuis
pour toutes les applications vitesse variable, en particulier pour les vhicules lectriques comme pour les
machines-outils. Ils sont fabriqus dans une trs large plage de puissance, de ~0,1 W ~4 MW.

Figure 3-11 Moteurs courant continu de 0,7 W, 25 kW et 1'960 kW
(sources : Portescap (www.portescap.com) et ABB (www.abb.ch)
Dfinition 3.2 Le stator est la partie fixe du moteur, formant gnralement son enveloppe extrieure.
Le stator dun moteur courant continu comprend une ou plusieurs sources de champ magntique continu.
Sil sagit dlectro-aimants, le courant qui y circule est appel courant dexcitation du moteur. Sinon, les
champs magntiques sont produits par des aimants permanents.
Dfinition 3.3 Le rotor est la partie mobile du moteur, fournissant le couple utile la charge par
lintermdiaire de son arbre.
Le rotor dun moteur courant continu comprend un ensemble de spires. Le courant qui y circule est appel
courant dinduit du moteur.
Dfinition 3.4 Le collecteur est le dispositif qui permet dune part, de transmettre le courant de
lextrieur (fixe) aux spires du rotor (mobiles), et dautre part de commuter le courant de
manire ce quil circule de manire optimale dans les spires du rotor.
Les moteurs DC ont longtemps t les seuls utiliss pour toutes les applications o la vitesse devait pouvoir
tre contrle, comme dans les chemins de fer et les machines de production. Le collecteur souffre dun d-
faut trs pnalisant, savoir son usure relativement rapide (~2'000 heures de fonctionnement). Depuis
lmergence des convertisseurs lectroniques, ils ont t trs systmatiquement remplacs par des moteurs
triphass, synchrones et asynchrones, qui ne comportent pas cet lment dusure. Les servomoteurs dits
sans balais ( brushless en anglais) en sont une variante.
Ainsi, actuellement, les moteurs DC ne sont plus utiliss que pour des applications trs faibles puissances
(moins de ~20 W), ou trs hautes puissances (plus de ~200 kW), cest--dire dans les puissances o la dif-
frence de cot et de complexit entre les convertisseurs triphass et DC est significative. Cette situation est
appele changer, et il est fort possible que les moteurs DC ne soient plus du tout utiliss dici peu.
Ltude des moteurs DC reste cependant justifie, dans la mesure o elle permet une approche par tapes du
fonctionnement et du choix des moteurs. Leur principe de fonctionnement est relativement simple, ce qui
facilite la comprhension des phnomnes lectromagntiques, mcaniques et thermiques dont il faut tenir
compte. La plupart de ces phnomnes sont identiques pour les moteurs triphass, et seule la complexit de
leur alimentation en complique un peu la comprhension.
3.3.2 Principe de fonctionnement

Figure 3-12 Fonction du collecteur dans un moteur courant continu
(source : Walter Fendt (D) www.walter-fendt.de)
Dans le modle simplifi dun moteur DC, reprsent la Figure 3-12, le courant circule dans la spire du
rotor. Chaque ct dune spire qui tourne sur son axe passe devant un ple nord, puis devant un ple sud, et
ainsi de suite. Linteraction de ce courant et du champ magntique produit par le stator fait apparatre des
forces sur les 4 cts de la spire, mais seules les forces exerces sur les 2 cts parallles laxe de rotation
sont rellement utiles, parce que perpendiculaires cet axe. Les forces exerces sur les 2 autres cts sont
parallles laxe de rotation, et nont aucune influence sur la rotation du moteur.
Le flux magntique intercepte par la spire change de sens rgulirement, en fonction de la position angu-
laire du rotor. Pour viter que le couple produit par la force F ne sinverse au mme rythme, il faut rguli-
rement inverser le courant dans la spire. Dans un moteur DC, cette inversion est ralise par le collecteur.
Pour assurer le contact lectrique et linversion rgulire de sens du courant dans la spire, le collecteur est
compos de lames de collecteur au rotor, et de balais au stator. Les lames sont en cuivre, alors que les balais
sont gnralement en graphite, matriau relativement bon conducteur et suffisamment mou pour ne pas grif-
fer les lames.
Comme le montre la Figure 3-13, le couple produit par le passage dun courant constant dans une spire serait
approximativement sinusodal sans la prsence du collecteur. Il prend lallure dune sinusode redresse
grce au collecteur.

Figure 3-13 Couple produit avec un courant dinduit continu, pour un moteur 1 spire
(source : HEIG-VD Christophe Besson)
Ces pulsations sont cependant gnantes. Aussi les moteurs courant continu sont quips de plusieurs spires,
chacune relie une paire de lames sur le collecteur. La Figure 3-14 montre ce que devient le couple pour un
moteur comportant 2 spires, donc de 4 lames au collecteur.

Figure 3-14 Moteur DC 2 spires, et reprsentation de son couple produit avec un cou-
rant dinduit continu
Pour mieux lisser le couple lectromagntique, les moteurs courant continu sont raliss avec un grand
nombre de spires et de lames.

Figure 3-15 lments constitutifs dun moteur courant continu et de son collecteur
0 90 180 270 360
0 90 180 270 360
Cest finalement grce cette fonction de commutation assume par le collecteur que ce type de moteur est
en mesure de dlivrer un couple en prsence dun courant continu, do son nom. De manire abrge, on
parle plutt de moteur DC ( direct current en anglais).
Lexcitation dun moteur DC, donc la cration du champ magntique ncessaire son fonctionnement, peut
tre ralise de diverses manires. La plus simple sur le plan du principe de fonctionnement consiste utili-
ser des aimants permanents placs dans le stator.

Figure 3-16 Symbole dun moteur DC aimants permanents
Comme linduction magntique B produite par les aimants et constante, le couple produit par le moteur est
proportionnel au courant dinduit. En toute rigueur, il faut en dduire les couples internes de frottement pour
obtenir le couple utile larbre. Cest pourquoi on distingue le couple lectromagntique (produit au sein
du moteur) et le couple larbre (couple mcanique utile).
Dfinition 3.5 La constante de couple k
T
dun moteur DC aimant permanent est le facteur de propor-
tionnalit entre le courant dinduit et le couple lectromagntique produit.
Equation S.1S I
cm
(t) = k
1
i
u
(t) |Nm]

o T
em
(t) est le couple lectiomagntique en |Nm],
k
T
la constante ue couple en |NmA], et i
a
(t) le couiant uinuuit en |A]
Remarque : Dans le cadre de cours, les tension et courant dinduit sont dsigns par lindice a ,
comme cest frquemment le cas dans la littrature technique europenne ( a pour
Anker , traduction allemande de induit ). Cette convention permet de diffren-
cier, par exemple, la tension u
a
(t) mesure linduit dun moteur DC de la tension in-
duite u
i
(t) produite dans le moteur pendant sa rotation.
En vertu du 3
me
principe de llectromagntisme (section 3.1.4), il apparat dans le circuit dinduit, indpen-
damment du courant qui y circule, une tension induite u
i
(t). En effet, bien que linduction magntique B et le
courant soit constante, les spires tournent autour de laxe du moteur. Ainsi, langle dincidence de linduction
sur le plan de chacune des spires varie au cours du temps. Le flux varie donc proportionnellement la vitesse
de rotation.
Dfinition 3.6 On appelle force lectromotrice (f.e.m.), exprime en [V] la tension induite u
i
(t) cre
dans le circuit dinduit dun moteur DC aimant permanent du fait de la rotation de son
rotor.
Malgr son nom, la f.e.m. est bien une tension. Elle est directement proportionnelle la vitesse de rotation du
rotor. Cette tension induite est donne par :
Equation S.16 u
(t) = k
L
(t) |v]

o u
i
(t) est la tension inuuite en |v], k
E
la constante ue vitesse en |vsiau], et (t) la
vitesse ue iotation en |iaus]
La constante de vitesse k
E
exprime la tension induite, en [V], lorsque le moteur tourne la vitesse constante
de 1 [rad/s].
M
u (t)
a
i (t)
a
BSR20070830_A.des
En combinant lquation 3.15 et lquation 3.16, nous obtenons :
u
(t) i
u
(t) = |k
L
(t)] _
I
cm
(t)
k
1
_ =
k
L
k
1
(t) I
cm
(t) |w]
Si le moteur fonctionnait charge et vitesse constante, sans pertes, le couple larbre serait gal au couple
lectromagntique, et la tension aux bornes serait gale la tension dinduit. La puissance mcanique serait
alors gale la puissance lectrique fournie. Cela montre que, pour un moteur DC, les constantes de couple
et de vitesse sont gales :
Equation S.17 k
L
= k
1

Lquation 3.17 exprime que les constantes de vitesse et de couple sont lies aux mmes caractristiques du
moteur. Elle nest valable que si la constante de vitesse est exprime en [Vs/rad].
Cependant, comme la vitesse de rotation des moteurs est souvent exprime en tours par minutes [tr/min], les
constructeurs et utilisateurs prfrent dfinir la constante de vitesse k
E
en fonction de cette unit de vitesse.
Pour eux, la constante de vitesse k
E
exprime la tension induite, en [V], lorsque le moteur tourne la vitesse
constante de 1000 [tr/min]. Pour la distinguer, nous utilisons la notation k
L-usucI
dans ce cours, la notation
k
L
tant rserve la constante de vitesse exprime en [rad/s].
Il est possible de passer dune unit lautre comme suit :
Equation S.18 k
L
= k
L-usucI

1
1
i
uuu

6u
1

1
2n
=
k
L-usucI
~1u4,7
o k
L
est la constante ue vitesse expiime en |vsiau]
Ainsi, un moteur pour lequel le fabriquant spcifie une tension induite de 24 V pour une vitesse de
1'000 tr/min, donc un k
E-usuel
de 24 [volt par 1'000 tr/min], aura une constante de vitesse de 0,229 [Vs/rad].
3.3.3 quation lectrique du moteur DC

Figure 3-17 Symbole dun moteur DC aimants permanents
La partie lectrique dun moteur DC est gnralement modlise comme lindique la Figure 3-17 :
- La rsistance dinduit R
a
permet de tenir compte de tous les effets rsistifs qui sopposent la circula-
tion du courant dinduit. En ralit, il faudrait tenir compte dune multitude de rsistances :
la rsistance des 2 fils lectriques entre les bornes et le collecteur ;
les rsistances des lames de cuivre, des balais en graphite, et de ltincelage dues au collecteur :
les rsistances des nombreuses spires, plus ou moins identiques, dans le rotor.
- Linductance dinduit L
a
permet de tenir compte de tous les effets inductifs qui ne sont pas lis aux
mouvements du rotor. En effet, mme si le rotor est bloqu et ne gnre aucune tension induite, tous les
enroulements se comportent comme des inductances.
BSR20070320_A.des
u (t)
a
i (t)
a
L
a
u
i
(t)
R
a
- La source idale de tension u
i
(t) permet de tenir compte de la tension induite. Sa valeur dpend de la
vitesse du moteur et de la constante de vitesse k
E
.
Il convient de remarquer quil nest pas possible de mesurer directement la tension aux bornes de chacun de
ces composants, mme si le moteur tait ouvert, car ils nont aucune ralit physique. Ce ne sont que des
modles qui regroupent les proprits rsistives et inductives du moteur. Seuls le courant i
a
(t) et la tension
u
a
(t) aux bornes du moteur existent rellement, sont accessibles, et peuvent tre mesures.
Ce modle nest correct que dans certaines limites de prcision et de linarit, mais il et amplement suffisant
pour dterminer si un moteur DC convient pour une application donne. Ses valeurs sont dtermines par le
fabricant. Comme les constantes de couple k
T
et de vitesse k
E
, elles peuvent varier :
- en fonction de la temprature cest le cas surtout de la rsistance R
a
, qui augmente de 40% lorsque le
bobinage du moteur schauffe de 100C, ce qui est parfaitement normal charge nominale ;
- en fonction de lusure cest surtout le cas de la rsistance du collecteur R
a
., qui peut prendre tout
coup des valeurs telles quun change du moteur, ou en tout cas une rparation, deviennent indispen-
sables ;
- en fonction du vieillissement cest le cas par exemple de la rsistance du collecteur, qui est incluse
dans la valeur de R
a
., et des constantes de couple k
T
et de vitesse k
E
, qui peuvent dcroitre de 5% cause
de la dmagntisation progressive des aimants ;
- en fonction des variations constructives, dun moteur lautre, mme sils sont fabriqus en srie
cest particulirement le cas des aimants, qui peuvent influencer la valeur des constantes de couple k
T
et
de vitesse k
E
dans une plage de 5%.
En application de la loi de Kirchhoff sur les mailles, nous pouvons tablir lquation lectrique du moteur
DC :
Equation S.19
u
u
(t) = R
u
i
u
(t) +I
u

Ji
u
(t)
Jt
+ u
(t)
3.3.4 quation cinmatique du moteur DC
La partie mcanique dun moteur DC, comme de tous les types de moteurs rotatifs dailleurs, peut tre repr-
sente comme indiqu en Figure 3-18.

