Mécanique générale

Dynamique

Matthieu Caruel
Université Paris-Est Créteil
Licence 2 - Physique - Mathématiques

23 novembre 2020
 Objectifs
• Mettre en oeuvre le principe
fondamental de la dynamique
• Obtenir les équations du mouvement
• Identifier les intégrales premières du
mouvement
Sommaire
Dynamique 1. Repères Galiléen
2. Principe fondamental de la
dynamique
3. Théorème généraux
4. Intégrales premières
5. Distributions de forces et de couples
6. Action-réaction
7. Frottements

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Introduction

• La cinématique et la cinétique fournissent les outils permettant de

décrire qualitativement et quantitativement le mouvement de la matière
• La dynamique permet de relier ces mouvements à leurs causes : les
actions mécaniques.
• On souhaite être capable de prédire le mouvement de la matière lorsque
les actions mécaniques extérieures sont connues ou vice-versa

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Repères Galiléens
Lorsque δΣ/R est nul à chaque instant, le torseur cinétique σΣ/R est constant
dans R.
On parle dans ce cas de système globalement inerte dans R.
 On dit “globalement” car δΣ/R nul n’implique pas que tout sous-système
Σ1 ∈ Σ, δΣ1 /R soit nul
Théorème (1)
Pour que le système matériel Σ soit globalement inerte par rapport au repère
R, il faut et il suffit que son moment cinétique en son centre de masse G soit
constant par rapport à R et que G soit animé par rapport à R d’un
mouvement de translation rectiligne uniforme 

Preuve.
Dire que le système Σ est globalement inerte par rapport à R équivaut à

σΣ/R = {const.R }
 # – # – # –
• pΣ/R = m(Σ)VG/R = const.R ⇔ G est en trans. unif/ R



• En choisissant O fixe sur la trajectoire rectiligne de G, on a
⇐⇒ # – # – # – # –
 σΣ/R (G) = σΣ/R (O) + m(Σ)V
 G/R ∧ OG

 # – # –
= σΣ/R (O) = [const.R ]
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Si l’on considère deux repères R1 et R2 en translation rectiligne uniforme
# – # –
l’un par rapport à l’autre, alors pour tout point M : ΓM/R1 = ΓM/R2 .
En effet on a

# – dR1 h# –i
ΓM/R1 = VM/R1
dt
dR2 h# –i # – # –
= VM/R1 + ΩR2 /R1 ∧VM/R1 car translation rectiligne uniforme
dt | {z }
#–
=0

dR2 # – # –

= VM/R2 + VR2 /R1 (M) R2 et R1 se déplacent à la même vitesse
dt | {z }
#–
=0
# –
= ΓM/R2

Donc lorsque deux repères R1 et R2 sont en translation rectiligne uniforme

l’un par rapport à l’autre on a δΣ/R1 = δΣ/R2 . Ainsi tout système inerte par
rapport à un repère R0 le sera également par rapport à tous les repère en
translation rectiligne uniforme par rapport à R0 . On parle de classe
(d’équivalence) inertielle

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• Toute la matière contenue dans l’univers est en perpétuel mouvement
• Cependant on s’intéresse au mouvement d’une infime partie de cette
matière
• Plus l’espace que l’on considère est vaste, plus il contient de matière et
plus les vitesses constatées sont importantes (la vitesse d’un point de
l’équateur par rapport au centre de la Terre est de 400 m s−1 !)
• Lorsque l’on considère une expérience de laboratoire sur un temps
relativement court il est raisonnable de considérer que les corps
lointains sont figés.
• L’ensemble de l’univers à l’exception des corps matériels “proches” de
l’expérience constitue donc un repère figé privilégié que l’on notera Rg
par rapport auquel on étudiera les évolutions du système local qui nous
intéresse. Ce repère est dit Galiléen.
• Cette notion est relative et dépend en particulier de la durée de
l’expérience. On peut considérer que “...” est figé sur la durée “...” de
l’expérience. On devra changer de référentiel galiléen si la durée de
l’expérience devient suffisante pour qu’on ne puisse plus négliger le
mouvement d’une partie importante de la matière qui entoure
l’expérience (exemple du pendule de Foucault) Approximation
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Une fois qu’un repère Galiléen a été trouvé, on peut donner le théorème
suivant
Théorème (2)
Un repère est dit Galiléen s’il est en translation rectiligne uniforme par
rapport à un autre repère Galiléen

