Universit de Boumerds-Facult des sciences-Dpartement de physique

Recueil dexamens de Mcanique rationnelle de 1999 2009 :A.KADI ; A.HADI

Anne 2005-2006
RATTRAPAGE : Mcanique Rationnelle
Dure : 1h 30 mn
Exercice 01 : (12 points)
On considre un solide (S) constitu :
- dun disque (1) homogne, de centre de gravit G, de rayon a, de masse M et
dpaisseur ngligeable devant les autres dimensions.
- dune tige (2) de longueur a, de masse ngligeable, soude en G au disque (1).
Le solide (S) roule sans glisser au point I sur le sol horizontal (0) de telle manire que
lextrmit de la tige (2) concide en permanence avec un point O fixe du sol (0).

y1 , y0

y2

x2 , x3

32

10

x1

Le rfrentiel fixe R0 (O, x0 , y0 , z0 ) est associ au sol (0).

R1 (O, x1 , y1 , z1 ) est en rotation dans le sens positif par rapport R0 tel que = ( z0 , z1 ) = ( x0 , x1 ) et

y0 = y1 ; Ox1 est toujours colinaire laxe OI

Le rfrentiel R2 (O, x2 , y2 , z2 ) se dduit chaque instant de R1 (O, x1 , y1 , z1 ) par une rotation

dangle = 45autour de laxe Oz1

Le rfrentiel R3 (G, x3 , y3 , z3 ) , rigidement li au solide (S), se dduit chaque instant de

R2 (O, x2 , y2 , z2 ) par une rotation dangle autour de laxe Ox2 .

On notera : g = g y0 lacclration de la pesanteur ;

R0 = R0 x x1 + R0 y y1 + R0 z z1 laction de contact du sol (0) sur le solide (S) au point O ;

RI = RIx x1 + RIy y1 + RIz z1 laction de contact du sol (0) sur le solide (S) au point I.

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Etude cinmatique :

1.1 Dterminer le vecteur rotation 30 du solide (S) dans R1 et R2 ainsi que la vitesse absolue
du point G dans R1 et R2 ;
1.2 Donner le torseur cinmatique du solide (S) au point G ;
1.3 Ecrire la condition de roulement sans glissement au point I. En dduire une relation simple

liant et ;
1.4 Dterminer laxe instantan de rotation du solide (S) par rapport au sol (0) ;
1.5 Dterminer lacclration absolue du point G dans R1;

Etude cintique :
2.1 Dterminer le tenseur dinertie [ I G ] du solide (S) dans R2 ;

2.2 Dterminer le moment dinertie I Gx1 du solide (S) par rapport laxe Gx1 ;

2.3 En dduire le moment dinertie I Ox1 du solide (S) par rapport laxe Ox1 ;
2.4 Exprimer lnergie cintique Ec ( S / R0 ) du solide (S) dans son mouvement par rapport R0 ;
Etude dynamique :
3.1 Appliquer le thorme de la rsultante dynamique au solide (S) et en dduire les quations
scalaires dans R1;

3.2 Exprimer dans R2 le moment cintique 0 ( S / R0 ) du solide (S) au point O ;

d 0 ( S / R0 )
3.3 Calculer le moment dynamique
dans R2 puis lexprimer dans R1 ;
dt

3.4 Dterminer le moment M 0 ( P) au point O dans R1;

3.5 Dterminer le moment M 0 ( RI ) au point O dans R1;

3.6 Appliquer le thorme du moment dynamique au solide (S) au point O dans R1;

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Exercice 02 : ( 8 points)
Soit le systme constitu de deux plaques S1 et S2 , rectangulaires, de dimensions (a x b)

identiques, minces, et homognes de poids chacune P = P z . Elles sont lies entre elles par
deux articulations cylindriques en A et B. Les plaques, (S1 horizontale, S2 verticale), sont
maintenues dans une position dquilibre statique comme indiqu sur la figure ci-dessous.
Les liaisons aux diffrents points sont :
- articulation sphrique en O ;
- articulation cylindrique en C ;
- cble en D.
On dsigne par G1 et G2 les centres de gravit respectifs des deux plaques.
Le systme est en quilibre statique :
1- Donner les composantes des forces de liaison et des forces appliques (poids) ;
2- Ecrire les coordonnes des points dapplication des forces ;
3- Calculer les ractions aux points O et C ainsi que la tension du cble ;
4- Calculer les ractions qui sexercent sur la plaque S2 aux points A et B.