Figure 3-18 Modlisation cinmatique dun moteur DC
Attention : Le bloc Moteur de la figure ne reprsente que la partie convertisseur dnergie
lectrique en nergie mcanique du moteur rel. Sa sortie est le couple lectroma-
gntique produit T
em
(t). Comme expliqu la section 3.3.2 et rappel par lquation ci-
dessous, ce couple nest pas le couple larbre transmis par le moteur rel la charge.
Equation S.2u I
cm
(t) = I
ubc
(t) |Nm]
Moteur
w(t)
T (t)
em
Charge
BSR20070902_B.des
T (t)
rs
i (t)
a
u (t)
a
Le couple rsistant T
rs
(t) regroupe tous les couples qui sappliquent au rotor du moteur et la charge qui lui
est couple. Nous pouvons distinguer :
- le couple de frottement produit lintrieur du moteur ;
- les couples de frottement produits lextrieur du moteur, c'est--dire dans la charge, dans la transmis-
sion et dans les ventuels rducteurs ;
- le couple rsistant de la charge, d par exemple leffort dusinage dune fraise dans la matire usine,
ou leffet de la gravitation sur une masse en mouvement vertical ;
Lorsque le couple lectromagntique T
em
(t) produit par le moteur est gal exactement au couple rsistant
T
rs
(t), ils sannulent. En fonction de la loi de Newton, la vitesse de rotation reste constante. Ce nest que
dans ce seul cas, ou la vitesse est constante, et condition que les frottements lintrieur du moteur soient
suffisamment faibles pour pouvoir tre ngligs, que nous pouvons ventuellement confondre le couple lec-
tromagntique et le couple larbre.
Par contre, lorsque ces deux couples diffrent, et toujours en fonction de la mme loi de Newton, la rotation
du moteur et de sa charge est uniformment acclre. La valeur de lacclration angulaire dpend de la
diffrence entre ces deux couples, et de la somme de toutes les inerties en mouvement.
Nous obtenons ainsi lquation cinmatique du moteur :
Equation S.21
I
cm
(t) -I
s
(t) = I
ucc
(t) = [
totuI
o(t) = [
totuI

J(t)
Jt
|Nm]
Linertie totale J
total
est la somme des inerties du moteur et de la charge :
Equation S.22 [
totuI
= [
motcu
+ [
chugc
|kgm
2
]
Le terme J
charge
regroupe linertie de toutes les parties mcaniques de la machine qui sont entranes par le
moteur. Sil y a un rducteur, ce terme doit tre remplac par linertie quivalente rapporte au moteur. Voir
quation 2.15.
Tous les moteurs DC aimants permanents sont rversibles. Ils peuvent aussi bien freiner (transformer de
lnergie mcanique en nergie lectrique) que linverse. Si on inverse lalimentation (tension U ngative), le
moteur tourne dans lautre sens. Ainsi, le moteur DC aimants permanents peut fonctionner dans les 4
quadrants.
3.3.5 Rendement dun moteur DC
Les pertes par frottements et les pertes ohmiques affectent toutes deux le rendement du moteur dans le sens
ngatif. En gnral, le rendement dun moteur est spcifi rgime constant (vitesse et charge constantes).
Dans ce cas, et tenant compte des quations vues aux paragraphes prcdents, les puissances entrant en jeu
dans le fonctionnement dun moteur sont reprsentes la Figure 3-19 et explicites dans les quations qui
suivent.
Remarque : Lorsque le moteur travaille en rgime intermittent, les calculs de pertes se font de la
mme manire. Par contre, avant dobtenir la puissance disponible larbre, il faut en-
core tenir compte de la puissance ncessaire pour acclrer ou dclrer le moteur.
Cette puissance nest cependant pas une perte, puisquelle est stocke sous forme
dnergie cintique dans linertie du moteur en rotation. Pour cette raison, nous nen
tenons pas compte dans les calculs ci-dessous.

Figure 3-19 Puissances entrant en jeu dans le fonctionnement dun moteur
Equation S.2S P
Icc
(t) = u
u
(t) i
u
(t) |W]
o P
Icc
(t) est la puissance lectiique fouinie au moteui

Equation S.24 P
p.ohm.
(t) = R
u
|i
u
(t)]
2
|w]
o P
p.ohm.
(t) est la puissance uissipe uans la isistance uinuuit R
u

Equation S.2S P
cm
(t) = u
(t) i
u
(t) = |u
u
(t) -R
u
i
u
(t)] = P
Icc
(t) - P
p.ohm.
(t) |w]
o P
cm
(t) est la puissance lectiomagntique conveitie pai le moteui

Equation S.26 P
p.]ott.
(t) = I
]ott.
(t) (t) |w]
o P
p.]ott.
(t) est la puissance uissipe cause ues fiottement uans le moteui

Equation S.27 P
ubc
(t) = I
ubc
(t) (t) = P
cm
(t) -P
p.]ott.
(t) |w]
o P
ubc
(t) est la puissance mcanique uisponible laibie uu moteui
Le rendement du moteur sexprime par la relation suivante :
Equation S.28 p =
P
utIc
(t)
P
]ounc
(t)
=
P
ubc
(t)
P
Icc
(t)
Le moteur est rversible. Lorsquil travaille en mode gnrateur (frein), il convertit la puissance mcanique
fournie par la charge en puissance lectrique restitues lalimentation. Les pertes ohmiques et les pertes par
frottement doivent par contre tre dduites de lnergie mcanique fournie. Il en rsulte que lnergie lec-
trique restitue est moins leve que lnergie mcanique fournie. Le rendement du moteur utilis en gnra-
teur sexprime par la relation suivante :
Equation S.29 p =
P
utIc
(t)
P
]ounc
(t)
=
P
Icc
(t)
P
ubc
(t)
Attention : Ces deux quations semblent premire vue incompatibles entre elles. Si la vitesse et
le couple sont approximativement de mmes valeurs (au signe prs), nous pouvons
considrer que les pertes ohmiques et les pertes par frottement sont approximative-
ment identiques. Ainsi, les valeurs de rendement sont approximativement identiques
en mode moteur et en mode gnrateur. Elles sont toujours infrieures 100% !
BSR20060101_A.des
P
lec P
e
P
arbre
P
p. ohm.
P
p. frott.
3.3.6 Variantes dexcitation des moteurs DC
Dans le prsent chapitre, nous avons toujours considr que les moteurs DC taient quips daimants per-
manents pour la fourniture du champ magntique par le stator. Leur mode dexcitation est clairement mis en
vidence par la Figure 3-16.
Ces moteurs aimants permanents taient essentiellement utiliss comme servomoteurs dans les machines
industrielles. Ils ont cependant t remplacs par les moteurs triphass (sans balais) pour les raisons vo-
ques la section 3.3.1.
Ils sont toujours utiliss pour les applications de faible puissance (moins de ~20 W), surtout parce que leur
circuit dalimentation est simple raliser.
Dans dautres domaines par contre, et jusquau remplacement des moteurs DC par des moteurs triphass
rendu possible par lmergence des convertisseurs lectroniques, lexcitation des moteurs DC taient ralise
par des lectroaimants.
Le moteur DC excitation spare comporte 2 circuits lectriques. Voir Figure 3-20. En plus du circuit
dinduit, ce moteur est quip dun circuit dexcitation. Celui-ci se comporte comme une inductance Le avec
une rsistance Re en srie. Aliment par une tension dexcitation u
e
(t) gnralement constante, le courant se
stabilise une valeur i
e
(t) qui dpend de Re, et dtermine la valeur du champ magntique dexcitation.

Figure 3-20 Symbole dun moteur DC excitation spare
Le couple lectromagntique produit par un moteur excitation spare est donn par :
Equation S.Su I
cm
(t) = |k i
c
(t)] i
u
(t) |Nm]
o k est une constante caiactiistique uu moteui.
De mme, la tension induite qui apparat dans un moteur excitation spare est donn par :
Equation S.S1 u
(t) = |k i
c
(t)] (t) |Nm]
En changeant la tension dexcitation, il est possible modifier le courant dexcitation, donc le champ magn-
tique. Ainsi par exemple, si la tension dexcitation est divise par un facteur 2, alors que le courant dinduit
reste inchang, le couple lectromagntique est divis par 2, de mme que la tension induite. Cette particula-
rit est trs intressante lorsque lon veut utiliser le moteur en survitesse. En effet, pour la mme tension
applique au circuit dinduit, il sera possible datteindre une vitesse 2 fois plus leve. Par contre, pour le
mme courant dinduit, nous nobtenons plus que la moiti du couple lectromagntique.
Ce procd, appel affaiblissement de champ ou dfluxage, est particulirement intressant pour entraner
des charges dont la caractristique est puissance constante (voir Figure 2-6). Cest la raison pour laquelle
ces moteurs taient souvent utiliss pour lentranement des vhicules lectriques (trains, tramways, etc.), ou
dans les machines dimprimerie pour enrouler et drouler le papier. Depuis plusieurs annes, ils ont t rem-
placs par des moteurs asynchrones. Nous verrons la section 3.5 que, mme si leur alimentation est plus
complexe, il est galement possible de les utiliser en survitesse avec une caractristique puissance cons-
tante.
M
u (t)
a
i (t)
a
BSR20070830_B.des
i (t)
e
u (t)
e
Ces moteurs prsentent cependant un danger important : Si le circuit dexcitation ne devait plus tre aliment
la suite dun dfaut ou dune erreur de manipulation, la tension dinduit tend vers zro. Si lalimentation du
circuit dinduit est maintenue, le moteur aura tendance semballer, et provoquer des dgts importants
la charge, la machine, voire ses utilisateurs.
Le moteur DC excitation srie comporte galement 2 circuits lectriques, mais ceux-ci sont connects en
srie et aliments par une seule source de tension. Voir Figure 3-21.

Figure 3-21 Symbole dun moteur DC excitation srie
Le couple lectromagntique produit par un moteur excitation spare est donn par :
Equation S.S2 I
cm
(t) = k |i
u
(t)]
2
|Nm]
o k est une constante caiactiistique uu moteui.
Il est intressant de constater que, pour un tel moteur, le couple lectromagntique est toujours positif, quel
que soit le signe du courant. Le seul moyen dinverser le couple consiste inverser le branchement du circuit
dexcitation lintrieur du moteur, inversant ainsi le sens du champ magntique.
Les moteurs DC excitation srie peuvent aussi fonctionner avec une alimentation alternative. Cette manire
de faire pose cependant des problmes supplmentaires au niveau du collecteur, dans lequel la commutation
du courant entre les diffrentes lames produit des tincelles. On dit que le moteur crache .
Ces moteurs taient souvent utiliss dans certains vhicules lectriques. En particulier, les rseaux ferro-
viaires de lAllemagne, de la Suisse, de lAutriche et de la Sude, qui ont t lectrifis en premier, ds 1915,
sont aliments en tension alternative frquence rduite (16
2
/
3
Hz). Ctait lpoque le seul moyen
dutiliser des tensions leves (15 kV) pour rduire les pertes ohmiques dans les catnaires, tout en gardant la
possibilit dutiliser des transformateurs pour abaisser la tension un niveau acceptable pour les moteurs
(~1'500 V). En rduisant la frquence, la production dtincelles dans les collecteurs pouvait tre rduite un
niveau acceptable.
Actuellement, ces moteurs DC excitation srie sont toujours utiliss dans des appareils mnagers et des
outils main, aliments en 230 V / 50 Hz. Leur puissance est pratiquement limits 500 W environ.
M
u (t)
a
i (t)
a
BSR20070902_A.des
3.4 Moteurs synchrones
3.4.1 Gnralits et utilisations
Vers 1890, aux USA, alors que Thomas Edison faisait une intense promotion des technologies de production
et de motorisation lectrique courant continu, Nikola Tesla et George Westinghouse introduisaient les
technologies courant alternatif. Ils en avaient compris les avantages, savoir la facilit de transport
dnergie grandes distances grce aux transformateurs, et la maintenance simplifie par absence de collec-
teur. Lhistoire de la technique a montr quils eurent raison.
Tous les alternateurs, qui transforment lnergie mcanique en nergie lectrique, sont en fait des moteurs
synchrones, fonctionnant en mode gnrateur. Les plus gros raliss ce jour atteignent 1'600 MW (20% de
la consommation moyenne en Suisse pour fixer un ordre de grandeur). Nous verrons plus loin que la vitesse
de rotation est lie la frquence de lalimentation. Comme celle-ci est constante, les alternateurs sont tou-
jours acclrs progressivement par la turbine ( gaz ou eau) avant dtre connects au rseau. Aprs, leur
vitesse de rotation est fixe (par exemple, 3'000 tr/min, soit 50 tours par seconde, pour un turboalternateur
vapeur).

