République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

B
Université des Sciences et de la Technologie Houari Boumediene

H
Faculté de Génie Mécanique et de Génie des Procédés

ST
Département Science Des Matériaux (SDM)

U
P
Module

G
M
FG
Mécanique Rationnelle
M
(MEC-RAT)
SD
E
N
A
TA

Mr: S TAANE
S.
 Chapitre 3

B
H
ST
U
P
LA CINÉMATIQUE

G
M
FG
M
SD
E
N
A
TA
S.
Chapitre 3 : LA CINÉMATIQUE

B
H
1. Introduction

ST
2. Définition

U
P
3. Cinématique du Solide

G
M
4. Repère lié à l’observateur et repère de projection
FG
5. Formule de la base mobile
M
SD

6. Vecteur vitesse de rotation instantané .

E

7. Matrice de passage
N
A

8. Champs des vitesses et accélérations d’un solide

TA

9. Exercice
S.
1-Introduction Après avoir étudié les corps au repos et l’équilibre des forces qui en découle, nous allons
nous intéresser aux corps (solides) en mouvement. Dans un premier temps, nous allons

B
effectuer l’étude du point de vue de leurs positions et de leurs mouvements dans l’espace

H
sans nous préoccuper des causes qui produisent ces mouvements. Cet aspect de la
mécanique est appelé cinématique.

ST
2- Définition :

U
La cinématique : est la partie de la mécanique qui permet de décrire les mouvements des solides
indépendamment des causes qui les provoquent.

P
G
Référentiel (ou repère de référence)

M
Le référentiel est un système de repérage permettant de situer un événement dans l’espace et
dans le temps. Le référentiel est constitué idéalement d’un repère d’espace et d’un repère de
temps.
FG
III. Mouvement d’un point matériel :
M
L’étude cinématique du mouvement d’un point revient à pouvoir répondre aux questions
SD

« où ? » (où se trouve le point ?)

E

et
N

« quand ? » (à quel moment dans le temps ?).

A
TA

Pour répondre à ces questions il est nécessaire de définir un repère d’espace et un repère de temps.
S.

Le mouvement d’un point est donc relatif à un observateur fixe dans un référentiel d’étude.
3. Cinématique du Solide

B
Pour étudier le mouvement d’un solide où d’un système composé de plusieurs solides, il est

H
indispensable de repérer la position de chaque point ainsi que les vecteurs cinématiques dans

ST
l’espace et le temps.

U
Lorsqu’on étudie le mouvement d’un solide par rapport à un autre solide, on remplacera Cette
étude par celle du mouvement de leurs repères, on aura souvent des repères de références

P
divers et il faudra comparer les études faites à partir de tels ou tels repères ,

G
M
3 . 1 Vitesse et accélération d’un point par rapport à un référentiel 𝑍𝑖
𝐌

FG
Soit un point M repéré dans un référentiel fixe , 𝒙 𝒕
Sa position et fixé par le vecteur position à l’instant t 𝑶𝒊 𝑴 = ൞𝒚 𝒕
𝒛 𝒕 𝑹𝒊
M
Vitesse : La vitesse du point M par rapport au repère 𝑹𝒊
𝑶𝒊
SD

est, par définition, la dérivée par rapport au temps du

vecteur position défini dans le repère 𝑹𝒊 : 𝑌𝑖
i i
V (M ) =
d Oi M
E

dt 𝑋𝑖
N

Accélération :
A

L’accélération du point M par rapport au

i
d V (M )
TA

repère 𝑹𝒊 est, par définition, la dérivée par i i

rapport au temps du vecteur vitesse défini dans  (M ) =
dt
S.

le repère 𝑹𝒊
 Notation Dans l’étude de la cinématique nous adoptons la notation suivante

B
x

H
Oi M 

ST
vecteur position du point M par rapport au repère Ri
Oi M =  y
z

U

i / Ri  

P
V (M )
 x


G
vecteur Vitesse du point M par rapport à Ri 
i

M
V (M ) = 

y
FG 



i 
x z
 (M )
 
M
i     
vecteur Accélération du point M par rapport à Ri   M  = y
 / Ri
SD




z

/R
E

i
N

L’indice i est lié au référentiel par rapport auquel on considère le mouvement.

A

Par contre ces vecteurs pourront être projetés (exprimées, écrites) dans une autre base, par
TA

exemple Rj.
C’est une notation indicielle qui permet de bien distinguer entre le repère lié à l’observateur
S.

( le phénomène physique) et celui dans lequel on veut présenter les résultats ( caractère
mathématique)
4- Repère lié à l’observateur et repère de projection

B
H
Les paramètres cinématiques (vecteur vitesse et accélération) des points du solide sont étudiés
dans un repère Ri (Oi , Xi ,Yi ,Zi ) lié à l’observateur. Ce repère est appelé repère d’étude.