45

y
a/4

a/2

G1
a/4
b

G2

x
b

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Solution :

1.1 Vecteur rotation instantane 30 :

0
3 =

R1

2
, 30 =
2

R2

2
2

2
0

Vitesse absolue du point G :

0
0

a cos 45

V (G ) = V (O) + OG = = a sin 45 =
0

a cos 45
0
0
R1
R1
R1

0
a

cos 45

0
0
0
car z1 z2
V (G ) = V (O) + 1 OG = sin 45 0 =
0

0
a cos 45
0
R2 R2
R 2
0

1.2 Torseur cinmatique du solide (S) au point G : [T ]G = 3

V 0 (G )

0
1

1.3 Condition de roulement sans glissement : V 0 ( I 0) = V 0 ( I S1 ) = 0

I et G appartiennent au mme solide alors : V 0 ( I ) = V 0 (G ) + 30 GI = 0

0
0
a cos 45

V (G ) = V (O) + OG = a sin 45 =
0

0
0
a cos 45
R1
R1 R1

2
0
0

a cos 45

0
0
+
=0
V ( I )=
a sin 45=

a cos 45

a ( 2 )
0
0

R1
R1
R1

R1

2
= 2 ou =

0
1

1.4 Axe instantan de rotation du solide (S) par rapport au sol (0) ;

Laxe instantan de rotation est laxe OI car O et I appartiennent au solide et leurs vitesses sont
nulles. On peut le dterminer aussi analytiquement ou gomtriquement.
4

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1.5 Acclration absolue du point G dans R1 ;

2 2

2
d 0 V 0 (G ) d 1 V 0 (G ) 0

0
0
=
+ 1 V (G )=
(G ) =
0
dt
dt

2
R1
Etude cintique :
2.1 Tenseur dinertie [ I G ] du solide (S) dans R2 ;
ma 2 / 2
0
0

2
IG = 0
ma / 4
0
0
0
ma 2 / 4

R2

2.2 Moment dinertie I Gx1 du solide (S) par rapport laxe Gx1 ;

x1 =

I Gx1

2
2
x2
y2
2
2

ma 2 / 2
0
0
2
2

2
,
,0) 0
0
ma / 4
= x .I Gx1 . x1 = (
2
2
0
ma 2 / 4
0

T
1

2
3

2 = ma 2
4

0
R2

2.3 Moment dinertie I Ox1 du solide (S) par rapport laxe Ox1 ;

La distance qui spare les axes Ox1 et Gx1 est gale : d = a cos 45 = a

2
2

3 2 ma 2 5ma 2
ma +
=
4
2
8
2.4 Energie cintique Ec ( S / R0 ) du solide (S) dans son mouvement par rapport R0 ;
I Ox1 = I Gx1 + md 2 =

1 T
1
E c ( S / R0 ) = mV 0 (G ) + 30 .I G . 30
2
2

2
ma / 2

0
0

2
2
1
1

2
2
2
,
,0). 0
Ec ( S / R0 ) = ma + (
ma / 4
0 .
2
2
4
2

0
ma 2 / 4
0

R2

R1

3
3
1
Ec ( S / R0 ) = ma 2 2 + ma 2 2 ma 2 2
8
16
8

2
2

2
0

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Etude dynamique :
3.1 Thorme de la rsultante dynamique dans R1 et les quations scalaires ;