Figure 3-22 Alternateur de 1'320 MW de la centrale nuclaire de Leibstadt. Les turbines
vapeur qui lentranent sont en arrire-plan
(source : Kernkraftwerk Leibstadt (CH) www.kkl.ch)
Les entranements de forte puissance, dans les cimenteries et laminoirs comme dans les trains et navires,
font galement appel aux moteurs synchrones. Avant lintroduction de llectronique de puissance ds 1970,
leur dmarrage ntait possible qu laide de moteurs auxiliaires, continus ou asynchrones. La vitesse va-
riable tait simplement impossible, et restait lapanage quasi exclusif des moteurs DC, tant dans les chemins
de fer que dans les machines de production et installations.

Figure 3-23 Moteur de 50 MW, utilis par exemple dans une cimenterie
(source : ABB (CH) www.bbc.com)
Ce ne fut qu partir de 1970 que les progrs en lectronique de puissance et en informatique de rgulation
permirent enfin de faire profiter toutes les machines de production des avantages technologiques du moteur
synchrone. Les servomoteurs DC sont maintenant remplacs par des servomoteurs sans balais , qui ne
sont rien dautre que des moteurs synchrones aimants permanents, dans une gamme de puissance de ~50 W
~10 kW.

Figure 3-24 Servomoteurs sans balais , donc synchrones aimants permanents
(source : Pacific Scientific (US) www.pacsi.com)
La grande diffrence entre le moteur courant continu et le moteur synchrone rside dans la permu-
tation de lexcitation et de linduit. Contrairement au moteur courant continu, le moteur synchrone dis-
pose de son excitation au rotor et de son induit au stator. Ainsi, lalimentation des bobines de linduit se fait
directement, sans collecteur. Lorsque lexcitation est ralise par des aimants permanents, il ny a aucun
courant lectrique qui circule au rotor. Mme lorsquelle est ralise par des lectro-aimants, le courant con-
tinu ncessaire est transmis au rotor laide dun systme de bagues moins sujet usure quun collecteur, ou
dun systme transformateur tournant sans contact direct.

Figure 3-25 Diffrence de principe entre le moteur DC ( gauche, avec les aimants au
stator) et le moteur synchrone ( droite, avec les aimants au rotor)
(source : HEIG-VD C. Besson)
La difficult rsulte cependant dans le fait que, si les bobines du stator sont alimentes en courant continu,
les aimants du rotor vont simplement saligner en face de ces bobines, puis rester arrte cet angle. Pour
que le rotor tourne, lalimentation des bobines du stator doit tre variable au cours du temps. Lide
consiste les alimenter de manire crer un champ magntique tournant.
Comme le montre la Figure 3-26, un aimant permanent en fer cheval qui pivote autour de son axe de sym-
trie cre un champ magntique tournant. Une aiguille de boussole place entre ses ples suivrait le mouve-
ment de rotation.

Figure 3-26 Champ magntique tournant cr laide dun aimant permanent
Pour raliser un champ tournant laide dlectro-aimants, une seule bobine ne suffit pas. En effet, mme en
lalimentant avec un courant variable, le champ magntique ainsi cr varierait en intensit, mais les lignes
de forces resteraient immobiles. Une aiguille de boussole place en face vibrerait peut-tre, mais ne tourne-
rait pas. Pour raliser un champ tournant laide dlectro-aimants, il est ncessaire de disposer, par
exemple, de 3 bobines au stator, dcales de 120 degrs, et de les raccorder une alimentation alternative
triphase. Le champ magntique rsulte de la somme des 3 champs crs par chaque bobine individuelle-
ment. Si la frquence de lalimentation est de 50 Hz, le champ magntique tourne exactement 50 tours par
seconde, soit 3'000 tr/min, ou ~314 rad/s, et pourrait entraner cette vitesse une aiguille aimante.
Si lon permute deux des trois courants alimentant ce bobinage triphas, par exemple i
2
(t) et i
3
(t), on pro-
voque linversion du sens de rotation du champ tournant.

Figure 3-27 Trois enroulements aliments en courants triphass sinusodaux produisent
un champ tournant, dans un sens ou dans lautre
Dfinition 3.7 Lensemble des trois enroulements forme une excitation triphase.

Dfinition 3.8 Alimente en triphas, cette excitation produit un champ tournant.

Dfinition 3.9 La vitesse de rotation du champ tournant est appele vitesse synchrone.

Figure 3-28 Exemple de ralisation de lexcitation dun moteur synchrone
Dfinition 3.10 Un stator de moteur est ralis avec des tles de fer empiles, dans lesquelles sont dcou-
pes des encoches. La Figure 3-28 montre comment est ralis un bobinage triphas.
La Figure 3-29 montre lallure des lignes de force pendant une demi-priode, lorsque ces bobines sont ali-
mentes par un systme de courants triphass sinusodaux. On remarque quaprs une demi-priode, le
champ magntique a pivot dun demi-tour.

Figure 3-29 Reprsentation du champ tournant sous laction dune alimentation tripha-
se
Si lon double le nombre dencoches, il est possible de crer 6 bobines au lieu de 3, puis de les connecter en
srie deux deux, lensemble forme toujours un jeu de bobines triphas.

Figure 3-30 Exemple de ralisation dune excitation triphase avec 6 bobines
La Figure 3-31 montre lallure des lignes de force lorsque ces 6 bobines, connectes deux par deux en srie,
sont alimentes par un systme de courants triphass sinusodaux. On remarque que, pendant demi-priode,
les lignes de force nont pivot que dun quart de tour.

Figure 3-31 Reprsentation du champ tournant sous laction dune alimentation en cou-
rants triphase dans un jeu de 6 bobines places en srie deux deux
Lorsque lexcitation dun moteur comporte un enroulement par phase comme montr dans la Figure 3-28, on
dit quelle a une paire de ples, ce que lon note par 1 = p . Le champ tourne dun tour par priode de
lalimentation.
Avec deux enroulements par phase comme montr dans la Figure 3-30, on dit quelle a deux paires de
ples, ce que lon note par 2 = p . La vitesse de rotation du champ tournant est deux fois plus faible.
Si lon augmente encore le nombre de bobines par phase, la vitesse synchrone diminue encore, comme le
montre lquation suivante :
Equation S.SS N =
6u
p
|timin] ou =
2n
p
|iaus]
o f est la fiquence en |Bz] et p le nombie ue paiies ue ples
La table ci-dessous montre la vitesse synchrone en fonction du nombre de paires de ples, pour des alimenta-
tions triphases europenne ( 50 Hz) et amricaine ( 60 Hz).

1 paire
de ples
2 paires
de ples
3 paires
de ples
4 paires
de ples
etc.
f = 50 Hz 3'000 r/min 1500 r/min 1000 r/min 750 r/min etc.
f = 60 Hz 3'600 r/min 1800 r/min 1200 r/min 900 r/min etc.
Table 3.1 Vitesses synchrones en fonction de la frquence et du nombre de ples

Dfinition 3.11 Toutes les bobines connectes en srie dans le stator dun moteur synchrone constituent
une phase. Ainsi, un moteur triphas comporte toujours 3 phases, constitues chacune de
1, 2 ou plusieurs bobines.
3.4.3 Principe de fonctionnement du moteur synchrone frquence fixe
Le 2
me
principe de llectromagntisme expos au paragraphe 3.1.2 expliquait comment un conducteur, par-
couru par un courant et plac dans un champ magntique, est soumis une force susceptible de le mettre en
mouvement. Linverse est aussi vrai, en vertu du principe de laction et de la raction : Si les conducteurs
sont fixes et les aimants produisant le champ sont mobiles, ce sont les aimants qui se mettent en mouvement.
Cest le mme principe qui explique le fonctionnement du racteur davion : Si celui-ci jecte les gaz de
combustion en leur appliquant une certaine force, il est lui-mme soumis une force quivalente de sens
oppos, utilise pour propulser lavion.
Ainsi, dans un moteur synchrone, le systme triphas de courants parcourant les bobines du stator cre un
champ tournant, mais les bobines et leurs conducteurs restent immobiles. Cest laimant, fix au rotor, qui
entrane celui-ci dans son mouvement de rotation la vitesse synchrone.
Par analogie, si on reprsente le champ tournant par un disque en rotation et le rotor par un second disque
tournant sur le mme axe, la force lectromagntique peut tre compare leffet de ressorts reliant ces 2
disques. Si le rotor est frein par un couple rsistant T
rs
, les ressorts se tendent jusqu ce que leur dforma-
tion corresponde une force contrebalanant exactement le couple rsistant. Si le couple rsistant cesse, les
ressorts se dtendent et ne transmettent pratiquement plus quune petite force pour compenser les frottements
internes.
De la mme manire, pour fournir un couple larbre, le rotor dun moteur synchrone prend un petit angle de
retard sur le champ tournant, soit un dphasage juste suffisant pour que le couple lectromagntique contre-
balance exactement le couple larbre. Ce dphasage est appel angle de charge o. Si le couple larbre est
constant, langle de charge est galement constant, et la vitesse de rotation du rotor reste identique la vi-
tesse du champ tournant. Si le couple rsistant excde une certaine limite T
k
, le couple lectromagntique
fourni par le moteur ne peut plus le contrebalancer. On dit que le moteur dcroche, et le rotor finit par
sarrter. Tout se passe comme si, dans lanalogie des 2 disques et des ressorts, ceux-ci cassaient aprs avoir
t trop sollicits.

Figure 3-32 Caractristique de couple dun moteur synchrone, o o est langle de
charge en [rad] et T
em
le couple lectromagntique en [Nm]
La limite de dcrochage, soit le couple maximum T
k
que peut fournir un moteur synchrone, dpend essentiel-
lement de facteurs constructifs. Dans la pratique, si un moteur synchrone dcroche, cest presque toujours d
une augmentation du couple rsistant suite une perturbation au niveau de la charge (surcharge mcanique,
dgradation des paliers ou des alignements, etc.)
Lorsquun moteur synchrone est aliment par une source triphase de tension et de frquence constantes, il
tourne la vitesse synchrone qui est constante. Langle de charge o se stabilise une valeur telle que le
couple lectromagntique T
em
contrebalance exactement le couple rsistant T
rs
. La Figure 3-32 montre que le
point de fonctionnement est stable sil se trouve une valeur de o comprise entre -t/2 et +t/2. En dehors de
cette zone, il est instable.
Comme les moteurs triphass sont conus pour charger lalimentation de manire parfaitement quili-
bre, les 3 courants efficaces sont identiques. Un tel moteur est caractris par les relations de puissances
suivantes :
Equation S.S4
P
Icc
(t) = Su
c
i(t) cos|(t)] |W]

o P
Icc
(t) est la puissance lectiique (active) fouinie au moteui,
o 0
c
est la tension efficace compose ue lalimentation tiiphase, constante,
o i(t) est le couiant efficace, gale poui chacune ues S phases, vaiiable en fonction
uu couple fouini,
o cos|(t)] est le facteui ue puissance qui tient compte uu uphasage entie couiant
et tension, vaiiable en fonction uu couple fouini.

