Chapitre 1

Cinématique du
solide indéformable

Le lancement des premiers modules de la

Station spatiale internationale a été réalisé
en 1998. C’est un projet piloté par la NASA,
développé conjointement avec l'agence spatiale
fédérale russe FKA, et avec la participation des
agences spatiales européenne ESA, japonaise
JAXA et canadienne ASC. La Station spatiale
internationale est le plus grand des objets
artificiels placés en orbite terrestre. Après de
nombreuses évolutions, elle s'étend aujourd’hui
sur 110 m de longueur, 74P
de largeur et 30 m de hauteur. Sa masse est d'environ 400 tonnes. La station est occupée en
permanence par un équipage international effectuant des expériences scientifiques. L’astronaute
Thomas Pesquet a été le dixième Français à partir dans l'espace en décollant le 17 novembre
2016 à bord de Soyouz MS-03 dont l’équipage a occupé la station pendant six mois.

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 „„ Objectifs
„ Ce qu’il faut connaître
Z Les notions de trajectoire, vitesse et accélération d’un point en mouvement par rapport à
un repère
Z Le torseur cinématique caractérisant le mouvement d’un solide par rapport à un autre
Z La relation de composition des torseurs cinématiques
Z Le torseur cinématique d’une liaison normalisée.

„ Ce qu’il faut savoir faire

Z Proposer une modélisation des liaisons avec une définition précise de leurs
caractéristiques géométriques
Z Associer le paramétrage au modèle cinématique retenu
Z Associer à chaque liaison son torseur cinématique
Z Déterminer une trajectoire, un vecteur vitesse ou un vecteur accélération
Z Déterminer le torseur cinématique d’un solide.

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 „„ Résumé de cours

„ Trajectoire, vitesse et accélération

‰ Trajectoire d'un point
G G G
 
La trajectoire d'un point P dans un repère R O, x, y, z est l'ensemble des positions successives
occupées par ce point au cours du temps dans R. On la note T(P/R).

‰ Formule de Bour
JG JJG JJG JJG JJG JJG JJG
  
Soient un vecteur U quelconque et deux bases B0 x 0 , y 0 , z 0 et B1 x1 , y1 , z1 . 
JG JG
dU dU JG JG
 ȍ  B1 / B0  š U
dt B0
dt B1
JG
où ȍ  B1 / B0  est le taux de rotation de B0 par rapport à B1.

‰ Vecteur vitesse
G G G
Soit un point P en mouvement dans un repère R O, x, y, z .  
JJJG
JG d OP
VP / R  [m.s-1]
dt R

‰ Vecteur accélération
G G G
Soit un point P en mouvement dans un repère R O, x, y, z .  
JG JJJG
G d V P / R  d 2 OP
a P / R  2
[m.s-2]
dt dt R
R

D Méthode 1.1. Détermination d'un vecteur vitesse ou accélération

par application de la formule de Bour

Remarques
– Le vecteur vitesse est porté par la tangente à la trajectoire T(P/R)
T(P/R) au point P, et orienté dans le sens du mouvement.
Le vecteur accélération possède une composante tangente à la G
trajectoire et une composante normale, dirigée vers l’intérieur de z G
P a P / R 
la trajectoire lorsqu’elle possède une courbure.
– Pour le calcul d’un vecteur vitesse ou d’un vecteur O
accélération, aucune base de projection n’est à privilégier. On xG G
y JG
s’attachera à avoir un résultat concis. VP / R 

CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 3 „„

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 „ Torseur cinématique d’un solide indéformable
‰ Définition
Au point de réduction M, le torseur cinématique caractérisant le mouvement du solide i en
mouvement par rapport au solide j est défini par :
JG ­pij u ij ½
­° ȍ  i / j ½° ° °
^V  i / j` ®JG ¾ ®q ij vij ¾
M¯°V  M,i / j ¿° °r w ij °¿
M ¯ ij base de projection
JG
ȍ  i / j : résultante du torseur cinématique ou taux de rotation [rad.s-1]
JG
V  M,i / j : moment résultant du torseur cinématique ou vitesse linéaire [m.s-1]

Remarques
JG
JG JG G d V  P,S / R 
– V  P / R  z V  P,S / R  et a  P,S / R  z sauf si le point P est fixe dans le
dt
R
repère lié au solide indéformable S.
n
G G
– a  M,Sn / S1  z ¦ a  M,S / S
i 2
i i-1  sauf si les termes de Coriolis sont nuls.