Exemples
• Repère géocentrique, défini par le centre de la Terre et les étoiles de la
Voie Lactée constituant ce que l’on appelle la sphère des fixes, qui ne
participe pas au mouvement de rotation quotidien apparent du soleil
autour de la Terre et sur laquelle les étoiles occupent une position
invariable
• Pour étudier le mouvement des planètes, il faut passer à un niveau
supérieur et considérer le repère héliocentrique, lié au centre du Soleil
et à la sphère des fixes.

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Principe fondamental
de la dynamique
Principe d'inertie

On considère un sytème matériel Σ� isolé c’est à dire sur lequel aucune

action mécanique n’est exercée
Principe d'inertie (Galilée, 1564--1642)
Il existe une mesure appelée masse (voir chapitre de cinétique), une structure
affine pour le temps et une classe inertielle g de repères d’espace dits
Galiléen tels qu’en utilisant cette masse et ce temps, tout système
mécaniquement isolé soit inerte par rapport à tout repère Rg de la classe g

Ce principe est un cas particulier du Principe Fondamental de la Dynamique.

Il affirme non pas une absence de mouvement en l’absence d’actions
mécaniques mais une permanence du mouvement  torseur cinétique
constant par rapport à un repère Galiléen
Validité
• Evolution locale (en temps et en espace)
• Vitesse faibles devant celle de la lumière c ≈ 3 × 108 m s−1

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 Principe fondamental de la dynamique

Idée
Acteur
Cause  Conséquences
Actions mécanique  Mouvement de Moyen
la matière
Définition
Une action mécanique est une action
exercée par un corps matériel A sur un Action
corps matériel B, disjoint de A qui a Receveur
des effets sur les caractéristiques
spatio-temporelles de B : sa forme et
Modification de la
son mouvement
forme et du mouvement

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Les actions mécaniques

• La présences d’actions mécaniques est tirées des observations et

expérimentations qui permettent de lier un phénomène physique, vu
comme un moyen de transmettre l’action, à son impact sur l’état du
système étudié
• On répertorie deux types d’actions mécaniques dans le champ
d’investigation (macroscopique) qui nous intéresse
▶ Les actions mécaniques de contact, présentes dès que deux corps
matériels se touchent, chacun exerçant une action mécanique sur l’autre
▶ Les actions mécaniques à distance : gravitation, actions électriques,
actions magnétiques

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Principe fondamental de la dynamique

• On définit une masse, une structure affine pour le temps et on

considère un corps matériel Σ et son entourage constitué d’autres corps
matériel S1 , S2 , . . . , Sn , chacun exerçant sur lui des actions mécaniques,
appelés effort, associées des phénomènes physiques
• On modélise ces efforts par un ensemble de torseurs
TS1 →Σ , TS2 →Σ , . . . , TSn →Σ .

Principe Fondamental de la dynamique

0. Il existe au moins un référentiel Rg (et une classe inertielle associée)

dans lequel, à chaque instant :
1. δΣ/Rg = TS1 →Σ + TS2 →Σ + · · · + TSn →Σ (Relation Fondamentale de la
Dynamique)
2. Pour tout i ∈ {1, . . . , n} : TSi →Σ = −TΣ→Si (Principe des actions
réciproques)