Equation S.SS P
mc
(t) = I
is
(t)(t) |W]

o P
mc
(t) est la puissance mcanique ulivie laibie,
o I
is
(t) est le couple isistant exeic pai la chaige, a piioii vaiiable,
o (t) est la vitesse ue iotation, gale la vitesse synchione selon Equation S.SS,
uonc upenuante ue la fiquence.
Si la tension et la frquence sont constantes, la vitesse de rotation est galement constante. Par ailleurs, les
pertes internes sont gnralement faibles. Si nous les ngligeons, nous pouvons dduire de ces quations que
le courant consomm est proportionnel au couple lectromagntique produit, exactement comme pour
les moteurs DC.
Attention : Avec tous les moteurs triphass (synchrones ou asynchrone), il faut faire attention ne
pas confondre les diffrentes expressions de la vitesse de rotation avec la frquence et
la pulsation de lalimentation lectrique triphase. La vitesse de rotation du rotor peut
tre exprime en [tr/min], en [tr/s] ou en [rad/s]. La frquence f de lalimentation lec-
trique est toujours exprime en [Hz]. La pulsation de lalimentation lectrique est
toujours exprime en [rad/s].
La mme abrviation est utilise pour la vitesse de rotation du rotor et pour la pulsa-
tion de lalimentation triphase. Sil y a risque de confusion, il conviendra dy ajouter
un indice permettant de les diffrentier, par exemple pour la rotation et
alim
pour la
frquence de lalimentation.
3.4.4 Dmarrage dun moteur synchrone
Le fait quun moteur synchrone ne puisse fournir un couple que si le rotor tourne la vitesse du champ tour-
nant, comme on la vu au paragraphe prcdent, pose un problme majeur au dmarrage. Aliment directe-
ment par le rseau triphas 50 ou 60 Hz, un moteur synchrone ne peut pas dmarrer. Cest d au
fait qu larrt, un couple dacclration nest disponible que pendant une demi-priode, soit 10 ou 8,3 mil-
lisecondes seulement. A la demi-priode suivante, le couple lectromagntique sinverse. Une acclration
de larrt la vitesse synchrone pendant un laps de temps aussi court nest thoriquement possible que si
linertie du rotor et de sa charge tait extrmement faible, ce qui nest jamais le cas en ralit.
Si par contre, on dispose dun moyen auxiliaire pour lancer le moteur une vitesse proche de sa vitesse syn-
chrone, le moteur peut alors spontanment se mettre au synchronisme, puis tourner exactement la vitesse
synchrone. Ce moyen auxiliaire peut tre ralis comme suit :
- Ajouter un moteur externe utilisant une autre technologie adapte la variation de vitesse. Ainsi, un
alternateur est dmarr laide de la turbine gaz ou eau, avant dtre connect au rseau quil doit
alimenter.
- Modifier le rotor du moteur synchrone pour quil se comporte comme un moteur asynchrone au dmar-
rage (mme sil a un mauvais rendement ce rgime). Il suffit dajouter quelques spires en court-circuit
au rotor, en cuivre ou en aluminium. Comme nous le verrons au chapitre suivant, un moteur asynchrone
est capable, sous certaines conditions, de dmarrer lorsquil est connect directement au rseau. On
parle alors dun moteur synchrone dmarrage asynchrone.
Le dmarrage dun moteur synchrone est galement possible au moyen dun variateur de frquence. Celui-
ci lalimente une frquence qui crot progressivement de 0 Hz (arrt) 50 Hz (vitesse nominale), voire
des frquences suprieures (survitesse).
Avant 1970 et lapparition des semi-conducteurs de puissance, la ralisation dun tel variateur ntait pos-
sible quen accouplant plusieurs moteurs et gnrateurs lectriques de technologies diffrentes. Ce ntait
conomiquement ralisable que pour des entranements de trs fortes puissances comme dans les cimenteries
et les laminoirs.
Depuis, lvolution de llectronique de puissance a rendu possible la construction de variateurs de frquence
jusqu des puissances de lordre de plusieurs MW dont la performance, la fiabilit et le prix sont devenus
comptitifs. Ils peuvent aussi dlivrer des frquences suprieures et amener le moteur synchrone en rgime
de survitesse.
Cest la raison pour laquelle ces moteurs remplacent systmatiquement les moteurs courant continu de tous
types, que ce soit sur des machines de production ou en traction lectrique. Mme des palettiseurs aliments
par batterie, donc disposant dune alimentation en tension continue, sont maintenant quips de servomoteurs
synchrones aimants permanents.
1.1.1 Le servomoteur synchrone aimants permanents
Le moteur synchrone dont le champ rotorique est cr par des aimants permanents est un servomoteur idal
pour les machines. Aliment par un servo amplificateur adquat, il est aussi facile utiliser quun moteur DC
aimants permanents. Le surcot de llectronique est compens par ses nombreux avantages, qui sont :
- Absence de collecteurs, donc moins de problmes dusure et de maintenance. Seuls les paliers et roule-
ments prsentent un phnomne dusure et limitent le fonctionnement du moteur ~30'000 heures.
- Possibilit de tourner haute vitesse. Presque tous ces moteurs peuvent atteindre 6'000 tr/min sans pro-
blme, alors que beaucoup de moteurs DC sont limits ~2'000 tr/min. Des vitesses de 50'000 r/min
sont possibles. Mme 200'000 r/min peuvent tre atteints si lon utilise des paliers magntiques.
- Les pertes provoques par la circulation du courant lectrique apparaissent au stator et non au rotor.
Elles sont donc plus faciles vacuer. Le rotor est de ce fait moins chaud, ce qui est important pour cer-
taines machines de prcision.
- Mme haute vitesse, le servomoteur synchrone peut dlivrer un couple impulsionnel important. En
pratique, il peut atteindre 2 5 fois le couple nominal, alors que celui des moteurs DC est gnralement
limit 1,5 fois le couple nominal.
- Le rotor des servomoteurs synchrones est gnralement plus compact que celui des moteurs DC. Ainsi,
le rapport couple / inertie est environ 2 fois plus favorable que pour un servomoteur DC, ce qui permet
damliorer la dynamique des machines et leur productivit.
On appelle souvent ce type de moteur servomoteur sans balais (en anglais : brushless motor ). En toute
rigueur, cest un moteur synchrone auto commut aimants permanents. Cela exprime le fait quun ser-
vo amplificateur alimente et commute le courant dans les bobinages du stator, ajustant leurs valeurs instanta-
nes en fonction de la position angulaire du rotor, celle-ci tant mesure laide dun capteur angulaire.
Lusage veut que lon distingue ces moteurs en fonction de la forme de leurs courants dalimentation :
- Le moteur DC sans balais (en anglais : DC brushless motor ) est aliment par des courants de forme
rectangulaire. En fait, il ny a la base quun seul courant qui, laide des transistors de commutation,
circule dans 2 phases en srie, alors que la 3me est inactive. Le choix des phases actives et la commu-
tation de lune lautre dpendent uniquement de la position angulaire.

Figure 3-33 Allure du courant dans les 3 phases dun moteur DC sans balais Le mme
courant traverse 2 phases en srie alors que la 3
me
est inactive ; la commuta-
tion a lieu des positions angulaires prcises
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)
Tout se passe comme dans un moteur DC aimants permanents, sauf que la commutation du courant
entre les phases est ralise par des transistors au lieu du collecteur. Les quations caractristiques de ce
moteur sont similaires celles dun moteur DC aimants permanent. Voir sections 3.3.3 et 3.3.4. La
seule diffrence est la suivante : Le courant qui intervient dans ces quations fournit lamplitude du cou-
rant I
A
, I
B
ou I
C
le plus lev aux bornes du moteur. Comme lindique la Figure 3-33, ces courants sau-
tent, par exemple, de +I
i
0, puis de 0 -I
i
, puis de -I
i
0, et ainsi de suite.
Lorsque le moteur tourne une vitesse suprieure quelques centaines de tours par minute, la commu-
tation du courant ne peut plus se faire aussi rapidement que ncessaire, cause des petites inductances
des bobinages, qui ne peuvent plus tre ngliges. Ces sauts incontrls provoquent des impulsions per-
turbatrices de couple (en anglais : cogging torque ). Ce phnomne peut tre trs gnant lorsque le
mouvement doit suivre une trajectoire trs prcise comme dans une machine-outil rectifier les engre-
nages. Par contre, cette technique convient parfaitement lentranement de petits ventilateurs ou pour
les mouvements point--point de certains robots.
- Le moteur AC sans balais (en anglais : AC brushless motor ) est aliment par trois courants de
forme sinusodale, formant un systme triphas. Ils sont dtermins comme suit :
Ils sont dphass de 120 lun par rapport lautre (sauf si le moteur fournit du couple larrt).
Leur somme en valeur instantane est nulle (charge quilibre).
Langle de charge o est ajust 90 pour que le couple produit soit aussi grand que possible. Le
moteur est ainsi la limite du dcrochement dcrit la Figure 3-32, mais le servo amplificateur
contrle lensemble pour que le point de fonctionnement reste stable. Revenant lanalogie des
deux disques lis par des ressorts, cest comme si on rglait le 1
er
disque de manire ce que les
ressorts soient toujours tendus la limite de rupture.
Le couple produit est trs rgulier, car il nest pas ncessaire de commuter rapidement les courants
dans les phases du stator.

Figure 3-34 Allure du courant dans les 3 phases dun moteur AC sans balais systme de
courants sinusodes triphass
(source : HES Berne - http://www.hta-be.bfh.ch/~wwwel/studium/Diplomarbeiten/E95Fuhrer.pdf)
Tout se passe comme dans un moteur DC aimants permanents, sauf que la commutation du courant
entre les phases est ralise par des transistors au lieu du collecteur. Les quations caractristiques de ce
moteur sont similaires celles dun moteur DC aimants permanent. Voir sections 3.3.3 et 3.3.4. La
seule diffrence est la suivante : Le courant qui intervient dans ces quations fournit lamplitude du cou-
rant I
A
, I
B
ou I
C
le plus lev aux bornes du moteur.
Linfluence de linductance des bobinages a plus deffet dans un servomoteur synchrone que dans un
servomoteur DC. Cest d au fait que, mme rgime constant (vitesse et couple constants), le courant
dans chacune des phases est dallure sinusodale. La chute de tension provoque par les variations de
courant dans ces inductances sajoute celle des rsistances et la tension induite. Cela signifie que,
pour une tension dalimentation damplitude constante, la vitesse max. que peut atteindre le moteur d-
crot plus fortement en fonction du couple que ce nest le cas pour un moteur DC.
Il convient de relever que, pour un servomoteur synchrone, les valeurs des constantes k
T
et k
E
ne sont
pas gales. Le rapport entre elles est cependant constant, et fait intervenir le terme S caractristique
des alimentations triphases. Chaque fabricant de moteurs ayant ses propres principes de dfinition des
tensions et courants (valeurs crtes ou efficaces), il dfinit lui-mme ces constantes, ce qui pourrait tre
une source derreurs pour lutilisateur. Fort heureusement, les fabricants de moteurs fournissent des dia-
grammes qui permettent de dterminer directement le couple permanent et le couple maximum pour
chaque valeur de vitesse, en fonction de la tension nominale dalimentation du servo amplificateur.
La Figure 3-35 montre un exemple pour un servomoteur dune dimension mcanique prcise, en fonc-
tion dune tension dalimentation spcifie 560 V (tension de lalimentation continue alimentant le
servo amplificateur). Elle montre :
le couple que le moteur peut dlivrer en permanence, compris entre 3 et 4 Nm, dcroissant lgre-
ment au fur et mesure que la vitesse dutilisation augment ;
la vitesse max. que le moteur peut atteindre, avec lalimentation spcifie, pour chaque valeur du
couple lectromagntique ; chaque courbe correspond une variante de bobinage du moteur (avec
beaucoup de spires, il suffit de peu de courant pour obtenir le couple souhait, ce qui correspond
une constante k
T
leve ; la constante k
E
tant cependant tout aussi leve, la vitesse max. est rapi-
dement limite par la tension disponible ; avec moins de spires, il faudra plus de courant pour at-
teindre le mme couple, mais le moteur pourra tourner plus rapidement) ;
le couple max. que le moteur peut fournir, de 11 Nm environ, variant un tout petit peu en fonction
des variantes de bobinages.

Figure 3-35 Exemple de caractristique couple vitesse dun servomoteur AC sans ba-
lais, sous 400 V triphas (~560 V crte)
(source : SEM London http://www.sem.co.uk/files/curves/HRS115A6.pdf)
Llectronique de rgulation pour un tel moteur est plus difficile raliser, mais ne pose plus de pro-
blme majeur. Mme le prix en est acceptable. Le positionnement en phase des 3 courants ncessite une
mesure de position angulaire relativement prcise. Cette technologie est la plus utilise actuellement
dans les machines de production, et peut tre considre comme ltat de lart . Elle cumule en effet
tous les avantages possibles que peut avoir un entranement dont on veut faire varier la vitesse et contr-
ler la position.
Le servo amplificateur qui alimente un servomoteur synchrone aimants permanents fonctionne comme une
source de courant triphase :
- Il mesure la position angulaire du rotor, dtermine si le moteur doit tre acclr ou frein pour suivre la
trajectoire souhaite, et dtermine le couple ncessaire pour effectuer la correction.
- Il calcule en permanence le courant ncessaire de chaque phase.
Pour un moteur DC sans balais, il dtermine dabord la valeur du courant I
i
en fonction du couple
requis. Ensuite, tenant compte de la position angulaire du rotor, il dtermine dans quelles phases il
doit circuler.
Pour un moteur AC sans balais, il dtermine dabord le courant statorique en amplitude, en fonc-
tion du couple requis. Ensuite, il tenant compte de la position angulaire du rotor, il dtermine la po-
sition angulaire du vecteur tournant (ou phaseur ), et en dduit la valeur de chacun des trois
courants de phase.
En gnral, les servomoteurs sont rgls en position (voir section 1.5.5). Pour ce faire, un capteur de position
est ncessaire. Ce capteur ncessaire pour la rgulation de position peut souvent tre utilis en plus pour la
rpartition du courant dans les trois phases dun servomoteur synchrone, sans cots supplmentaires autre
que la programmation du logiciel du servo amplificateur. Il convient toutefois dtre attentif quelques con-
traintes :
- La rpartition du courant dans les servomoteurs requiert une mesure absolue de la position. Cela signi-
fie qu la mise sous tension de lensemble, le capteur fournit immdiatement la position angulaire du
moteur. Ce nest pas le cas de tous les capteurs qui quipent les machines. En effet, pour des raisons de
cots, celles-ci sont souvent quipes de capteurs incrmentaux. A la mise sous tension, il nest pas
possible de dterminer la position absolue sans excuter une procdure dinitialisation gnralement ap-
pele prise de zro, pendant laquelle le moteur bouge petite vitesse jusqu ce quun capteur tout-ou-
rien indique que llment de machine est sa position zro .
- Dans certaines structures de commandes, la rgulation de position et lalimentation des servomoteurs
sont ralises dans des appareils distincts. Comme tous deux ont besoin de linformation position ,
cela requiert un cblage supplmentaire. La Figure 3-36 montre comment ces mesures de positions peu-
vent tre ralises.