ST
U
P
Les composantes des vecteurs vitesses 𝑉 𝑖 𝑃 et accélération 𝛾 𝑖 𝑃 étant mesurés et définis

G
dans le repère 𝑅𝑖 nous pouvons connaitre leurs composantes dans n’importe quel repère

M
de l’espace Rj (Oj ,Xj ,Yj ,Zj ) appelé repère de projection.

FG
M
SD

Le choix de ce repère de projection permet d’exprimer les paramètres

cinématiques avec des expressions mathématiques plus simples.
E
N
A

Le repère de projection étant mobile par rapport au repère d’étude,

TA
S.
Repère d’étude et repère de Projection

B
yi yj
𝑙 sin 𝜃(𝑡)

H
Repère d’étude = Ri
𝑂𝑖 𝑀 = ቐ−𝑙 cos 𝜃(𝑡)

ST
Repère de Projection = Ri
0
/𝑅𝑖

U
Oi
On choisi le repère de Projection pour réduire
Oj

P
les expressions mathématiques au maximum. l xi

G
l M

M
Repère d’Observation = Ri   xj
r (t ) = Oi M = 0
FG  (t )
Repère de Projection = Rj
0

M
l sin ( (t ) )
/ Rj
SD


Oi M = − l cos( (t ) )
0 vecteur Position du point M par rapport à Ri et Exprimé dans Ri

E

/ Ri
N

l
A


Oi M = 0
TA

vecteur Position du point M par rapport à Ri et Exprimé dans Rj

0

S.

/ Rj Exprimé = projection
Repérage d’un solide Soit le solide S en mouvement quelconque par rapport au Ri

B
H
La position et l’orientation de ce solide S par rapport

ST
au repère (Ri) sont parfaitement définies si.

U
- La position de son centre Ok est totalement connu dans Ri

P
- L’orientation des axes de Rk est connu par rapport à ceux de Ri

G
M
Pour le repérage de Ok, il suffit de connaitre

FG
les coordonnées de OiOk liant les deux centres des repères dans(Ri) ou (Rk ) .
M
SD

Ceci se traduit par les relations suivantes :

E
N
A
TA
S.
5-Formule de la base mobile On utilise cette formule lorsque on demande de

B
calculer par dérivation

H
i
V (M )

ST
Dériver un vecteur par rapport Ri et qui est exprimé dans Rj

i d i Oi M d j Oi M

U
V (M ) = = +  ij  Oi M

P
dt dt

G
i

M
Dériver un vecteur  (M ) par rapport Ri et qui est exprimé dans Rj

i FG
i
i d V (M ) d V (M )
i j i
M
 (M ) = = +  j  V (M )
i
SD

dt dt
E

ij
N

Vecteur Vitesse de rotation du repère Rj par rapport à Ri

A
TA

 i Le vecteur vitesse de rotation a pour composantes les vitesses angulaires

des axes de repère Rj par rapport à ceux de Ri
S.

j
6-Vecteur vitesse de rotation instantané du repère Rj par rapport à Ri 𝜴𝒊
𝒋

B
Soit deux repère Ri (Oi , Xi ,Yi ,Zi ) et Rj (Oj ,Xj ,Yj ,Zj )

H
ST
le repère (Rj) en mouvement par rapport à (Ri).

U
Considérons le cas où le repère (Rj) est en rotation plane autour de l’axe Zi ≡Zj

P
Soit le paramètre 𝜽 𝒕 = 𝒙𝒊 , 𝒙𝒋 = 𝒚𝒊 , 𝒚𝒋 définissant yi yj

G
la position angulaire de (Rj) par rapport à (Ri) au cours du temps  (t )

M
FG
On définit le vecteur noté M
𝜴𝒊𝒋  (t ) xi
Comme étant le vecteur (vitesse) de rotation instantané
SD

du repère (𝑅𝑗 ) par rapport au repère(𝑅𝑖 ) soit xj

E

0
N


 ij = 𝑑𝜃 𝑡
𝑧Ԧ  ij = 0 Ce vecteur contient à la fois l’information de la
A

𝑑𝑡   vitesse de rotation angulaire et l’ axe autour duquel

+ 
TA

/ Ri ou R j
la rotation se produit
S.
Propriétés du vecteur ij

B
H
 ij 𝑗

ST
- Le vecteur est antisymétrique par rapport aux indices i et j
Ω𝑗𝑖 = −Ω𝑖

U
P
- Principe de composition Ω𝑗𝑖 = Ω𝑗𝑘 +Ω𝑖𝑘

G
M
Si 𝑅𝑗 ∕∕ 𝑅𝑖 ⟹
FG
𝜴𝒊𝒋 = 𝟎 Les deux repère sont en mouvement de translation
M
SD
E
N
A
TA
S.
 B
H
Y X
Z

ST
U
x3 x1

P
G
X Z

M
𝒁 𝒀 𝑿 Y

FG
Les trois sens de rotation positifs, autour du vecteur qui sort de la feuille,
M
Y X
Z
SD

x3 x1
E
N

× × ×
A

X 𝒀 Z Y
TA

𝒁 𝑿
S.