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Action-Réaction

Soient Σ1 et Σ2 deux corps disjoints et soit Σ la matière extérieure à

S1 ∪ S2 et exerçant des actions sur S1 ou sur S2 et donc sur S1 ∪ S2 .
La relation fondamentale de la dynamique appliquée successivement à Σ1 ,
Σ2 et S1 ∪ S2 s’écrit
δΣ1 /Rg = TΣ→Σ1 + TΣ2 →Σ1
(+) δΣ2 /Rg = TΣ→Σ2 + TΣ1 →Σ2
(−) δΣ1 ∪Σ2 /Rg = TΣ→Σ1 + TΣ→Σ2

qui donne après sommation

δΣ1 /Rg + δΣ2 /Rg − δΣ1 ∪Σ2 /Rg =  1 + TΣ2 →Σ1 + 
TΣ→Σ 2 + TΣ1 →Σ2
TΣ→Σ
− 1 − 
TΣ→Σ 2 = 0
TΣ→Σ

impliquant que TS1 →S2 = −TS2 →S1

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Remarques

• La relation fondamentale de la dynamique impose l’unité kg m s−2 aux

forces
• Le principe fondamental de la dynamique généralise le principe d’inertie
• Il est valable pour des vitesses faibles devant celle de la lumière  on
doit utiliser la mécanique relativiste pour des vitesses élevées
•  Le principe fondamental n’est pas une relation de définition. C’est
une égalité qui met en relation le torseur dynamique et les torseurs des
actions mécanique. Cette égalité ne sert à calculer ni l’un ni l’autre !
•  ! Le principe fondamental de la dynamique établit un système
d’équations différentielles dont la solution aide (avec les équations de
liaisons) à déterminer les inconnues cinématiques (prédire le
mouvement) et/ou des efforts

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Théorèmes généraux
Méthodologie

1. Définir le repère Galiléen de travail

2. Préciser le système matériel auquel on applique le PFD
3. Faire un inventaire des actions mécaniques exercées sur ce système par
la matière extérieure (isolement) et calculer leurs torseurs
4. Etablir l’expression du torseur dynamique à partir des inconnues
cinématiques
5. Si on note Text→Σ la somme de tous les torseurs d’efforts exercés sur Σ,
la relation fondamentale de la dynamique s’écrit

δΣ/Rg = Text→Σ

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Théorèmes généraux

En explicitant les torseurs apparaissant dans la relation fondamentale de la

dynamique δΣ/Rg = Text→Σ on obtient les théorèmes suivants

Théorème (de la résultante dynamique)

# –
a# Σ/R–g = Text→Σ ∀t

Théorème (du moment dynamique)

# – # –
δΣ/Rg (K) = Text→Σ (K) ∀t

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Utilisation des résultats de cinétique

Corollaire (du théorème de la résultante dynamique)

# – # –
Si on note G le centre de masse de Σ alors m(Σ)ΓG/Rg = Text→Σ

Corollaire (du théorème du moment dynamique)

#
d Rg – # – # – # –
• σΣ/Rg (K) + m(Σ)VK/Rg ∧ VG/Rg = Text→Σ (K) ∀K
dt
R # – # –
• Si K = O fixe par rapport à Rg alors : ddtg σΣ/Rg (O) = Text→Σ (O)
R # – # –
• K = G centre de masse de Σ : ddtg σΣ/Rg (G) = Text→Σ (G)

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Remarques

• Les projections des 2 équations vectorielles issues des théorèmes de la

résultante dynamique et du moment dynamique sur une base B
fournissent 6 équations scalaires.
• Pour un système de N solides, on peut ainsi, en appliquant le PFD à
chacun d’entre eux, obtenir 6N équations
• Les équations obtenues sont différentielles du second ordre pour la
dépendance en temps par rapports aux inconnues cinématiques
(positions, angles) et linéaires pour les composantes des torseurs des
efforts

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Intégrales premières
Idée

• Notons X(t) l’ensemble des inconnues cinématiques (ou degré de

liberté) du système mécanique que l’on considère. Les équations
obtenues via le principe fondamental de la dynamique peuvent s’écrire
sous la forme f(Ẍ, Ẋ, t) = g(t) où g(t) représente l’ensemble des actions
mécaniques (force et moment)
• Ces équations sont appelées équations du mouvement Une fois ces
équations établies, il convient de les résoudre pour déterminer
explicitement X(t). On parle d’intégrer (deux fois) les équations du
mouvement
• Parmi les équations équations du second ordres du type
f(Ẍ, Ẋ, t) = g(t) que l’on peu obtenir, certaines peuvent être intégrées
pour donner des équations du premier ordre du type h(Ẋ, t) = q(t). Ces
équations différentielles sont appelées intégrales premières
•  Il est donc intéressant de savoir anticiper (par un choix judicieux
d’un sous-système de Σ auquel on applique le PFD par exemple) les
situations desquelles on va pouvoir tirer des intégrales premières