Figure 3-36 Deux solutions trs courantes pour la mesure de position dun servomoteur
M
C
organe de
machine
commande
(PC, CNC, SPI)
absolu
BSR20080219_A.des
3
M
C
organe de
machine
C
commande
(PC, CNC, SPI)
absolu,
low-cost
incrmental,
prcis
BSR20080219_B.des
3
3.5 Moteurs asynchrones
Le moteur asynchrone, appel aussi moteur induction , a t invent par Nikola Tesla vers 1890, aux
USA. Sur le plan constructif, il est le plus simple des moteurs lectriques, donc le plus conomique lachat.
Cest le plus rpandu du fait de sa robustesse et de sa simplicit d'utilisation. Aliment directement par le
rseau lectrique triphas, il est utilis pour des entrainements vitesse fixe ou, coupl un convertisseur
lectronique, il fonctionne vitesse variable ou en servomoteur. Les moteurs asynchrones sont disponibles
dans une large gamme de puissances allant de 10 W 25 MW.
A vitesse fixe, ces moteurs sont employs pour entraner des pompes, des ventilateurs, des convoyeurs, etc.
Commands en tout-ou-rien, leurs cots sont particulirement avantageux.

Figure 3-37 Convoyeur entran par moteurs asynchrones
(source : PLM Location (F) www.plm-location.com/batiment.htm)
A vitesse variable ils sont utiliss pour des entranements de machines car ils prsentent un trs bon rapport
prix/performance. Comme moteurs de broches, ils peuvent mme tourner trs grandes vitesses (jusqu
150'000 tr/min).
Il existe galement une variante monophase du moteur asynchrone qui est utilise pour des entranements
de faible puissance (< 2 kW) dans l'lectromnager et les techniques du btiment (pompes, ventilateurs).

Figure 3-38 Stockage intermdiaire de journaux et magazines par enroulement, entrans
par des moteurs asynchrones
(source : Ferag AG (CH) www.ferag.ch)
Le moteur asynchrone est caractris par une construction mcanique simple et robuste :
- Le stator, semblable celui du moteur synchrone, est constitu de tles magntiques empiles pour limi-
ter les pertes par courants de Foucault. Aliment en tension alternative triphase, il cre un champ tour-
nant dont la vitesse dpend de la frquence de lalimentation et du nombre de paires de ples.
- Le rotor des moteurs asynchrones cage dcureuil est constitu dun empilage de tles magntiques,
dcoupes pour crer des encoches. Chaque encoche contient une barre conductrice, gnralement en
aluminium. Ces barres sont court-circuites entre elles chaque extrmit par un anneau de mme ma-
tire, formant une sorte de cage. Un tel rotor ne comporte ni aimants permanents, ni collecteur ou
bagues. Les moteurs asynchrones de forte puissance ont un rotor bobin plutt quune cage. Les spires
sont relies 3 bagues, et leur mise en court-circuit est ralise lextrieur du moteur. Ce mode de
faire permet la mise en srie de rsistances, ce qui permet dajuster la vitesse sans faire appel un con-
vertisseur de frquence.

Figure 3-39 Moteur asynchrone en vue ouverte
(Source : Astuces-pratiques, France - www.astuces-pratiques.fr)
Les courants qui circulent dans les bobinages du stator d'un moteur asynchrone crent un champ magntique
tournant. La vitesse de rotation de ce champ est appele vitesse synchrone ; elle est proportionnelle la
frquence de l'alimentation lectrique du moteur, comme pour les moteurs synchrones.
Le rotor tourne une vitesse gnralement diffrente de celle du champ tournant. Du fait de cette diffrence
de vitesse, le flux magntique intercept par le rotor varie, produisant une tension induite dans les conduc-
teurs des circuits rotoriques (cage ou enroulements). Ces circuits tant en court-circuit, il y circule des cou-
rants qui tendent s'opposer la variation de flux (loi de Lenz), donc rduire la diffrence de vitesse.
L'interaction de ces courants et du champ magntique cre un couple lectromcanique T
em
entrainant la
rotation du moteur.
Compar au moteur synchrone, le moteur asynchrone se diffrencie comme suit :
- La diffrence de vitesse tant particulirement prsente l'arrt, le moteur peut dmarrer mme avec
une alimentation frquence constante.
- Tant que le moteur fournit (ou absorbe) du couple par son arbre, il doit subsister une diffrence de vi-
tesse entre le rotor et le champ tournant. En effet si ces deux vitesses taient identiques, il n'y aurait pas
de variation du flux intercept par les enroulements du rotor, donc pas de tension induite ni de couple.
Cest pour cette raison quil est appel asynchrone .

Figure 3-40 Principe de fonctionnement du moteur asynchrone
(source : HEIG-VD Ch. Besson)
La Figure 3-41 montre lallure du couple lectromagntique dlivr par un moteur asynchrone aliment
frquence constante. Il est positif lorsque le rotor tourne plus lentement, et ngatif lorsquil tourne plus vite.
Nous remarquons que le couple est limit, ceci tant d la non-linarit des phnomnes magntiques qui
apparaissent dans le moteur, et plus particulirement au phnomne de saturation du fer.

Figure 3-41 Caractristique de couple dun moteur asynchrone, en fonction de la vitesse
du rotor, o N
s
est la vitesse du champ tournant
Dfinition 3.12 Le glissement s dun moteur asynchrone exprime la diffrence de vitesse entre le champ
tournant et le rotor, lorsquil est aliment sa tension et sa frquence nominale. Le glis-
sement nominal est la valeur du glissement lorsquil est charg son couple nominal (ou
sa puissance nominale).
Le glissement est gnralement exprim en pourcents :
Equation S.S6 s =
N
s
- N
N
s
|%]
Les vitesses peuvent tre exprimes choix en [tr/min], en [tr/s] ou en [rad/s].
Dans certains cas, le glissement est galement exprim en units de vitesse. Ainsi, par exemple, un moteur
dont la vitesse synchrone est de 1'500 tr/min et la vitesse du rotor est de 1'455 tr/min aura un glissement de
45 tr/min.
Le glissement nominal dun moteur asynchrone est toujours faible. Il peut tre de 2% pour des trs gros mo-
teurs, et de 6,5% pour les plus petits.
Dfinition 3.13 Le couple de dcrochage est le couple maximum que peut dlivrer un moteur asyn-
chrone, lorsquil est aliment sa tension et sa frquence nominale.
Le couple de dcrochage dun moteur asynchrone peut tre jusqu 4 fois suprieur au couple nominal, en
fonction de sa conception.
Dfinition 3.14 Le couple de dmarrage est le couple que dlivre un moteur asynchrone, lorsquil est
aliment sa tension et sa frquence nominale.
Le couple de dmarrage dun moteur asynchrone peut tre jusqu 3 fois suprieur au couple nominal, en
fonction de sa conception, tout en tant infrieur au couple de dcrochage.
Aliment tension et frquence constantes, le moteur asynchrone fonctionne dans 3 quadrants :
- le quadrant no 1 correspond au fonctionnement normal, le moteur transformant lnergie lectrique en
nergie mcanique ; sa vitesse est comprise entre zro et la vitesse synchrone, le couple tant toujours
positif ;
- le quadrant no 4 correspond au fonctionnement en survitesse, le moteur fonctionnant en frein ou gnra-
teur, transformant lnergie lectrique en nergie mcanique ; la vitesse est positive, suprieur la vi-
tesse synchrone, mais le couple est ngatif ;
- le quadrant no 2 correspond au fonctionnement en vitesse inverse, le moteur fonctionnant galement en
frein ou gnrateur ; la vitesse est ngative et le couple est positif.
Le moteur ne peut fonctionner dans le quadrant no 3 (vitesse et couple ngatifs) quen intervertissant 2 fils
de son alimentation. Cette dmarche correspond une inversion du sens positif de rotation et de la vitesse
synchrone.
Les moteurs triphass asynchrones sont conus pour charger lalimentation de manire parfaitement quili-
bre, les 3 courants efficaces sont identiques. Un tel moteur est caractris par les relations de puissances
suivantes, similaires celles du moteur synchrone :
Equation S.S7
P
Icc
(t) = Su
c
i(t) cos|(t)] |W]

o P
Icc
(t) est la puissance lectiique (active) fouinie au moteui,
o 0
c
est la tension efficace compose ue lalimentation tiiphase, constante,
o i(t) est le couiant efficace, gale poui chacune ues S phases, vaiiable en fonction
uu couple fouini,
o cos|(t)] est le facteui ue puissance qui tient compte uu uphasage entie couiant
et tension, vaiiable en fonction uu couple fouini.

Equation S.S8 P
mc
(t) = I
is
(t)(t) |W]

o P
mc
(t) est la puissance mcanique ulivie laibie,
o I
is
(t) est le couple isistant exeic pai la chaige, a piioii vaiiable,
o (t) est la vitesse ue iotation.
Il convient de relever que le facteur de puissance dun moteur asynchrone aliment tension et frquence
constantes dpend beaucoup de la charge mcanique. Un tel moteur se comporte comme une charge induc-
tive, et consomme donc de lnergie ractive. La quantit dnergie ractive consomme ne dpend prati-
quement pas de la charge mcanique. Il en rsulte quun moteur asynchrone connect directement au rseau
industriel et sous-utilis consommera la mme nergie ractive qu charge nominale, alors que son nergie
active consomme correspondra lnergie mcanique dlivre. A vide, un tel moteur ne consommera mme
que de lnergie ractive, et son facteur de puissance sera donc nul.
Ce comportement est particulirement dfavorable dans la mesure o les pertes gnres par ce moteur dans
le rseau dalimentation sont hors de proportions avec lnergie mcanique produite. Cest la raison pour
laquelle de plus en plus de moteurs asynchrones utiliss pour des installations de pompage (circulation deau
dans les circuits de chauffage par exemple) sont maintenant aliments par lintermdiaire de variateurs de
frquence. Leur vitesse peut alors tre ajuste au dbit souhait sans dgradation du facteur de puissance.
3.5.3 Dmarrage dun moteur asynchrone
Lun des avantages du moteur asynchrone est que, contrairement au moteur synchrone, il est en mesure de
dmarrer sil est aliment directement par une alimentation triphase, comme la Figure 3-41 le montre. Il y a
cependant une condition remplir : la caractristique vitesse-couple du moteur doit en permanence tre sup-
rieure celle de la charge. Cest toujours le cas avec une charge couple croissant avec la vitesse (Figure
2-5). Cest parfois le cas avec une charge couple constant (Figure 2-4). Cest plus rarement le cas avec une
charge puissance constante (Figure 2-6).
Par contre, dans tous les cas, un moteur asynchrone connect soudainement une alimentation triphase
provoquera un appel de courant important. Le courant de dmarrage atteint 2 10 fois le courant nomi-
nal. Cet appel est d essentiellement lnergie ractive ncessaire pour activer les circuits magntiques, et
peut provoquer des perturbations aux autres appareils connects la mme alimentation.
Pour cette raison, et surtout pour les moteurs asynchrones de plus de ~800 W, il est ncessaire de prendre des
dispositions pour diminuer ces appels de courant. Bien videmment, si le moteur est aliment par le biais
dun convertisseur lectronique (dmarreur lectronique, variateur de frquence, etc.), la rduction du cou-
rant de dmarrage est automatique.
En labsence de convertisseur, une autre possibilit consiste enclencher le moteur asynchrone en deux
temps. Cette mthode est appele dmarrage toile-triangle. Elle consiste modifier la connexion interne
des 3 phases statoriques du moteur. Au lieu de les laisser connecte en triangle comme cest toujours le cas,
il sagit de les connecter en triangle laide de contacteurs externes, comme indiqu la Figure 3-42. Les
phases du moteurs sont ainsi alimentes non pas la tension compose (entre paires de phases), mais bien
la tension simple (entre phases et neutre). La tension applique ainsi au moteur pendant sont dmarrage est
rduite dun facteur S, ce qui rduit la puissance consomme dun facteur 3. Cela revient diviser par 3 le
courant de dmarrage pendant un 1
er
temps, jusqu ce que la vitesse du moteur atteigne approximativement
sa valeur nominale. A ce moment, le couplage du moteur en triangle est rtabli, ce qui permet de lutiliser
son rgime nominal.
Attention : Pendant la 1
re
phase de dmarrage, lorsque le moteur est connect en toile, le couple
quil dlivre est galement divis par 3. Cette manire de faire nest donc utilisable
que si la caractristique de la charge est couple croissant avec la vitesse, ou si
dautres mesures sont prises pour que le moteur puisse dmarrer sans devoir fournir
son couple nominal (dmarrage dune pompe avec un bypass, par exemple).