Les trois sens de rotation positifs, autour du vecteur qui est rentrant par rapport à la feuille,
Exercice

B
H
Pour chaque figure plane, déterminer : le vecteur rotation instantanée 𝜴𝒊𝒋

ST
U
P
G
M
FG
M
ሶ 0,1
Ω10 = −𝛽𝑦 Ω10 = −𝜃𝑥ሶ 0,1
Ω10 = 𝛼𝑧
SD

ሶ 0,1
0 0 −𝜃ሶ
Ω10 = ቐ 0 Ω10 = ቐ−𝛽ሶ Ω10 = ቐ 0
E

0
N

𝛼ሶ 0
Τ𝑅0 , 𝑅1
A

Τ𝑅0 , 𝑅1 Τ𝑅0 , 𝑅1
TA
S.
S.
TA
Exercice

A
N
E
SD
M
FG
M
G
P
U
ST
H
B
7- Matrice de passage

B
H
Faire passer un vecteur de Rj à Ri

ST
U
 u1
 

P
Soit un vecteur exprimé dans Rj
u = u 2

G
Pour exprimer ce vecteur dans Ri on écrit :

M
u
 3
FG / Rj

𝒖/𝑹𝒊 = 𝑷𝒊𝒋 ⋅ 𝒖/𝑹𝒋

M
SD

i
P est la matrice de passage de Rj vers Ri
E

j
N

( )
A

i T
Pi = P
TA

j
j
S.
 Changement de repère d’un vecteur dans le cas d’une rotation autour d’un axe

B
( Matrice de passage)

H
Considérons que le repère 𝑅𝑗 a pivoté d’un angle

ST
𝜽 autour de l’axe 𝑍𝑖 par rapport au repère 𝑅𝑖 . Dans ces conditions, les vecteurs unitaires de 𝑅
𝑖
peuvent s’exprimer dans le repère 𝑅𝑗 de la façon

U
suivante

P
y Yi

G
j
Ancien

M
xj yj zj 𝜽 𝒕
xj
xi FG
Nouveau

cos 𝜃 𝑡 − sin 𝜃 𝑡 0
M
𝜽 𝒕
yi sin 𝜃 𝑡 cos 𝜃 𝑡 0 xi
SD

0 0 1 𝒛𝒋 ≡ 𝒛𝒊
zi
E

cos 𝜃 𝑡 − sin 𝜃 𝑡 0
N

Pji est la matrice de passage de Rj vers Ri 𝑃𝑗𝑖 = sin 𝜃 𝑡 cos 𝜃 𝑡 0

A

0 0 1
Pi = ( P )
TA

j i T cos 𝜃 𝑡 sin 𝜃 𝑡 0
j 𝑗
𝑃𝑖 = −sin 𝜃 𝑡
S.

cos 𝜃 𝑡 0
est la matrice de passage de Ri vers Rj 0 0 1
 1 0 0
Pji = I = 0 1 0

B
Remarque : le repère Rj est

H
parallèle à Ri , donc pas de rotation
0 0 1

ST
Rj translate par rapport à Ri

U
P
Z0

G
Z2 Z1 Z1
𝜶 𝒕

M
𝜶 𝒕

FG
y0
x1
𝜶 𝒕 𝜶 𝒕
M
𝒚𝟐 ≡ 𝒚𝟏 𝒙𝟏 ≡ 𝒙𝟎
x2 y1
SD
E

cos 𝛼 0 − sin 𝛼 1 0 0
N

𝑃12 = 0 1 0 𝑃10 = 0 cos 𝛼 sin 𝛼

A

sin 𝛼 0 cos 𝛼 0 − sin 𝛼 cos 𝛼

TA
S.
8- Champs des vitesses et accélérations d’un solide

B
(Cinématique du solide)
  

H
  
Soit un repère fixe Ri (Oi , xi , yi , zi ) et un solide (Sk) lié à un repère k k k , yk , z k )
R (O , x

ST
en mouvement quelconque dans l’espace, pour tout point du solide (Sk) nous pouvons lui
associer son vecteur position donc son vecteur vitesse et vecteur accélération,