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Identification des intégrales premières

Théorème
Si le torseur des efforts extérieurs à un système matériel Σ est constamment
nul, alors son torseur cinétique par rapport à un repère Galiléen Rg est
constant dans ce repère
Cela revient à dire que Σ est globalement inerte dans tout repère Galiléen

Preuve.

Text→Σ = 0
⇒δΣ/Rg = 0
( # –
m(Σ)ΓG/Rg = ⃗0
⇒ # –
δΣ/Rg (O) = ⃗0
( # – # –
m(Σ)VG/Rg = {const.1 }Rg
⇒ # – # –
σΣ/Rg (O) = {const.2 }Rg

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 Identification des intégrales premières

Théorème Preuve.
Si l’on considère le théorème de la Notons ⃗x le vecteur unité de la
résultante dynamique et un point O direction fixe. Alors le théorème de la
fixe dans le repère Rg alors le résultants dynamique donne
théorème de la résultante
h idynamique
dRg dRg # –
Rg
devient m(Σ) dt dt OG = ⃗0 d2 # – ⃗
⃗x · OG = 0
# – ⃗ + B.⃗ On obtient alors dt 2
⇒ OG(t) = At
d2  # –
Rg
une intégrale seconde du mouvement ⇔ 2 ⃗x · OG = 0
dt
# –
⇔⃗x · OG = at + b (a,b constantes)
Théorème ()

Si la somme des forces extérieures à Σ

est constamment orthogonale à une Remarque
direction fixe par rapport à Rg , alors Les constantes qui apparaissent des
en projection sur cette direction, le intégrations successives sont à
mouvement est uniforme déterminer avec les conditions initiales

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Identification des intégrales premières

Théorème
Si le moment des effort extérieurs à Σ en un point O fixe dans Rg (resp. en
son centre de masse G) est nul, alors le moment cinétique de Σ par rapport
à Rg en O (resp. en G) est constant dans Rg

Théorème
Si le moment des forces extérieures par rapport à un axe fixe (resp. passant
par G et de direction fixe) dans Rg est nul, alors le moment cinétique de Σ
par rapport à cet axe est constant au cours du mouvement

Théorème
Si Σ est un solide de révolution autour d’un axe G⃗z (lié à Σ) soumis à des
efforts extérieurs dont le moment par rapport à G⃗z est nul, alors la projection
orthogonale sur cet axes de son vecteur taux de rotation est constante.

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Distributions de forces
et de moments
Distribution de forces

# –
On notera TS1 →S2 le vecteur force schématisant les actions mécaniques
exercées par S1 sur S2 .
Si l’on considère les solides disjoints et deux à deux disjoints S1 , S01 , S00
1 , S2 ,
S02 , S00
2 , on a
# – # – # –
TS1 →S02 ∪S002 = TS1 →S02 + TS1 →S002
# – # – # –
et TS01 ∪S001 →S2 = TS01 →S2 + TS001 →S2

De ce principe d’additivité, il résulte que, t, S1 et S2 étant donnés,

l’application
# –
TS1 → : S2 −→ E
# –
e ⊂ S2 7→ TS1 →e
# –
mesure le détail de l’effort exercé par S1 sur e. Le vecteur TS1 →S2 représente
alors la force résultante exercée par S1 sur S2 .