Figure 3-42 Circuit de dmarrage toile-triangle pour un moteur asynchrone. Le contac-
teur du bas connecte les phases en toile ; celui de droite permet de les con-
necter en triangle ; celui du haut permet dactiver ou dsactiver totalement
le moteur. Bien videment, il faut viter de fermer tous les contacteurs en
mme temps !
3.5.4 Moteur asynchrone en rgime de survitesse
Aliment par un variateur de frquence ou par dautres convertisseurs, le moteur asynchrone peut fonction-
ner des frquences suprieures sa frquence nominale. Il en rsulte que sa vitesse synchrone peut tre
augmente jusqu 8 fois sa valeur nominale. Ce faisant, sa vitesse dutilisation peut tre augmente dans la
mme proportion. Ainsi, un moteur asynchrone 2 paires de ples, dont la vitesse synchrone nominale est de
1'500 tr/min, pour atteindre jusqu 12'000 tr/min.
Toutefois, les bobinages statoriques dun moteur asynchrone sont dimensionns pour supporter en perma-
nence son courant nominal, et celui-ci ne peut donc pas tre dpass sans risques de destruction. Par ailleurs,
la tension dalimentation (par exemple 400 V triphas) ne peut pas tre augmente. Il en rsulte que la puis-
sance lectrique fournie ne peut pas dpasser la puissance nominale. De ce fait, si le rotor du moteur tourne
plus vite, le couple fournit ne peut que diminuer dans la mme proportion. Cest par dfinition une caract-
ristique puissance constante.
BSR20080302_A.des

Figure 3-43 Caractristique puissance constante dun moteur asynchrone aliment par
un variateur de frquence.
La limite de fonctionnement puissance constante est la suivante :
Equation S.S9 I
sutcssc

sutcssc
< I
nom

nom
Remarques : A vitesse infrieure la vitesse nominale, le moteur ne peut en aucun cas dlivrer en
permanence un couple suprieur sa puissance nominale.
La survitesse max. qui peut tre atteinte dpend du moteur (en particulier de sa capaci-
t rsister aux grandes forces centrifuges), mais aussi du variateur (sa frquence
max. de sortie dpend de sa conception et nest pas illimite).
Comme nous le verrons la section 3.8.3, le moteur asynchrone peut dlivre brive-
ment un couple suprieur son couple nominal, sans dpasser toutefois sa limite de
dcrochement.
Le fait daugmenter la frquence dalimentation dun moteur asynchrone au-del de sa
frquence nominale, sans augmenter simultanment la tension dalimentation, revient
rduire le courant ractif quil consomme. Cest le comportement typique dune in-
ductance, dont le courant est inversement proportionnel la frquence dalimentation.
De ce fait, utiliser un moteur asynchrone en survitesse revient rduire son flux ma-
gntique. Nous retrouvons un comportement similaire celui du moteur DC ex-
citation spare utilis en affaiblissement de champ, vu la section 3.3.6.
Lutilisation du moteur asynchrone en survitesse est particulirement attrayant pour les charges dont la ca-
ractristique est puissance constante, dont les machines enrouler/drouler et les broches de machines-
outils en particulier.
couple
vitesse
n
nom
n
survitesse
T
nom
T
survitesse
T
k nom
BSR20070902_E.des
3.6 Moteurs pas pas
Le moteur pas pas est apparu vers les annes 1970. Il doit en effet tre aliment par des impulsions lec-
triques qui ne peuvent tre ralises quavec des composants lectroniques de puissance qui ne sont devenus
disponibles qu cette poque.

Figure 4.4.1: Exemples de moteurs pas--pas
(Source : fr.nanotec.com)
Cette technologie est intressante pour les mouvements dont on souhaite contrler la position tout instant,
mais qui ne doivent pas tre trop coteux. Il nest pas ncessaire dajouter de capteur de position, car le mo-
teur lui-mme se comporte comme un capteur incrmental. De tels moteurs ne sont cependant disponibles
que pour des puissances infrieures ~200 W. On les trouve ainsi sur toutes les machines qui requirent des
mouvements point point de faible puissance et pour lesquels une prcision de ~10 degrs angulaires suffit,
comme dans lassemblage de petits appareils.
De fabrication relativement simple, ces moteurs peuvent tre fabriqus des prix drisoires, de lordre de
quelques francs. Cest pourquoi on les trouve aussi pour tous les petits systmes automatiques, par exemple
pour le rglage des rtroviseurs des automobiles. Cest aussi le moteur qui est utilis dans les montres et
pendules quartz.
Le moteur pas pas est une variante du moteur synchrone. Au lieu dtre aliment tension alternative de
frquence constante, les enroulements du stator sont connects un gnrateur dimpulsions. Chaque impul-
sion lectrique reue se traduit par la rotation dun pas du rotor.
Dfinition 3.15 Le pas p dun moteur pas--pas est la plus petite distance angulaire quil est possible de
faire parcourir au moteur. Il se mesure en degrs.
De tels moteurs prsentent jusqu 200 pas par tour. En fonctionnement normal, leur vitesse de rotation ne
dpend que de la frquence des impulsions lectriques f
pulse
, ainsi que du nombre de pas par tour p
step
:
Equation S.4u (t) =
2 n
puIsc
(t)
Z
stcp
|iaus] ou N(t) =
6u
puIsc
(t)
Z
stcp
|timin]
Dans cette quation, nous avons :
Equation S.41 Z
stcp
=
S6u
p
|pas]
o p est le pas uu moteui, expiim en |uegi]
Il existe 3 technologies de moteurs pas--pas, se diffrencient par la prsence ou non daimants au rotor :
- Le moteur pas--pas rluctance variable comporte un rotor homogne ferromagntique (fer doux).
Fonctionnant selon le mme principe que les lectroaimants (section 3.7.1), il se dplace de manire
ce que le champ magntique circule dans lair sur une distance totalise aussi courte que possible.

Figure 3-44 Principe de fonctionnement dun moteur pas--pas rluctance variable 6
pas par tours.
Lorsque la phase no 1 est alimente, le rotor se place comme indiqu gauche, car cest ainsi que les
lignes de forces peuvent circuler dans du fer avec un chemin lair libre le plus court possible. Lorsque
ce courant est interrompu et celui de la phase 2 est activ (figure du milieu), le rotor pivote de 60 dans
le sens antihoraire. la phase no 2, le rotor pivote afin que les nouvelles lignes de force circulent dans les
mmes conditions. Et ainsi de suite. Il convient de remarquer quun tel moteur na pas forcment 3
phases au primaire. La plupart dailleurs nen ont que 2, dcales de 90 degrs.
Tant que le courant est stable, dans une seule phase, il exerce un couple de rappel sur le rotor. En effet,
si celui-ci scarte de sa position dquilibre sous laction dun couple extrieur, le chemin lair libre
parcouru par le champ magntique augment, et un couple lectromagntique de rappel apparait. Si le
couple extrieur est trop important cependant, le moteur dcroche, et cherche se stabiliser sur la posi-
tion dquilibre suivante ( tour plus loin dans le cas de la Figure 3-44).
Il est important de remarquer que, pour les moteurs rluctants, le couple de rappel est indpendant du
sens du courant.
Ce moteur compte 6 pas par tour. Son pas est donc de 60. Il est possible de diminuer le pas en augmen-
tant le nombre de bobines par phase, comme le montre la Figure 3-45, ou en crnelant la surface du ro-
tor, comme le montre la Figure 348.

Figure 3-45 Principe de fonctionnement dun moteur pas--pas rluctance variable
comportant 2 bobines en srie par phase 12 pas par tours.
1
3 2
3
2
1
o
pm
3 2
1 1
3 2
3
2
1
o
pm
3 2
1
Alimentation
de la phase 1
1
1'
Alimentation
de la phase 2
2
2'
Alimentation
de la phase 3
3'
3
Alimentation
de la phase 1
1
1'
Alimentation
de la phase 1
1
1'
Alimentation
de la phase 2
2
2'
Alimentation
de la phase 2
2
2'
Alimentation
de la phase 3
3'
3
Alimentation
de la phase 3
3'
3

- Le moteur pas pas aimants permanents comporte un rotor aimant. Son principe de fonctionne-
ment est proche de celui du moteur rluctant. Toutefois, le sens du courant influence le sens du couple
produit.

Le couple de maintient ressemble galement celui du moteur rluctant. Cependant, ce couple subsiste
mme si lalimentation est dconnecte (aucune phase alimente).
Il existe plusieurs variantes constructives du moteur pas pas aimants permanents. Certaines sont par-
ticulirement conomiques produire (moins de 2.00 CHF).

Figure 4.83 Exemples constructifs de moteurs pas pas aimants permanents
Alimentation
de la phase 1
1
1'
Alimentation
de la phase 1
1
1'
Alimentation
de la phase 3
3
3'
Alimentation
de la phase 3
3
3'
Alimentation
de la phase 2
o
m
2
2'
Alimentation
de la phase 2
o
m
2
2'
N
S
1
3 2
N
S
3
2
1
o
pm
S
N
3 2
1
N
S
1
3 2
N
S
3
2
1
o
pm
S
N
3 2
1
Phase 1
Phase 2
Stator 1
Rotor
Stator 2
- Le moteur pas pas hybride combine les deux technologies et en cumule les avantages. Cest actuel-
lement le plus utilis des moteurs pas pas.

Figure 3-48 Exemple constructif dun moteur pas pas hybride
La Table 3.2 permet de comparer ces 3 types de moteurs pas pas.
rluctance variable aimants permanents hybride
Rsolution
(nb. de pas par tour)
bonne moyenne leve
Influence sens des courants /
sens de rotation
non oui oui
Frquence des impulsions grande faible grande
Puissance quelques W ~10 ~50 W quelques kW
Maintien sans courant non oui oui
Table 3.2 Proprits des moteurs pas pas
3.6.3 Alimentation des moteurs pas--pas
La performance des moteurs pas pas dpend en grande partie de leur alimentation. Les modles les plus
simples sont adapts pour des moteurs 2 bobines seulement, dits biphass, et fonctionnent au pas ( full-
step en anglais). Ils permettent dimposer un courant, gnralement continu, sur une phase, puis sur la sui-
vante, puis dans la 1
re
phase, mais en sens inverse, puis dans la 2
me
galement en sens inverse.
1
1'
2
2'
N S
N
N
N
N
N
N
N
N
N
S
S
S
S S
S
S
S
S
Aimant
N
S

Figure 4.85 Alimentation par pas full-step
Des alimentations peine plus sophistiques permettent de commuter le courant de manire ce quil circule
dans 1 ou dans 2 phases alternativement. On parle alors dun systme au demi-pas ( half-step en anglais).
Fonctionnellement, tout se passe comme si le nombre de pas du moteur tait multipli par deux.

Figure 4.86 Alimentation par demi pas half-step
Des alimentations plus sophistiqus encore permettent de moduler lamplitude du courant dans chaque
phase, dans une relation sinus cosinus. Par combinaison des champs magntiques produits par ces courants
dans les enroulements", il est ainsi possible dimmobiliser le rotor dans une multitude de pas intermdiaires.
On parle alors dun systme micro pas ( micro-step en anglais). Tout se passe comme si le moteur avait
encore plus de pas.
u
1
, i
1
u
2
, i
2
N
S
N S
N
S
N S
N
S
Rotor
Stator
t
t
u
1
, i
1
u
2
, i
2
N
S
Rotor
Stator
t
t
N
S
N S
N
S
N
S
N
S
N S
N
S

Figure 4.87 Alimentation par micro pas micro-step
Les moteurs pas pas sont extrmement intressants par leur cot et leur facilit de mise en uvre. Ils per-
mettent de raliser des systmes positionns sans capteur ni rgulateur, simplement par comptage des impul-
sions gnres et fournies au moteur. Ils souffrent cependant de deux inconvnients majeurs :
- La puissance disponible est faible, gnralement pas plus de ~200 W.
- Leur couple diminue rapidement avec la vitesse. Il nest ainsi pas exceptionnel qu 125 tours par mi-
nute, le moteur ne puisse fournir que la moiti de son couple larrt.
Ainsi, le moteur pas pas peu tre utilis pour positionner diffrents organes de machines, mais il ne peut
pas les dplacer avec la dynamique, c'est--dire avec les acclrations et la rapidit dun servomoteur. Il est
assez frquent que des constructeurs de machines habitus utiliser des moteurs pas--pas pour des mouve-
ments simples se voient contraints de les remplacer par des servomoteurs DC ou brushless afin dobtenir des
couples dacclration et des vitesses plus levs, et ainsi daugmenter la cadence de production de leurs
machines.
3.7 Autres types de moteurs lectriques
3.7.1 lectroaimants
Llectroaimant est un actionneur lectrique particulirement simple. Il est utilis systmatiquement pour la
commande des relais et contacteurs et pour celle des lectrovannes. Il permet galement de faire bouger des
volets en tout-ou-rien pour modifier le cheminement de divers matriaux, par exemple pour jecter des
pices dfectueuses en fin de production. Les lectroaimants sont galement utiliss en combinaison avec des
grues pour attirer les matriaux ferromagntiques dans certains ateliers, les dchetteries et autres cimetires
de voitures. Ce principe est galement utilis pour exciter des bols vibreurs et autres systmes dalimentation
de petits composants dans certaines machines de production.
i
1
, i
2
t
0
1
2
3
4
5
6
7
8 9
Son principe de fonctionnement est gnralement bas sur la proprit des champs magntiques rechercher
le cheminement qui oppose le moins de rluctance , comme voqu la section 3.1.1. La force F(t) pro-
duite est proportionnelle au carr du courant i(t), et plus ou moins inversement proportionnelle la distance
dentrefer.