‰ Propriétés
Relation de Varignon
JG JG JJJG JG
V  A,S / R  V  B,S / R   AB š ȍ  S / R 

Addition
JG JG
­°ȍ  3 / 2   ȍ  2 / 1 ½°
^V  3 / 2 `  ^V  2 / 1` ® JG JG ¾
°
¯ V  M,3 / 2   V  M, 2 / 1 ¿°
M

Invariants
JG
– Premier invariant : la résultante ȍ  i / j
– Second invariant : l’automoment
JG JG JG JG
ȍ  i / j ˜ V  A,i / j ȍ  i / j ˜ V  B,i / j

Axe instantané de rotation

JG
Ensemble des points pour lesquels la norme de la vitesse V  M,i / j est nulle, la résultante
JG
ȍ  i / j étant non nulle.
JG G
Centre instantané de rotation (C.I.R.) : V (I 21, 2 / 1) 0
JG JG
V (A, 2 / 1) V (B, 2 / 1) JG
ȍ (2 / 1) (voir figure en page suivante)
I 21A I 21B

„„ 4 CHAPITRE 1

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 I21
I21
2

A B JG
V (B, 2 / 1)
JG B
V (B, 2 / 1)

JG
JG V (A, 2 / 1)
V (A, 2 / 1) A
JG
Équiprojectivité du champ des vecteurs vitesse 2 V (B, 2 / 1)

JG JJJG JG JJJG A
V (A, 2 / 1).AB V (B, 2 / 1).AB B
JG
V (A, 2 / 1)

D Méthode 1.2. Applications de cinématique graphique

‰ Mouvements particuliers
Mouvement de translation
G ­0 u 21 ½
­° 0 ½° ° °
^V  2 / 1` ®JG ¾ ®0 v 21 ¾
M¯°V  M, 2 / 1 ¿° °0 w °
M¯ 21 ¿Base de projection

Mouvement de rotation autour d'un point O

JG 0½­ p 21
­°ȍ  2 / 1 ½° °
°
^V  2 / 1` ® G ¾ ®q 21 0¾
O¯° 0 ¿° °r
0 °¿Base de projection
O ¯ 21
G
Mouvement de rotation autour d'un axe  O, u 
­ p 21 0 ½
G
°­ p 21 u °½
° ° G
^V  2 / 1` ®0
® G ¾ 0¾ M   O, u 
M¯° 0 ¿°
°0 0 °¿ u,_,_
G
M¯ 
G
Mouvement hélicoïdal d'axe  O, u  u 21
Ȝp 21
si l’hélice est à droite
G ­p 21 u 21 ½ 2ʌ
­ p 21u ½ ° ° Ȝp
^V  2 / 1` ® G¾
u u
®0 0 ¾ u 21  21 si l’hélice est à gauche
2ʌ
M ¯ 21 ¿ °0
M¯
0 °¿ u,_,_
G
 O : pas du système vis / écrou

CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 5 „„

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 G
Mouvement plan sur plan de normale z
G ­0 u 21 ½
­ r21z ½
^V  2 / 1` ®u xG  v yG ¾ ®°0 °
v 21 ¾
M ¯ 21 21 ¿ °r
M ¯ 21
0 °¿ x,y,z
G G G


‰ Composition des mouvements

Soient n solides Si (1 d i d n ), on montre qu’il y a composition des torseurs cinématiques :
n

^V Sn / S1 ` ¦ ^V  S / S
i 2
i i-1 `
n n
G G G G
On a alors ȍ  Sn / S1  ¦i 2
ȍ  Si / Si-1  et V  M,Sn / S1  ¦
i 2
V  M,Si / Si-1  .