2 2
R
R
ma
+
=

0x
Ix

i Fext = m 0 (G) / R1 R0 + RI + P = mm 0 (G )/ R1 R0 y + RIy P = 0

2
R0 z + RIz = ma

2
R1

3.2- Moment cintique 0 ( S / R0 ) du solide (S) au point O dans R2

0 ( S / R0 ) = G ( S / R0 ) + OG m V 0 (G ) = I G . 30 + OG m V 0 (G )
2

2
ma 2 / 2
0
0
a

2
ma / 4
0 ( S / R0 ) = 0
0 .
+ m 0 0
2

0
2
0
ma 2 / 4
0
0
a

R
2

R2

2
R2

R2

0 ( S / R0 ) =

ma 2
2

2 3 2

x 2
y2
2

d 0 ( S / R0 )
3.3- Moment dynamique
dans R2 et son expression dans R1
dt

d 0 ( S / R0 ) ma 2 2 3 2

=
x 2
0 ( S / R0 ) =
y2
dt
2 2
4

x2 =

2
2
x1 +
y1 ;
2
2

y2 =

dans R2

2
2
x1 +
y1
2
2

d 0 ( S / R0 )
2 5 2
2

x1 +

0 ( S / R0 ) =

= ma 2

4 y1 dans R1
8 4
dt

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3.4- Moment M 0 ( P) au point O ;

a cos 45
0

M 0 ( P ) = OG P = a sin 45 mg =

R1 0
R1 0

2
mga 2
R1

3.5- Dterminer le moment M 0 ( RI ) au point O ;

M 0 ( RI ) = OI RI =
R1

a 2
RIx

0 RIy =
0

R1 RIz

R1

a 2 RIz
a 2R
Iy

3.6- Thorme du moment dynamique au solide (S) au point O ;

M 0 ( P ) + M 0 ( RI ) = 0 ( S / R0 )

2
ma

0
0

0
+ a 2 RIz = ma 2

a 2R
2
Iy

mga 2 R1
R1

2 3 2

4
4
2 7 2

4 4

Exercice 02 :
1- Composantes des forces de liaison et des forces appliques (poids) ;
R0 x

R0 = R0 y ;
R
0z

RB ( S1 / S 2 ) = RBy ;
R
Bz

RC = RCy ;
R
Cz

R A ( S1 / S 2 ) = R Ay
R
Az

TD = TD 2 2 ; P1 = 0
T 2 2
P
D

P2 = 0
P

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2- Coordonnes des points dapplication des forces ;

a b
a
b
a
3a
b
O (0,0,0) , A( , b, 0) , B( , b,0) , C(a,0,0) , D(0, ,0), G 1 ( , ,0), G 2 ( , b, )
4
4
2
2 2
2
2

3- Ractions aux points O et C ainsi que la tension du cble ;

Systme : (S1 + S2)

R0 + RC + T + P1 + P2 = 0

(I)

OC RC + OD T + OG1 P1 + OG2 P2 = 0

(I)

R0 x = 0

R0 y + Rcy TD 2 2 = 0
R + R + T 2 2 2P = 0
cz
D
0z

(II)

(1)
(2)
(3)

a / 2 0 a / 2 0
0
a 0 0

(II) 0 RCy + b / 2 TD 2 2 + b / 2 0 + b 0 = 0
T 2 2 0
P b / 2 P 0
0 R

Cz 0
D

2 b
P bP = 0
bTD
4
2

a
a

aRCz + P + P = 0
2
2

=
aR
0
Cy

(4)
(5)
(6)

(6) RCy = 0

(3) R0 z = 5 P

(5) RCz = P

(2) R0 y = 3P

(4) TD =

6
P
2

(1) R0 x = 0

4- Ractions qui sexercent sur la plaque S2 aux points A et B.

Systme : S2

(III) :

R A + RB + P2 = 0

0=0
(7)

(8)
R Ay + RBy = 0
R + R P = 0
(9)
Bz
Az

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(IV) :

(IV)

AB RB + AG2 P2 = 0

0 = 0
a
aP
=0
RBz +
2
4

a R By = 0
2

(12) RBy = 0 ;

0
a / 2 0 a / 4 0

0 RBy + 0 0 = 0

R
0
Bz b / 2 P 0

(10)
(11)
(12)

(11) RBz =

P
2

P
2
=0

(9) R Az =
(8) R Ay