Figure 3-49 Principe de fonctionnement dun lectroaimant.
Des variantes existent, dans lesquelles llment mobile comporte un aimant permanent. Dans ce cas, la
force produite dpend du sens du courant est peut donc tre inverse.
3.7.2 Moteurs bobine mobile
Le moteur bobine mobile, aussi appel moteur voice-coil , se composent simplement dune bobine en fil
de cuivre pour entraner la charge, qui est plonge dans un champ magntique constant gnralement produit
par des aimants permanents.

Figure 3-50 Moteur voice-coil
(Source : HEIG-VD, Prof. M. Correvon)
Ce type dactionneur est caractris par sa lgret, puisque seul un bobinage en fil de cuivre doit tre ajout
un lment mobile pour le mettre en mouvement. Il permet datteindre des acclrations trs leves,
jusqu 500 m/s
2
. Ses principaux inconvnients sont leur faible course (~5 cm max.) et leur faible force
(~100 N max.).
Son utilisation typique, correspondant lorigine de sa dsignation en anglais est lentranement de la mem-
brane des haut-parleurs. Dans lindustrie des machines, ces moteurs conviennent lentranement trs
haute dynamique de pices lgres. Il nen existe cependant pas qui soient disponibles directement sur cata-
logue, et doivent donc tre conus et dimensionns directement par le concepteur de machine.
i(t)
B(t)
BSR20060206_A.des
F(t)
F(t)
Lalimentation de ces moteurs est relativement simple : Il suffit dune source de courant ou de tension dont
la sortie puisse tre contrle avec la frquence en adquation avec la rapidit des mouvements souhaits.
3.7.3 Moteurs linaires et moteurs couples
A la base, un moteur linaire est un moteur triphas, gnralement synchrone aimants permanents, qui est
droul . En gnral, les aimants sont disposs sur la voie , qui est fixe, et les bobinages sont disposs
sur le mobile. Pour permettre des dplacements sur des longueurs suffisantes, la voie est prolonge en ajou-
tant des aimants, comme si plusieurs rotors drouls taient mis bouts bouts. Les mobiles sont supports et
guids par des coulisses ou autres, lassemblage devant gnrer aussi peu defforts de frottement que pos-
sible, tout en rpondant la prcision de positionnement requise (rarement plus de quelques microns). Il est
possible de disposer plusieurs mobiles sur une seule voie si la machine le ncessite.

Figure 3-51 Moteur linaire principe et exemples
(Source : divers + ETEL SA, Suisse www.etel.com)
Le mobile contient gnralement du fer. Mme sans aucun courant, la force dattraction exerce sur lui par la
voie est trs leve (plusieurs fois la force nominale). Il est donc indispensable de prendre de grandes prcau-
tions lors de lassemblage de la machine, le mobile devant tre amen sur la voie par lune de ses extrmits.
Pour viter ce problme, il existe galement des moteurs linaires mobile sans fer, qui se dplacent
lintrieur dune voie forme en U , comme le montre la photographie de droite la Figure 3-51.
Pouvant atteindre des acclrations jusqu 200 m/s
2
, ils sont particulirement indiqus pour les applications
haute dynamique. Pour retirer tous les avantages de cette technologie, il est ncessaire dassembler direc-
tement les lments (voie, mobile) de ces moteurs sur la machine, de la manire la plus rigide possible. En
effet, de telles acclrations ne peuvent tre utilises sur des machines de production que si les frquences
propres de la machines sont assez leves. Cest ainsi lun des points faibles des moteurs rotatifs qui peut
tre limin, savoir llasticit invitable de laccouplement de larbre moteur sur la charge. Avec un mo-
teur linaire, le mobile est directement intgr la charge et la voie au bti.
Les moteurs linaires permettent datteindre des forces de 2'500 N, voire plus. Souvent, leur mobile peut tre
refroidi leau pour augmenter les courants, et donc la force produite.
Ils sont utiliss sur les machines trs haute cadence de production, comme les machines percer les circuits
imprims.
Le moteur dit moteur couple est galement un moteur synchrone aimants permanents. Toutefois, plu-
tt que de le drouler, son nombre de ples est fortement augment. Comme le moteur linaire, son rotor est
directement intgr la charge et son stator au bti (ou linverse, comme dans une roue de voiture), de ma-
nire augmenter autant que possible Figure 3-52, le rotor des moteurs couples est gnralement creux, ce
qui est particulirement utile sur certaines machines pour transmettre diverses alimentations lectriques, hy-
drauliques, et autres cblages de la partie fixe vers la partie mobile.

Figure 3-52 Moteur couple
(Source : ETEL SA, Suisse www.etel.com)
3.7.4 Moteurs linaires piston
Le moteur linaire piston est la base un moteur linaire fonctionnant galement sur le principe du ser-
vomoteur synchrone. La diffrence rside dans la forme de la voie, constitue dune tige contenant les ai-
mants permanents, et qui coulisse lintrieur dun tube comprenant les bobinages. Il permet de raliser des
mouvements linaires jusqu plus dun mtre damplitude. Sa force peut atteindre 1000 N, permettant ga-
lement datteindre des acclrations de 200 m/s
2
.

Figure 3-53 Principe dun moteur linaire piston
(source : Linmot CH)
Ce type de moteur est gnralement livr complet, capteur linaire de position inclus. Sa mise en uvre nest
pas plus complique que celle dun vrin pneumatique, tout en offrant des temps de raction plus rapide et la
possibilit de contrler exactement la vitesse et les acclrations pendant les mouvements.
Son inconvnient majeur rside dans le fait quil ny a actuellement trs peu de fournisseurs. Son prix est
attractif par rapport aux autres entranements lectriques, mais nettement plus lev quun vrin pneuma-
tique.
Lutilisation typique est lorientation hyper rapide du flux des produits manufacturs, comme par exemple le
rejet des pices dfectueuses. On lutilise galement pour le positionnement prcis de pices dans des ma-
chines dassemblage.
3.7.5 Pizo-actionneurs et pizo-moteurs
La pizo-lectricit est la capacit de certains matriaux se polariser lorsquils sont contraints mcanique-
ment. Une tension apparait alors entre leurs surfaces, qui est proportionnelle la dformation engendre.
Comme pour une pile, cette tension pizo-lectrique est susceptible de faire circuler un courant lectrique
dans un circuit extrieur.
Cet effet est un phnomne propre certains types de cristaux (ex : le quartz) ou de cramiques anisotropes.
Leffet pizo-lectrique est rversible. Dans les actionneurs, une dformation est obtenue par application
dune tension lectrique continue entre 2 surfaces opposes. Si cette tension est alternative, cest une vibra-
tion mcanique qui en rsulte.
Lactionneur pizo-lectrique exploite les dformations mcaniques gnres par effet pizo-lectrique in-
verse pour crer des trs petits mouvements linaires. Le moteur pizo-lectrique exploite ces dformations
mcaniques pour lentranement par contact de sa partie mobile.

Figure 3-54 Principe de fonctionnement dun actionneur, respectivement dun moteur
pizo-lectriques
(sources : CEDRAT FR et EFPL - CH)
Lactionneur et le moteur pizo-lectrique se distinguent des autres moteurs par les proprits suivantes :
- la faible ampleur de leurs mouvements (quelques microns pour les actionneurs, jusqu ~100 mm pour
les moteurs) ;
- leur rsolution pratiquement illimite, do leur intrt pour les nanotechnologies ;
- leur grande force de maintien larrt, hors de toute alimentation ;
- leur faible force motrice (actuellement limite ~50 Nm) ;
- leurs trs faible masse en mouvement, ce qui explique leurs temps de rponse extrmement rapides
(~10 s) ;
- leur insensibilit aux champs magntiques perturbateurs.
Lactionneur et le moteur pizo-lectrique sont encore au stade des prototypes. Ils commencent tre utiliss
comme moyen de rglage fin ou dans les cas o lon dsire exercer un grand effort de maintien. Leurs utili-
sations possibles sont les nano-positionnements en mcanique et en microlectronique, la gnration
dultrasons, et certaines applications aronautiques. Ils commencent tre considrs pour des applications
industrielles faible vitesse et trs brefs temps de raction (~10 s), o des contraintes svres de lgret et
de fiabilit doivent tre satisfaites.
La Figure 3-55montre un exemple dactionneur pizo-lectrique conu pour des applications lies
larospatiale. Il exerce une force de maintien de 50 N pour une course maximale de 3 mm; sa masse est de
350 g.

Figure 3-55 Prototype dun moteur pizo-lectrique pour larospatiale
(source : SATIE ENS-Cachan et CEDRAT - FR)
3.8 Choix dun moteur lectrique
3.8.1 Fonctionnement en rgime continu
Nous avons vu que le rendement des moteurs DC nest jamais nul (section 3.3.5). Cette constatation est vraie
pour tous les moteurs et actionneurs lectriques. De manire gnrale, les pertes de rendement sont de diff-
rentes natures :
- Les pertes Joule P
p.ohm.
(t) sont dues la rsistance des conducteurs constituant les bobinages du mo-
teur. Elles sont proportionnelles au carr de l'intensit du courant lectrique.
- Les pertes fer P
p.Icr
(t) sont dues aux non-linarits des phnomnes magntiques dans le fer du circuit
magntique (hystrse en particulier), lorsque le moteur est soumis des champs magntiques variables.
Cest surtout le cas des moteurs triphass synchrones et asynchrones.
- Les pertes par frottement mcanique P
p.Irott.
(t) dans les paliers et dans lair, lintrieur du moteur.
Toutes ces pertes provoquent un chauffement du moteur. Celui-ci doit tre tenu dans des limites construc-
tives qui sont prises en compte par le fabricant pour tablir la fiche de caractristiques. Il le fait gnralement
en dfinissant un rgime nominal de fonctionnement
Dfinition 3.16 Le rgime nominal de fonctionnement dcrit toutes les conditions de fonctionnement qui
peuvent tre maintenue pendant la dure de vie garantie sans dgradation des perfor-
mances ni dfaut. Le rgime nominal est gnralement dtermin par le fabricant du mo-
teur, tenant compte de normes internationalement reconnues.
La dure de vie dun moteur lectrique est souvent comprise entre 20'000 et 30'000 heures de fonctionne-
ment rgime nominal. Seule exception notoire : Les moteurs DC requirent une maintenance rgulire de
leur collecteur, par exemple le remplacement des balais toutes les 2'000 heures de fonctionnement.
- Pour les servomoteurs DC et synchrones, cest gnralement le couple nominal qui est garanti par le
fabricant, dans des conditions bien dtermines (dites nominales ) dalimentation lectrique, de vi-
tesse larbre, de temprature ambiante, du mode de refroidissement, et daltitude ( cause de la baisse
de pression de lair en montagne). Le mode de refroidissement est gnralement convection naturelle,
et le fabricant spcifie les dimensions dune plaque sur laquelle la flasque du moteur (ct arbre de sor-
tie) doit tre fixe.
- Pour les moteurs asynchrones, le fabricant spcifie plutt la puissance nominale, celle-ci tant toujours
mesure larbre du moteur, galement dans des conditions bien dtermines, et en particulier la vi-
tesse nominale. Il convient de relever que cette dfinition de la puissance la sortie du moteur est
lavantage de lutilisateur, ce qui est une exception aux rgles commerciales habituelles, due au fait que
la norme sur les moteurs asynchrones est lune des premires normes techniques qui a t accepte in-
ternationalement, il y a 100 ans environ.
Attention : Il convient de ne pas confondre le rgime de fonctionnement du moteur avec son r-
gime nominal. Un moteur peu trs bien tre utilis en permanence dans des conditions
diffrentes que les conditions nominales, par exemple en fournissant un couple
larbre infrieur au couple nominal.
Le rgime nominal de fonctionnement dun moteur est la plupart du temps dfini pour une utilisation r-
gime constant, et en particulier pour un couple (ou une puissance) larbre constant. Cela suffit pour le choix
des moteurs utiliss dans de telles conditions. Ce rgime de fonctionnement du moteur est souvent dsign
par S1 . Le choix dun moteur pour ce type dutilisation se fait en tenant compte dun grand nombre de
critres, dont limportance et la priorisation est trs variable dune entreprise lautre :
- Aspects technologiques :
gamme de puissance ;
plages de vitesse et de couple ;
type dalimentation (DC ou AC) ;
prsence ou non dun convertisseur lectronique.
- Aspects constructifs :
encombrement acceptable (dimension, forme, poids) ;
prsence ou non dun rducteur ;
mode et efficacit du refroidissement conforme aux spcifications du fournisseur ;
dimensions du bout darbre, qui doit tre compatible avec la charge.
- Aspects lectriques :
tension et frquence de lalimentation lectrique ;
dispositifs de protection (court-circuits, surcharges, etc.).
- Aspects normatifs :
conformit certaines normes (CEI, UL, etc.) ;
exigences pour environnements particuliers (industrie alimentaire, risques dexplosion, etc.).
- Aspects logistiques et conomiques :
prix ;
dlais de livraison ;
qualit et/ou rputation du fournisseur retenu ;
exigences ventuelles du client ;
support technique et logistique du fournisseur dans les divers pays o les machines pourront tre
utilises ;
utilisation de moteurs identiques pour dautres applications et dautres machines au sein de
lentreprise.
- Adquation des performances garanties par le fabricant :
utilisation conforme aux conditions nominales spcifies par le fabricant (tension et frquence
dalimentation et conditions environnementales surtout) ;
couple (ou puissance) dutilisation infrieur ou gal son couple nominal, respectivement sa
puissance nominale ;
vitesse de larbre infrieure ou gale la vitesse nominale (pour les moteurs triphass synchrones
et asynchrones aliments frquence constante, la vitesse nominale doit tre gale la vitesse no-
minale) ;
forces radiales et axiales exerces par la charge (et en particulier le rducteur) sur larbre du moteur
infrieures aux limites spcifies par le fabricant.
Pour dterminer si un servomoteur synchrone convient une application, il peut tre judicieux de procder
par voie graphique, en dterminant la zone de fonctionnement du moteur, et en la comparant avec le dia-
gramme couple-vitesse caractristique du moteur choisi.
Ainsi, par exemple, la figure XXX montre, dune part, les allures de vitesse et de couple dun moteur utilis
pour une application cyclique, ainsi que la zone de fonctionnement de ce moteur.