Vitesse de glissement

1 JG
Vecteur vitesse de glissement V (A, 2 / 1) : s’il est
non nul, il est dans le plan tangent au contact entre
A
JG les solides 1 et 2.
V (A, 2 / 1) G G G
2 JG V  A,2 / 1 V  A, 2 / 0   V  A,1/ 0 
V (A,1 / 0) JG
V (A, 2 / 0)

Cinématique du contact
JG JG JG G JG JJG
JG ȍ  2 / 1 ȍ p  2 / 1  ȍ r  2 / 1 p 21 n  q 21 t1  r21 t 2
G ȍ (2 / 1) 2 JG JG JJG
n V  A, 2 / 1 v 21 t1  w 21 t 2
vitesse de rotation de pivotement
1 JG
ȍ p  2 / 1 p 21
A JJG
t 2 vitesse de rotation de roulement
JG
JG ȍ r  2 / 1 (q 21 ) 2  (r21 ) 2
t1
JG vitesse linéaire de glissement
V (A, 2 / 1) JG
V  A, 2 / 1 (v 21 ) 2  (w 21 ) 2
JG G
Condition de non-glissement : V  A, 2 / 1 0
JG G
Condition de maintien du contact : V  A, 2 / 1 .n 0

„„ 6 CHAPITRE 1

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 „ Liaisons normalisées

Liaison encastrement : 1 1
­ 0 0 ½
A
^ V  2 / 1 ` °® 0 0 °¾
° 0 0 °GGG 2
A¯ ¿ x,y,z  2
G G
Liaison pivot d’axe  A, x  : x 1
1
1
­ p 21 0 ½
° ° A
^ V  2 / 1 ` ®0 0 ¾
°0 0 °GGG 2
A¯ ¿ x,y,z  2 2
G G
Liaison glissière de direction x : 1 x 1 1
­0 u 21 ½
° °
^ V  2 / 1 ` ®0 0 ¾ A
°0 0 °GGG
A¯ ¿ x,y,z 
2 2 2
G G
Liaison hélicoïdale d’axe  A, x  : x 1
1
1
­ Ȝp 21 ½
° p 21 r
2ʌ °
A
° °
^ V  2 / 1 ` ®0 0 ¾ 2 2
°0 ° 2
0
° °
G G G
A¯ ¿ x,y,z 
O : pas de l’hélice
Ȝp 21
u 21 si hélice à droite
2ʌ
Ȝp
u 21  21 si hélice à gauche
2ʌ
G G
Liaison pivot glissant d’axe  A, x  : x 1
1
1
­ p 21 u 21 ½
° ° A
^ V  2 / 1 ` ®0 0 ¾
°0 0 °GGG
A¯ ¿ x,y,z  2 2 2
Liaison sphérique à doigt d’axes G G
y xG 1 1
G G z
 A, x  et  A, z  : A
­ p 21 0 ½
° °
^ V  2 / 1 ` ® 0 0 ¾ 2
°r 2
A ¯ 21
0 °¿ x,y,z
G G G


CINÉMATIQUE DU SOLIDE INDÉFORMABLE 7 „„

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 Liaison sphérique de centre A : 1 1
­ p 21 0 ½ A
° °
^ V  2 / 1 ` ® q 21 0 ¾
°r 0 °GGG
A ¯ 21 ¿ x,y,z  2
2
G G
Liaison appui plan de normale x : x 1
­ p 21 0 ½
^ V  2 / 1 ` ° ° A 1
®0 v 21 ¾
°0 w 21 °GGG 2
A¯ ¿ x,y,z 
2
G G
Liaison linéaire rectiligne d’axe y x
G G G
 A, y  et de normale x : z 2 2
­ p 21 0 ½ A 1
° °
^ V  2 / 1 ` ® q 21 v 21 ¾ 1 1
°0 w 21 °GGG 2
A¯ ¿ x,y,z 
Liaison sphère cylindre de centre A
G 1 1
et de direction x : 1 G
x
­ p 21 u 21 ½
° °
^ V  2 / 1 ` ® q 21 0 ¾ A
°r °GGG 2 2
A ¯ 21
0 ¿ x,y,z  2
G G
Liaison sphère plan de normale y xG
G z 2
 A, x  :
­ p 21 0 ½ A 1
° °
^ V  2 / 1 ` ® q 21 v 21 ¾ 1
°r w 21 °GGG 2
A ¯ 21 ¿ x,y,z 

D Méthode 1.3. Détermination du torseur cinématique d’un solide

„„ 8 CHAPITRE 1

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