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 Exemples
Force de pesanteur. L’effort qu’exerce la Terre
sur une sous partie infinitésimale e ⊂ S est
donnée par la densité massique
# – # –
dTTerre→e = #–g dm. dTTerre→e Au voisinage de la
#–
surface de la Terre, g peut être considéré comme
uniforme avec k⃗g k = 9.81 m s−2 . On a alors
Z Z
# – # –
TTerre→S = dTTerre→S = ⃗g dm = m(S)⃗g
M∈S M∈S

I from
Contact ponctuel. Lorsque le contact a lieu en
un point I, variable au cours du temps en général,

u
sur les surfaces Γ1 et Γ2 frontières de S1 et S2 , la
distribution dans S2 des forces de contact
exercées par S1 sur S2 est modélisé par
l’application
( #–
# – R si I ∈ e
e ⊂ S2 7→ TS1 →e = #–
0 si I ∈/e
Los
Si

ro
el
I

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 Exemples

Contact non ponctuel. Les force de

contact sont distribuées sur une
surface γ de points appartenant à S1
et à S2 On définit la force
# –
infinitésimale dTS1 →e = #–
r dµ où
e ⊂ S2 est voisin d’un point de la
surface γ On a alors
Z
# – #–
TS1 →e = r dµ
M∈e∩γ

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Moment d'une distribution de forces et couples

Définition (Moment d'une distribution de forces)

#–
On définit le moment en un point K d’une distribution de forces T exercées
par le corps S1 sur le corps S2 comme étant le vecteur
Z
# – # – # –
TS1 →S2 (K) = KM ∧ dTS1 →S2
M∈S2

On rappelle que si l’on considère un autre poinr P on a

# – # – # – #–
TS1 →S2 (K) = TS1 →S2 (P) + TS1 →S2 ∧ PK

Définition (Distribution de couples)

# –
On peut également envisager une distribution de couple dCS1 →S2 dont le
torseur sera définit par un couple
( #– )
0
TS1 →S2 = R # –
M∈S2
dCS1 →S2
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Exemples

Pesanteur. Si #–
g est uniforme, on a
Z
# – # –
TTerre→S (K) = KM ∧ #–
g dm
S
Z 
# –
= KMdm ∧ #–g
S
#–
= KG ∧ m(S) #–
g
( )
m(S) #–g
On a donc TTerre→S = #– , qui est un glisseur de vecteur le poids
0 G
total de S et d’axe central passant par G et dirigé par #– g . Il est équivalent à
celui d’une force ponctuelle m(S) #–
g concentrée en son centre de masse G,
d’où le nom “centre de gravité”

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 Exemples

Pesanteur. Si #–
g est uniforme, on a Contact ponctuel. Le contact
Z ponctuel se limite à un seul point I
# – # –
TTerre→S (K) = KM ∧ #–
g dm (un seul terme, de mesure nulle) dans
S
Z  l’intégrale de volume :
# –
= KM dm ∧ #–
g # – #– #–
TS1 →S2 (K) = R ∧ IK
S
#–
= KG ∧ m(S) #–
g ( #–)
R
( ) et donc TS1 →S2 = #–
m(S) #–
g 0 I
On a donc TTerre→S = #– , Contact non ponctuel. Dans le cas
0 G d’on contact non ponctuel, on a le
qui est un glisseur de vecteur le poids
moment
# en
– KR
total de S et d’axe central passant par #–
TS1 →S2 (K) = I∈γ #– r ∧ IKdµ et donc le
G et dirigé par #–
g . Il est équivalent à ( R #– )
celui d’une force ponctuelle m(S) #– g I∈S2 ∩γ
r dµ
torseur TS1 →S2 = R #– #–
concentrée en son centre de masse G, r ∧ IK dµ
I∈γ K
d’où le nom “centre de gravité”

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Lois de frottement
 Définitions

• On note Π le plan tangent à S1 et S2 en

un point de contact I. Sa normale
orientée de S1 vers S2 est notée #–
n.
• Décomposition de l’effort de S1 sur S2
▶ contact ponctuel :
# – #– #– #– #–
TS1 →S2 = R = N + T avec N = N #– n
et N > 0
▶ contact non ponctuel :
# –
dTS1 →S2 = #–r = #–
r N + #–
r T avec
#– #–
r N = rN n et rN > 0
• Les composantes normales s’opposent à
l’imbrication de la matière
• Les composantes tangentielles
# –
s’opposent au glissement VS1 /S2 (I)
USIS
Se

 frottement
(I)