U
P
G
M
FG
zi zk

Ns yk
M
Ms
SD

Oi Sk
Ok
yi
E

Mk , ∈ Sk
N

xi
Nk
A

Sk solide rigide xk
⇒ 𝑀𝑘 𝑁𝑘 = cte Au cours du temps
TA

Un solide est dit indéformable, si la distance entre deux points de celui-ci reste constante et
S.

invariable au court du temps et quels que soit les systèmes de forces extérieures appliqués.
Champ des vitesse d’un solide

B
A chaque point d’un solide (Sk) on peut associer sont vecteur vitesse défini par

H
i d i Oi M
V (M ) =

ST
dt

U
Soient M et N deux points de . Les vitesses de ces deux points par rapport au repère sont

P
données d’après la dérivation d’un vecteur par

G
M
FG
Cherchons la relation entre 𝑉 𝑖 𝑁𝑘 et 𝑉 𝑖 𝑀𝑘
M
i d i Oi M k d k Oi M k
V (M k ) = = +  ik  Oi M k
SD

dt dt
E

i d i Oi N k d k Oi N k
N

V (N k ) = = +  ik  Oi N k
A

dt dt
TA
S.
 𝑑𝑘

B
𝑉 𝑖 𝑁𝑘 − 𝑉 𝑖 𝑀𝑘 = 𝑂𝑖 𝑁𝑘 − 𝑂𝑖 𝑀𝑘 + Ω𝑖𝑘 ∧ 𝑂𝑖 𝑁𝑘 − 𝑂𝑖 𝑀𝑘

H
𝑑𝑡

ST
𝑑𝑘
𝑀𝑘 𝑁𝑘 + Ω𝑖𝑘 ∧ 𝑀𝑘 𝑁𝑘

U
=
or 𝑑𝑡

P
G
M
FG
M
D’où
SD

𝑽𝒊 𝑵𝒌 =𝑽𝒊 𝑴𝒌 +𝜴𝒊𝒌 ∧ 𝑴𝒌 𝑵𝒌
E
N
A

Cette relation permet, à partir de la vitesse d’un point du solide de déduire la vitesse de tous les
TA

autres points du solide en connaissant la vitesse de rotation du repère lié à celui-ci.

S.
b) Champs des accélérations

B
𝒅𝒊 𝜴𝒊𝒌

H
𝜸𝒊 𝑵𝒌 = 𝜸𝒊 𝑴𝒌 + ∧ 𝑴𝒌 𝑵𝒌 + 𝜴𝒊𝒌 ∧ 𝜴𝒊𝒌 ∧ 𝑴𝒌 𝑵𝒌
𝒅𝒕

ST
U
Indice 𝑲 vas prendre le numéro du repère lié au solide

P
G
M
𝑑 𝑖 Ω𝑖𝑘
=
𝑑 𝑗 Ω𝑖𝑘 FG
+ Ω𝑗𝑖 ∧ Ω𝑖𝑘
M
𝑑𝑡 Τ𝑅𝑗 𝑑𝑡 Τ𝑅 Τ𝑅𝑗 Τ𝑅𝑗
𝑗
SD
E
N
A
TA
S.
S.
TA
A
N
E
SD
M
FG
M
G
P
U
ST
H
B
Exercice

B
Soit le mouvement hélicoïdal d’un hélicoptère autour de l’axe Z0

H
(voir figure ci-contre). On donne: OO1 = R, O1O2 = Z(t). 𝜳ሶ et 𝜽ሶ

ST
sont constantes.

U
1- Calculer le vecteur rotation instantanée de 𝑅2 par rapport à 𝑅0
exprimé dans 𝑅1 .

P
G
2- Calculer par dérivation le vecteur vitesse du point 𝑶𝟐 par
rapport à 𝑅1 exprimé dans 𝑅1 .

M
3- Calculer par dérivation le vecteur vitesse du point M par
FG
rapport à 𝑅1 exprimé dans 𝑅2 puis dans 𝑅0 en utilisant la
matrice de passage de 𝑅2 à 𝑅0 .
M
4- Par la cinématique du solide, retrouver le vecteur vitesse de M
SD

par rapport à 𝑅1 exprimé dans 𝑅1 .

5- Calculer par dérivation le vecteur accélération de M par rapport à
𝑅1 exprimé dans 𝑅2 .
E
N

6- Par la cinématique du solide, retrouver le vecteur accélération de M

A

par rapport à 𝑅1 exprimée dans 𝑅1 .

TA
S.
S.
TA
A
N
E
SD
M
FG
M
G
P
U
ST
H
B
S.
TA
A
N
E
SD
M
FG
M
G
P
U
ST
H
B