Figure 3-56 Principe dtablissement de la zone de fonctionnement dun servomoteur
pour une application de dplacements point--point.
w
max
w
t
t
T
t
P
BSR20071026_F.des
w
T
w
max
zone de
fonctionnement
limite du
moteur
-w
max
0

Figure 3-57 Principe dtablissement de la zone de fonctionnement dun servomoteur
pour une application typique des imprimeries.
3.8.2 Rgime transitoire
En respectant certaines conditions, un moteur lectrique peut fonctionner temporairement en surcharge sans
subir de dommage. Pour dterminer dans quelle mesure et dans quelles conditions ces surcharges sont ad-
missibles, il convient tout d'abord dvaluer la temprature de fonctionnement de ce moteur, en rgime per-
manent.
Dsignons par P
p. thcm.
la valeur de lensemble des pertes produites lintrieur du moteur, et considrons
que celui-ci fonctionne depuis trs longtemps en rgime permanent. Sa temprature, qui dpend des
pertes produites en son sein, dsignes par I
thcm.
et de ses conditions de refroidissement, se stabilise une
valeur dsigne par 0.
Le refroidissement se fait par change thermique, via la surface de lenveloppe du moteur. Il fait intervenir la
conduction thermique (gnralement trs linaire), mais aussi la convection et le rayonnement (fortement
non-linaires. Il se trouve que la plus forte partie de lchange thermique se fait entre la flasque du moteur
(sa face ct bout darbre ) et le bti de la machine, donc par conduction. Nous pouvons donc faire une
1
re
hypothse simplificatrice, savoir considrer que lchange thermique entre le moteur et son environne-
ment est linaire. Cela se traduit par :
Equation S.42 P
conduct.
=
0 - 0
umbunt
R
thcm
|W]

o P
conduct.
est la puissance theimique uissipe en |W],
o 0est la tempiatuie stabilise uu moteui, suppose unifoime, en |K] ou |C],
o 0
umbunt
est la tempiatuie ambiante, suppose constante, en |K] ou |C],
o R
thcm
est la isistance theimique entie moteui et enviionnement en |KW)].
En vertu du principe de conservation de lnergie, la puissance dissipe en rgime tabli doit tre gale la
puissance thermique produite par les pertes lintrieur du moteur. Il en rsulte :
P
conduct.
= P
p. thcm.

w
max
quelques % de w
max
w
t
t
T
passage de
"pavs" colors
correction
de phase
(rgistre)
t
P
BSR20071026_B.des
w
T
w
max
T
max
T
min
zone de
fonctionnement
limite du
moteur
Et donc :
Equation S.4S 0 = 0
umbunt
+ R
thcm
P
p. thcm.
|C] ou |K]
Si le moteur fonctionne rgime nominal, dans les conditions spcifies par le fabricant, sa temprature se
stabilise une valeur infrieure la valeur limite admissible. Sil fonctionne un couple (ou une puis-
sance) plus faible, sa temprature sera dautant plus infrieure la limite admissible.
Admettons quun moteur, aprs avoir fonctionn depuis trs longtemps un rgime constant dsign par
rgime initial , doive soudainement fonctionner un autre rgime constant, pendant trs longtemps. Si ce
nouveau rgime est plus svre que le rgime nominal, nous devons nous attendre ce que le moteur attein-
dra une temprature suprieur sa temprature max. admissible. Pour dterminer dans quelle mesure ce r-
gime est malgr tout admissible, nous devons dterminer de quelle manire la temprature du moteur volue
aprs ce changement de rgime.
Selon le premier principe de la thermodynamique, la chaleur accumule dans un corps homogne se traduit
par un chauffement. Plutt que de considrer la temprature absolue, il est prfrable de ne tenir compte que
des variations de temprature et de chaleur accumule. Nous avons ainsi :
Equation S.44 E
thcm
= m c
m
|}]

o E
thcm
est la vaiiation uneigie theimique stocke uans un coips, en |}],
o m est la masse uu coips, en |kg],
o c
m
est la chaleui massique uu coips,en |}(kgK)],
o est lchauffement uu coips, en |K].
Un moteur peut tre considr par approximation comme un corps homogne. Il est en effet construit avec
des matriaux mtalliques (fer, cuivre, aluminium) qui sont des bons conducteurs thermiques. Sa temprature
interne peut donc tre considre comme uniforme. Son chauffement dpend donc de lampleur des pertes
thermiques qui sont produites en son sein.
Par ailleurs, nous avons vu prcdemment que la puissance thermique communique par le moteur son
environnement dpendait galement de sa temprature (lEquation 3.43). En application du principe de con-
servation de lnergie, la variation dnergie du systme se dfinit par :
J|E
thcm
(t)]
Jt
= P
p. thcm.
(t) - P
conduct.
(t)
Nous pouvons en dduire, successivement :
J|m c
m
0(t)]
Jt
= P
p. thcm.
(t) -
0(t) - 0
umbunt
R
thcm

m c
m
R
thcm

J|0(t)]
Jt
+0(t) -0
umbunt
-R
thcm
P
thcm
(t) = u
Cest une quation diffrentielle du 1
er
ordre. Comme rappel la section 3.2, la solution est :
Equation S.4S 0(t) = 0
ntuI
+ (0
]nuI
-0
ntuI
) _1 - c
-
t
:
] |C] ou |K]

o 0(t) est la tempiatuie uu moteui chaque instant paitii uu changement ue
igime.
Dans cette quation, qui dcrit lvolution de la temprature du moteur, lorsquil passe dun rgime stable
un autre rgime stable, nous avons :
- 0
ntuI
est la temprature initiale du moteur, dtermin laide de lEquation 3.43 en fonction du r-
gime de fonctionnement stable initial.
- 0
]nuI
est la temprature finale quatteindra le moteur, dtermine laide de la mme Equation 3.43en,
mais tenant compte du nouveau rgime de fonctionnement.
- est une constante de temps, dont la valeur est donne par :
Equation S.46 = m c
m
R
thcm
|s]
Si le rgime de fonctionnement produit alors plus de perte que le rgime initial, et donc que la temprature
du moteur augment, son allure est similaire celle de la Figure 3-9.
3.8.3 Rgime impulsionnel rptitif
Des trois causes de pertes voques au dbut de la section 3.8.1, les pertes Joules sont gnralement majori-
taires. Celles-ci dpendent du carr du courant (courant dinduit pour les moteurs DC, courant de phase pour
les moteurs triphass), donc au carr du couple lectromagntique produit par le moteur. En comparaison, les
pertes fer (qui dpendent de la frquence des champs magntiques produits dans le moteur) et les pertes de
frottement lintrieur du moteur (qui dpendent surtout de la vitesse dutilisation) sont relativement faibles.
Pour simplifier le choix du moteur, lutilisateur est donc en droit de faire une approximation, qui consiste
supposer que toutes les pertes sont proportionnelles au carr du couple lectromagntique. Cette approxima-
tion ne nglige pas les pertes fer et les pertes par frottement ; elle ne fait que considrer quelles varient
comme les pertes joules en fonction du carr du couple, et non en fonction dautres facteurs. Cette approxi-
mation est valable en tout cas pour tous les moteurs lectriques utiliss des vitesses pas trop leves
(~4'000 tr/min). Pour en compenser les inexactitudes, il est toujours possible de tenir compte dune marge de
scurit, de 10% par exemple.
Lchauffement du moteur peut donc tre li au couple quil dlivre. Cependant, comme le fabricant de mo-
teur ne fournit gnralement aucune information sur la rsistance thermique de refroidissement, ni sur la
chaleur massique, il nous faut procder autrement pour dterminer dans quelle mesure la temprature du
moteur est admissible.
Reprenant l lEquation 3.43, et tenant compte de la relation approximative entre le couple moteur et les
pertes thermiques du moteur, nous pouvons crire :
0 = 0
umbunt
+ R
thcm
P
p. thcm.
= 0
umbunt
+k I
2
|C] ou |K]
Cette quation est valable pour nimporte quelle valeur constante du couple T. Dans le cas gnral o le
couple fourni par le moteur varie continuellement au cours du temps, lemploi de cette quation se com-
plique. Toutefois, si le couple varie de manire cyclique, la dure dun cycle tant beaucoup plus petite que
la constante de temps thermique , il devient utile de dterminer la valeur efficace de ce couple. La traduc-
tion anglaise de se terme, savoir root-mean-square , abrge r.m.s. explique clairement la manire de
calculer cette valeur. Il s :
Equation S.47
I
.m.s.
=
_
] I
2
(t) Jt
t
cjclc
0
t
ccIc
|Nm]
Si ce couple efficace est infrieur au couple nominal, alors la temprature du moteur sera infrieure sa tem-
prature nominale, et donc parfaitement admissible. La marge de couple se calcule comme suit :
Equation S.48 morgc = 1 -
I
.m.s.
I
nom.
|%]
Pour compenser les hypothses simplificatrices faites sur la nature des pertes thermiques, il est judicieux de
prvoir une marge de 10% sur le couple efficace.
Il est relever que, dans beaucoup dapplication, le cycle dutilisation du moteur fait apparatre un certain
nombre de phases pendant lesquelles le couple dlivr est constant. Dans un tel cas, le calcul de lintgrale
de lquation 3.47 prend une forme plus facile calculer :
Equation S.49
I
.m.s.
= _
(I
2
t
)
=n
=1
t
ccIc
|Nm]

o n est le nombie ue phases,
o I
est la valeui constante uu couple penuant la phase i , en |Nm],

o t
est la uuie ue la phase i , en |s],

o t
ccIc
est la uuie totale uu cycle, gale la somme ues t
.

Figure 3-58 Exemple dallure du couple pour une application cyclique, permettant de
calculer le couple efficace que le moteur doit dlivrer

T
1
T
2
T
3
T
4
T
5
t
cycle
t
1
t
2
t
3
t
4
t
5
BSR20070916_A.des
T
t

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Yverdon-les-Bains, le 21 septembre 2011

est lie au courant I

. Elle est oriente

est oiient uans laxe uu champ magntique ; son amplituue et son

(9u sils sont peipenuiculaiies

est le vecteur surface, dont lamplitude est gale la surface de la

exprime la quantit dinduction magntique intercepte par un

cette valeur. La solution unique de lquation diffren-

, tat final, lorsque t ;

soit plus grand ou plus petit

nulle. Dans ce cas, lquation 3.13 se sim-

est la valeui constante uu couple penuant la phase i , en |Nm],

est la uuie ue la phase i , en |s],

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