Si
R
iz
N

T
5

7
I

#–
• Remarque : Les éventuels couples CN et
#–
CT s’opposeraient respectivement aux
#– #–
pivotement ΩN et au roulement ΩT
27 / 33
Méthodologie

• Dans le cadre de la résolution d’un problème de dynamique, les efforts

de contact sont des inconnues à déterminer avec les équations
résultantes de la relation fondamentale de la dynamique au même titre
que les variables cinématiques.
• Les lois de frottements (ou de non frottement) permettent d’établir un
rapport entre les efforts de contact et les caractéristiques cinématiques
du contact

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 Le non frottement 

Lorsque les surfaces des solides en contact sont bien lubrifiées et bien lisses,
on suppose que les efforts de frottement sont nuls :
#– #– #–
T = 0 et r#–
T = 0
#–
⇔ R = N #–
n et r#– #–
N = rN n

Théorème (  )
Le torseur des efforts de contact exercé par S1 sur S2 est orthogonal à
l’espace V des vitesse de l’articulation entre S1 et S2
Le non frottement implique

VS1 /S2 ∈ V =⇒ TS1 →S2 ∈ V⊥ =⇒ VS2 /S1 ◦ TS1 →S2 = 0

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Exemples

( #– )
0
• Glissière VS2 /S1 =
λ̇ #–
xi
# –
⇒TS1 →S2 · #–
x =0
( )
α #–
y + β #–
z
⇒TS1 →S2 =
L #–
x + M #–y + N #–
z I

( #–)
ψ̇ z
• Pivot VS2 /S1 = #–
0 i
# –
⇒TS1 →S2 (I) · #–
z =0
( #– )
α x + β #–
y + γ #–
z
⇒TS1 →S2 =
L #–
x + M #–
y I

30 / 33
Exemples
( #–)
ψ̇ z
• Pivot glissant VS2 /S1 =
λ̇ #–
z i
(# –
TS1 →S2 · #–
z =0
⇒ # –
TS1 →S2 (I) · #–
z =0
( #– )
α y + β #–
z
⇒TS1 →S2 =
L #–
x + M #–
y I

(# –)
ΩS2 /S1
• Rotule VS2 /S1 = #–
0 i
# – #–
⇒TS1 →S2 (I) = 0
( #– )
α x + β #–
y + γ #–
z
⇒TS1 →S2 = #–
0 I

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Lois de Coulomb

L’opposition au mouvement peut être totale ou partielle.

# – #–
1. Opposition totale VS2 /S1 (I) = 0
#– #–
et k T k ≤ f k N k où f est le
coefficient de frottement en I
entre S1 et S2 . Ou#–
encore, en
kT k
notant tan α = k N #– et
k
tan φ = f : α < φ (angle de
frottement)
2. Opposition partielle
# – #– #– #–
VS2 /S1 (I) 6= 0 et k T k = f k N k.
#– # – #–
On a alors T ∧ VS2 /S1 (I) = 0 et
#– # – #–
frottement

T · VS2 /S1 (I) < 0

cane de

634
1

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Méthodologie de résolution
d'un problème de dynamique
1. Poser le cadre du problème
▶ Identification du système et des solides en présence
▶ Définitions des repères associés et leurs trièdres
▶  Distinguer les variables qui dépendent du temps des constantes
2. Caractérisation des solides
▶ Masses
▶ Matrice des tenseurs d’inertie (Théorème de Huygens)
3. Cinématique
▶ Déterminer les taux de rotations
▶ Calculer des vitesses (en particulier celles des centres de masse)
▶ Cinématique des liaisons entre les solides
4. Détermination des efforts
▶ Isolation de chaque système et inventaire des efforts correspondants
▶ Repérer les propriétés des torseurs des efforts déduites des conditions de
non frottement  composantes nulles des forces et des moments
5. Cinétique
▶ Calcul des torseurs cinétiques
6. dynamique
▶ Calcul des torseurs dynamiques
▶ Ecrire les équations tirées de la RFD
▶ exploiter le non-frottement pour projeter ces équations et éliminer les
inconnues liées aux efforts
▶ Obtenir les équations du mouvement
▶ Repérer les éventuelles intégrales premières
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